HoughSpace3D — это трёхмерное пространство голосования. Подробнее...
#include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< HoughSpace3D > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const HoughSpace3D > |
Общедоступные функции-члены | |
| HoughSpace3D (const Eigen::Vector3d &min_coord, const Eigen::Vector3d &bin_size, const Eigen::Vector3d &max_coord) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | reset () |
| Сбросить все поданные голоса. Подробнее... |
|
| int | vote (const Eigen::Vector3d &single_vote_coord, double weight, int voter_id) |
| Подать голос за заданную позицию в пространстве Хафа. Подробнее... |
|
| int | voteInt (const Eigen::Vector3d &single_vote_coord, double weight, int voter_id) |
| Подать голос за заданную позицию в трёхмерном пространстве. Подробнее... |
|
| double | findMaxima (double min_threshold, std::vector< double > &maxima_values, std::vector< std::vector< int > > &maxima_voter_ids) |
| Найти ячейки с наибольшим числом голосов. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| Eigen::Vector3d | min_coord_ |
| Минимальная координата в пространстве Хафа. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | bin_size_ |
| Размер каждой ячейки в пространстве Хафа. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3i | bin_count_ |
| Число ячеек для каждого измерения. Подробнее... |
|
| int | partial_bin_products_ [4] {} |
| Используется для доступа к hough_space_ так, как если бы это была матрица. Подробнее... |
|
| int | total_bins_count_ {0} |
| Общее число ячеек в пространстве Хафа. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | hough_space_ |
| Пространство Хафа. Подробнее... |
|
| std::unordered_map< int, std::vector< int > > | voter_ids_ |
| Список голосующих для каждой ячейки. Подробнее... |
|
Подробное описание
HoughSpace3D — это трёхмерное пространство голосования.
Поданные голоса можно интерполировать, чтобы лучше компенсировать погрешности, возникающие при квантовании по ячейкам. Каждому голосу также можно присвоить вес.
Определение в строке 57 файла hough_3d.h.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
| using pcl::recognition::HoughSpace3D::ConstPtr = shared_ptr<const HoughSpace3D> |
Определение в строке 64 файла hough_3d.h.
Ptr
| using pcl::recognition::HoughSpace3D::Ptr = shared_ptr<HoughSpace3D> |
Определение в строке 63 файла hough_3d.h.
Документация конструктора и деструктора
HoughSpace3D()
| pcl::recognition::HoughSpace3D::HoughSpace3D | ( | const Eigen::Vector3d & | min_coord, |
| const Eigen::Vector3d & | bin_size, | ||
| const Eigen::Vector3d & | max_coord | ||
| ) |
Конструктор.
- Параметры
-
[in] min_coord минимальные координаты (x,y,z) пространства Хафа [in] bin_size размер каждой ячейки пространства Хафа. [in] max_coord максимальные координаты (x,y,z) пространства Хафа.
Документация функций-членов
findMaxima()
| double pcl::recognition::HoughSpace3D::findMaxima | ( | double | min_threshold, |
| std::vector< double > & | maxima_values, | ||
| std::vector< std::vector< int > > & | maxima_voter_ids | ||
| ) |
Найти ячейки с наибольшим числом голосов.
- Параметры
-
[in] min_threshold минимальное число голосов, необходимое для включения значения ячейки в возвращаемый результат. Если задано значение от -1 до 0, определяется максимальное число голосов в пространстве Хафа, а возвращаемые значения включают все голоса, превышающие -min_threshold * maximum_vote. [out] maxima_values список значений ячеек пространства Хафа, превышающих min_threshold. [out] maxima_voter_ids для каждого возвращённого значения — список идентификаторов голосующих, подавших голос в этой позиции.
- Возвращает
- Использованное значение min_threshold: заданное пользователем или найденное этим методом.
reset()
| void pcl::recognition::HoughSpace3D::reset | ( | ) |
Сбросить все поданные голоса.
vote()
| int pcl::recognition::HoughSpace3D::vote | ( | const Eigen::Vector3d & | single_vote_coord, |
| double | weight, | ||
| int | voter_id | ||
| ) |
Подать голос за заданную позицию в пространстве Хафа.
- Параметры
-
[in] single_vote_coord координаты подаваемого голоса (в абсолютных координатах) [in] weight вес, присвоенный голосу. [in] voter_id числовой идентификатор голосующего. Полезен для восстановления соответствия голосования, если голос возвращается методом findMaxima как часть максимума пространства Хафа.
- Возвращает
- индекс ячейки, в которую был подан голос.
voteInt()
| int pcl::recognition::HoughSpace3D::voteInt | ( | const Eigen::Vector3d & | single_vote_coord, |
| double | weight, | ||
| int | voter_id | ||
| ) |
Подать голос за заданную позицию в трёхмерном пространстве.
Вес интерполируется между ячейкой, указанной в single_vote_coord, и её соседями.
- Параметры
-
[in] single_vote_coord координаты подаваемого голоса. [in] weight вес, присвоенный голосу. [in] voter_id числовой идентификатор голосующего. Полезен для восстановления соответствия голосования, если голос возвращается методом findMaxima как часть максимума пространства Хафа.
- Возвращает
- индекс ячейки, в которую был подан голос.
Документация данных-членов
bin_count_
| protected |
Число ячеек для каждого измерения.
Определение в строке 118 файла hough_3d.h.
bin_size_
| protected |
Размер каждой ячейки в пространстве Хафа.
Определение в строке 115 файла hough_3d.h.
hough_space_
| protected |
Пространство Хафа.
Определение в строке 127 файла hough_3d.h.
min_coord_
| protected |
Минимальная координата в пространстве Хафа.
Определение в строке 112 файла hough_3d.h.
partial_bin_products_
| protected |
Используется для доступа к hough_space_ так, как если бы это была матрица.
Определение в строке 121 файла hough_3d.h.
total_bins_count_
| protected |
Общее число ячеек в пространстве Хафа.
Определение в строке 124 файла hough_3d.h.
voter_ids_
| protected |
Список голосующих для каждой ячейки.
Определение в строке 130 файла hough_3d.h.
Документация для этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/recognition/cg/hough_3d.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1recognition_1_1_hough_space3_d.html
