HoughSpace3D — это 3D пространство голосования. Подробнее...
#include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>
Общедоступные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< HoughSpace3D > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const HoughSpace3D > |
Общедоступные члены-функции | |
| HoughSpace3D (const Eigen::Vector3d &min_coord, const Eigen::Vector3d &bin_size, const Eigen::Vector3d &max_coord) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | reset () |
| Сбросить все голоса. Подробнее... |
|
| int | vote (const Eigen::Vector3d &single_vote_coord, double weight, int voter_id) |
| Голосование за заданную позицию в пространстве Гаусса. Подробнее... |
|
| int | voteInt (const Eigen::Vector3d &single_vote_coord, double weight, int voter_id) |
| Голосование за заданную позицию в 3D пространстве. Подробнее... |
|
| double | findMaxima (double min_threshold, std::vector< double > &maxima_values, std::vector< std::vector< int > > &maxima_voter_ids) |
| Найти бины с наибольшим количеством голосов. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| Eigen::Vector3d | min_coord_ |
| Минимальная координата в пространстве Гаусса. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | bin_size_ |
| Размер каждого бина в пространстве Гаусса. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3i | bin_count_ |
| Количество бинов для каждой размерности. Подробнее... |
|
| int | partial_bin_products_ [4] |
| Используется для доступа к hough_space_ как к матрице. Подробнее... |
|
| int | total_bins_count_ |
| Общее количество бинов в пространстве Гаусса. Подробнее... |
|
| std::vector< double > | hough_space_ |
| Пространство Гаусса. Подробнее... |
|
| std::unordered_map< int, std::vector< int > > | voter_ids_ |
| Список избирателей для каждого бина. Подробнее... |
|
Подробное описание
HoughSpace3D — это 3D пространство голосования.
Голоса могут быть интерполированы для лучшего решения проблем, связанных с квантованием бинов. С каждым голосом также может быть связан вес.
Определение в строке 57 файла hough_3d.h.
Документация для определения типа члена
ConstPtr
| using pcl::recognition::HoughSpace3D::ConstPtr = shared_ptr<const HoughSpace3D> |
Определение в строке 64 файла hough_3d.h.
Ptr
| using pcl::recognition::HoughSpace3D::Ptr = shared_ptr<HoughSpace3D> |
Определение в строке 63 файла hough_3d.h.
Документация для конструкторов и деструкторов
HoughSpace3D()
| pcl::recognition::HoughSpace3D::HoughSpace3D | ( | const Eigen::Vector3d & | min_coord, |
| const Eigen::Vector3d & | bin_size, | ||
| const Eigen::Vector3d & | max_coord | ||
| ) |
Конструктор.
- Параметры
-
[in] min_coord минимальные (x,y,z) координаты пространства Гаусса [in] bin_size размер каждой ячейки пространства Гаусса. [in] max_coord максимальные (x,y,z) координаты пространства Гаусса.
Документация по функциям-членам
findMaxima()
| double pcl::recognition::HoughSpace3D::findMaxima | ( | double | min_threshold, |
| std::vector< double > & | maxima_values, | ||
| std::vector< std::vector< int > > & | maxima_voter_ids | ||
| ) |
Найти ячейки с наибольшим количеством голосов.
- Параметры
-
[in] min_threshold минимальное количество голосов для ячейки, чтобы ее значение было возвращено. Если установлено значение между -1 и 0, находится максимальное значение голосов в пространстве Гаусса, и возвращаются все значения голосов, превышающие -min_threshold * максимальное значение голосов. [out] maxima_values список значений ячеек пространства Гаусса, больших, чем min_threshold. [out] maxima_voter_ids для каждого возвращенного значения, список идентификаторов голосовавших, которые отдали голос в этой позиции.
- Возвращает
- Использованный min_threshold, либо заданный пользователем, либо найденный этим методом.
reset()
| void pcl::recognition::HoughSpace3D::reset | ( | ) |
Сбросить все отданные голоса.
vote()
| int pcl::recognition::HoughSpace3D::vote | ( | const Eigen::Vector3d & | single_vote_coord, |
| double | weight, | ||
| int | voter_id | ||
| ) |
Отдать голос за заданную позицию в пространстве Гаусса.
- Параметры
-
[in] single_vote_coord координаты отданного голоса (в абсолютных координатах) [in] weight вес, связанный с голосом. [in] voter_id числовой идентификатор голосовавшего. Полезно для отслеживания соответствия голосования, если голос возвращается findMaxima как часть максимума пространства Гаусса.
- Возвращает
- индекс ячейки, в которую был отдан голос.
voteInt()
| int pcl::recognition::HoughSpace3D::voteInt | ( | const Eigen::Vector3d & | single_vote_coord, |
| double | weight, | ||
| int | voter_id | ||
| ) |
Голосование за заданную позицию в 3D пространстве.
Вес интерполируется между ячейкой, указанной single_vote_coord, и ее соседями.
- Параметры
-
[in] single_vote_coord координаты отданного голоса. [in] weight вес, связанный с голосом. [in] voter_id числовой идентификатор голосовавшего. Полезно для отслеживания соответствия голосования, если голос возвращается findMaxima как часть максимума пространства Гаусса.
- Возвращает
- индекс ячейки, в которую был отдан голос.
Документация по данным-членам
bin_count_
| protected |
Количество ячеек для каждой размерности.
Определение в строке 118 файла hough_3d.h.
bin_size_
| protected |
Размер каждой ячейки в пространстве Гаусса.
Определение в строке 115 файла hough_3d.h.
hough_space_
| protected |
Пространство Гаусса.
Определение в строке 127 файла hough_3d.h.
min_coord_
| protected |
Минимальная координата в пространстве Гаусса.
Определение в строке 112 файла hough_3d.h.
partial_bin_products_
| protected |
Используется для доступа к hough_space_ как если бы это была матрица.
Определение в строке 121 файла hough_3d.h.
total_bins_count_
| protected |
Общее количество ячеек в пространстве Гаусса.
Определение в строке 124 файла hough_3d.h.
voter_ids_
| protected |
Список голосовавших для каждой ячейки.
Определение в строке 130 файла hough_3d.h.
Документация для данного класса была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/recognition/cg/hough_3d.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1recognition_1_1_hough_space3_d.html
