pcl::recognition::VoxelStructure — PointCloudLibrary

Этот класс представляет собой коробку в R3, состоящую из вокселей, расположенных в регулярной прямоугольной сетке. Подробнее...

#include <pcl/recognition/ransac_based/voxel_structure.h>

Открытые методы
	VoxelStructure ()
virtual	~VoxelStructure ()
void	build (const REAL bounds[6], int num_of_voxels[3])
	Вызовите этот метод перед использованием экземпляра данного класса. Подробнее...
void	clear ()
	Освобождает память, выделенную для вокселей. Подробнее...
T *	getVoxel (const REAL p[3])
	Возвращает указатель на воксель, содержащий p, или NULL, если точка p находится вне структуры. Подробнее...
T *	getVoxel (int x, int y, int z) const
	Возвращает указатель на воксель с целочисленным идентификатором (x,y,z) или NULL, если (x,y,z) выходит за границы. Подробнее...
const T *	getVoxels () const
	Возвращает линейный массив вокселей. Подробнее...
T *	getVoxels ()
	Возвращает линейный массив вокселей. Подробнее...
void	compute3dId (int linear_id, int id3d[3]) const
	Преобразует линейный идентификатор в 3D-идентификатор, то есть вычисляет целочисленные 3D-координаты вокселя по его позиции в массиве вокселей. Подробнее...
const int *	getNumberOfVoxelsXYZ () const
	Возвращает количество вокселей по направлениям x, y и z. Подробнее...
void	computeVoxelCenter (const int id3[3], REAL center[3]) const
	Вычисляет центр вокселя с заданными целочисленными координатами. Подробнее...
int	getNumberOfVoxels () const
	Возвращает общее количество вокселей. Подробнее...
const float *	getBounds () const
	Возвращает границы структуры вокселей — указатель на внутренний массив из 6 элементов типа double: (min_x, max_x, min_y, max_y, min_z, max_z). Подробнее...
void	getBounds (REAL b[6]) const
	Копирует границы структуры вокселей в 'b'. Подробнее...
const REAL *	getVoxelSpacing () const
	Возвращает шаг воксельной сетки по направлениям x, y и z. Подробнее...
int	getNeighbors (const REAL p, T *neighs) const
	Сохраняет указатели на воксели, являющиеся соседями вокселя, содержащего 'p'. Подробнее...

Защищённые атрибуты
T *	voxels_
int	num_of_voxels_ [3]
int	num_of_voxels_xy_plane_
int	total_num_of_voxels_
REAL	bounds_ [6]
REAL	spacing_ [3]
REAL	min_center_ [3]

Подробное описание

template<class T, typename REAL = float>
class pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >

Этот класс представляет собой коробку в R3, состоящую из вокселей, расположенных в регулярной прямоугольной сетке.

Каждый воксель имеет тип T.

Определение в строке 47 файла voxel_structure.h.

Описание конструктора и деструктора

VoxelStructure()

template<class T , typename REAL = float>

pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::VoxelStructure ( )

inline

Определение в строке 50 файла voxel_structure.h.

~VoxelStructure()

template<class T , typename REAL = float>

virtual pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::~VoxelStructure ( )

inlinevirtual

Определение в строке 51 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::clear().

Документация функций-членов

build()

template<class T , typename REAL >

void pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::build	(	const REAL	bounds[6],
		int	num_of_voxels[3]
	)

inline

Вызовите этот метод перед использованием экземпляра данного класса.

Назначение параметров очевидно.

Определение в строке 51 файла voxel_structure.hpp.

clear()

template<class T , typename REAL = float>

void pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::clear ( )

inline

Освобождает память, выделенную для вокселей.

Определение в строке 59 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::voxels_.

Используется в: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::~VoxelStructure().

compute3dId()

template<class T , typename REAL = float>

void pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::compute3dId	(	int	linear_id,
		int	id3d[3]
	)		const

inline

Преобразует линейный идентификатор в 3D-идентификатор, то есть вычисляет целочисленные 3D-координаты вокселя по его позиции в массиве вокселей.

Параметры

[in]	linear_id	позиция вокселя во внутреннем массиве вокселей.
[out]	id3d	массив из 3 целых чисел, содержащих целочисленные координаты вокселя.

Определение в строке 88 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::num_of_voxels_ и pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::num_of_voxels_xy_plane_.

computeVoxelCenter()

template<class T , typename REAL = float>

void pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::computeVoxelCenter	(	const int	id3[3],
		REAL	center[3]
)		const

inline

Вычисляет центр вокселя с заданными целочисленными координатами.

Параметры

[in]	id3	целочисленные координаты по осям x, y и z.
[out]	center

Определение в строке 111 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::min_center_ и pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::spacing_.

getBounds() [1/2]

template<class T , typename REAL = float>

const float* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getBounds ( ) const

inline

Возвращает границы структуры вокселей — указатель на внутренний массив из 6 значений типа double: (min_x, max_x, min_y, max_y, min_z, max_z).

Определение в строке 127 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::bounds_.

getBounds() [2/2]

template<class T , typename REAL = float>

void pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getBounds ( REAL b[6] ) const

inline

Копирует границы структуры вокселей в «b».

Определение в строке 134 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::bounds_.

getNeighbors()

template<class T , typename REAL >

int pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getNeighbors	(	const REAL *	p,
		T **	neighs
	)		const

inline

Сохраняет указатели на воксели, соседние с вокселем, содержащим «p».

Воксель, содержащий точку, также возвращается. «neighs» должен быть массивом указателей, рассчитанным как минимум на 27 указателей (27 = 3^3 — максимальное число соседей).

Определение в строке 110 файла voxel_structure.hpp.

getNumberOfVoxels()

template<class T , typename REAL = float>

int pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getNumberOfVoxels ( ) const

inline

Возвращает общее количество вокселей.

Определение в строке 120 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::total_num_of_voxels_.

getNumberOfVoxelsXYZ()

template<class T , typename REAL = float>

const int* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getNumberOfVoxelsXYZ ( ) const

inline

Возвращает количество вокселей по направлениям x, y и z.

Определение в строке 101 файла voxel_structure.h.

Ссылки: pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::num_of_voxels_.

getVoxel() [1/2]

template<class T , typename REAL >

T * pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxel ( const REAL p[3] )

inline

Возвращает указатель на воксель, содержащий p, или NULL, если p находится за пределами структуры.

Определение в строке 85 файла voxel_structure.hpp.

getVoxel() [2/2]

template<class T , typename REAL >

T * pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxel	(	int	x,
		int	y,
		int	z
	)		const

inline

Возвращает указатель на воксель с целочисленным идентификатором (x,y,z) или NULL, если (x,y,z) выходит за границы.

Определение в строке 99 файла voxel_structure.hpp.

getVoxels() [1/2]

template<class T , typename REAL = float>

T* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxels ( )

inline

Возвращает линейный массив вокселей.

Определение в строке 78 файла voxel_structure.h.

Ссылки на pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::voxels_.

getVoxels() [2/2]

template<class T , typename REAL = float>

const T* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxels ( ) const

inline

Возвращает линейный массив вокселей.

Определение в строке 71 файла voxel_structure.h.

Ссылки на pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::voxels_.

getVoxelSpacing()

template<class T , typename REAL = float>

const REAL* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxelSpacing ( ) const

inline

Возвращает расстояние между вокселями по осям x, y и z.

Это то же самое, что размер вокселя вдоль каждой оси.

Определение в строке 146 файла voxel_structure.h.

Ссылки на pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::spacing_.

Описание данных-членов

bounds_

template<class T , typename REAL = float>

REAL pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::bounds_[6]

protected

Определение в строке 159 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getBounds().

min_center_

template<class T , typename REAL = float>

REAL pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::min_center_[3]

protected

Определение в строке 161 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::computeVoxelCenter().

num_of_voxels_

template<class T , typename REAL = float>

int pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::num_of_voxels_[3]

protected

Определение в строке 158 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::compute3dId() и pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getNumberOfVoxelsXYZ().

num_of_voxels_xy_plane_

template<class T , typename REAL = float>

int pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::num_of_voxels_xy_plane_

protected

Определение в строке 158 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::compute3dId().

spacing_

template<class T , typename REAL = float>

REAL pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::spacing_[3]

protected

Определение в строке 160 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::computeVoxelCenter() и pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxelSpacing().

total_num_of_voxels_

template<class T , typename REAL = float>

int pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::total_num_of_voxels_

protected

Определение в строке 158 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getNumberOfVoxels().

voxels_

template<class T , typename REAL = float>

T* pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::voxels_

protected

Определение в строке 157 файла voxel_structure.h.

Используется в pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::clear() и pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >::getVoxels().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/recognition/ransac_based/voxel_structure.h
pcl/recognition/impl/ransac_based/voxel_structure.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1recognition_1_1_voxel_structure.html

Открытые методы

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<class T, typename REAL = float> class pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >

Описание конструктора и деструктора

VoxelStructure()

~VoxelStructure()

Документация функций-членов

build()

clear()

compute3dId()

computeVoxelCenter()

getBounds() [1/2]

getBounds() [2/2]

getNeighbors()

getNumberOfVoxels()

getNumberOfVoxelsXYZ()

getVoxel() [1/2]

getVoxel() [2/2]

getVoxels() [1/2]

getVoxels() [2/2]

getVoxelSpacing()

Описание данных-членов

bounds_

min_center_

num_of_voxels_

num_of_voxels_xy_plane_

spacing_

total_num_of_voxels_

voxels_

template<class T, typename REAL = float>
class pcl::recognition::VoxelStructure< T, REAL >