Класс QQuaternion

Класс QQuaternion представляет кватернион, состоящий из вектора и скаляра. Подробнее...

• Список всех членов, включая унаследованные

Публичные функции

Статические публичные члены

Связанные нечлены

Подробное описание

Кватернионы используются для представления вращений в 3D пространстве и состоят из 3D оси вращения, заданной координатами x, y и z, и скаляра, представляющего угол вращения.

Документация по членам-функциям

QQuaternion::QQuaternion(const QVector4D &vector)

Создаёт кватернион из компонентов vector.

QQuaternion::QQuaternion(float scalar, const QVector3D &vector)

Создаёт кватернион из заданного vector и scalar.

См. также vector() и scalar().

QQuaternion::QQuaternion(float scalar, float xpos, float ypos, float zpos)

Создаёт кватернион с вектором (xpos, ypos, zpos) и scalar.

QQuaternion::QQuaternion()

Создаёт единичный кватернион (1, 0, 0, 0), т.е. с вектором (0, 0, 0) и скаляром 1.

QQuaternion QQuaternion::conjugated() const

Возвращает сопряжённый кватернион, который является (-x, -y, -z, scalar).

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

float QQuaternion::dotProduct(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2)

Возвращает скалярное произведение q1 и q2.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также length().

QQuaternion QQuaternion::fromAxes(const QVector3D &xAxis, const QVector3D &yAxis, const QVector3D &zAxis)

Создаёт кватернион, используя 3 оси (xAxis, yAxis, zAxis).

Примечание: Оси предполагаются ортогональными.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также getAxes() и fromRotationMatrix().

QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(const QVector3D &axis, float angle)

Создаёт нормированный кватернион, соответствующий вращению на angle градусов вокруг заданной 3D оси axis.

См. также getAxisAndAngle().

QQuaternion QQuaternion::fromAxisAndAngle(float x, float y, float z, float angle)

Создаёт нормированный кватернион, соответствующий вращению на angle градусов вокруг 3D оси (x, y, z).

См. также getAxisAndAngle().

QQuaternion QQuaternion::fromDirection(const QVector3D &direction, const QVector3D &up)

Создаёт кватернион, используя заданное направление direction и направление вверх up. Если направление вверх не указано или векторы направления и вверх коллинеарны, будет сгенерировано новое ортогональное направление вверх.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromAxes() и rotationTo().

QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(float pitch, float yaw, float roll)

Создаёт кватернион, соответствующий вращению на roll градусов вокруг оси z, pitch градусов вокруг оси x и yaw градусов вокруг оси y (в указанном порядке).

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также getEulerAngles().

QQuaternion QQuaternion::fromEulerAngles(const QVector3D &eulerAngles)

Это перегруженная функция.

Создаёт кватернион, соответствующий вращению на eulerAngles.z() градусов вокруг оси z, eulerAngles.x() градусов вокруг оси x и eulerAngles.y() градусов вокруг оси y (в указанном порядке).

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также toEulerAngles().

QQuaternion QQuaternion::fromRotationMatrix(const QMatrix3x3 &rot3x3)

Создаёт кватернион, соответствующий матрице вращения rot3x3.

Примечание: Если заданная матрица вращения не нормирована, результирующий кватернион будет содержать информацию о масштабировании.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также toRotationMatrix() и fromAxes().

void QQuaternion::getAxes(QVector3D *xAxis, QVector3D *yAxis, QVector3D *zAxis) const

Возвращает 3 ортогональные оси (xAxis, yAxis, zAxis), определяющие кватернион.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromAxes() и toRotationMatrix().

void QQuaternion::getAxisAndAngle(float *x, float *y, float *z, float *angle) const

Извлекает 3D ось (x, y, z) и угол вращения angle (в градусах), соответствующие этому кватерниону.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromAxisAndAngle().

void QQuaternion::getAxisAndAngle(QVector3D *axis, float *angle) const

Это перегруженная функция.

Извлекает 3D ось axis и угол поворота angle (в градусах), соответствующие этому кватерниону.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromAxisAndAngle().

[since 5.5] void QQuaternion::getEulerAngles(float *pitch, float *yaw, float *roll) const

Вычисляет углы Эйлера roll, pitch и yaw (в градусах), соответствующие этому кватерниону.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromEulerAngles().

[since 5.5] QQuaternion QQuaternion::inverted() const

Возвращает обратный кватернион. Если этот кватернион нулевой, возвращается нулевой кватернион.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также isNull() и length().

bool QQuaternion::isIdentity() const

Возвращает true, если компоненты x, y и z этого кватерниона равны 0.0, а скалярная компонента равна 1.0; в противном случае возвращает false.

bool QQuaternion::isNull() const

Возвращает true, если компоненты x, y, z и скалярная компонента этого кватерниона равны 0.0; в противном случае возвращает false.

float QQuaternion::length() const

Возвращает длину кватерниона. Также называется "норма".

См. также lengthSquared(), normalized() и dotProduct().

float QQuaternion::lengthSquared() const

Возвращает квадрат длины кватерниона.

См. также length() и dotProduct().

[static] QQuaternion QQuaternion::nlerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

Интерполирует вдоль кратчайшего линейного пути между позициями вращения q1 и q2. Значение t должно быть между 0 и 1, указывая расстояние, которое необходимо пройти между q1 и q2. Результат будет нормализован().

Если t меньше или равно 0, то будет возвращено q1. Если t больше или равно 1, то будет возвращено q2.

Функция nlerp() обычно быстрее, чем slerp(), и даст приближенные результаты для сферической интерполяции, достаточные для некоторых применений.

См. также slerp().

void QQuaternion::normalize()

Нормализует текущий кватернион на месте. Ничего не происходит, если это нулевой кватернион или длина кватерниона очень близка к 1.

См. также length() и normalized().

QQuaternion QQuaternion::normalized() const

Возвращает нормализованную единичную форму этого кватерниона.

Если этот кватернион нулевой, возвращается нулевой кватернион. Если длина кватерниона очень близка к 1, кватернион возвращается как есть. В противном случае возвращается нормализованная форма кватерниона длиной 1.

См. также normalize(), length() и dotProduct().

QVector3D QQuaternion::rotatedVector(const QVector3D &vector) const

Поворачивает vector с помощью этого кватерниона, чтобы получить новый вектор в 3D пространстве. Следующий код:

QVector3D result = q.rotatedVector(vector);

эквивалентен следующему:

QVector3D result = (q * QQuaternion(0, vector) * q.conjugated()).vector();

[static, since 5.5] QQuaternion QQuaternion::rotationTo(const QVector3D &from, const QVector3D &to)

Возвращает кратчайший кватернион дуги для поворота от направления, заданного вектором from, к направлению, заданному вектором to.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromDirection().

float QQuaternion::scalar() const

Возвращает скалярную компоненту этого кватерниона.

См. также setScalar(), x(), y() и z().

void QQuaternion::setScalar(float scalar)

Устанавливает скалярную компоненту этого кватерниона в scalar.

См. также scalar(), setX(), setY() и setZ().

void QQuaternion::setVector(const QVector3D &vector)

Устанавливает векторную компоненту этого кватерниона в vector.

См. также vector() и setScalar().

void QQuaternion::setVector(float x, float y, float z)

Устанавливает векторную компоненту этого кватерниона в (x, y, z).

См. также vector() и setScalar().

void QQuaternion::setX(float x)

Устанавливает координату x векторной части этого кватерниона на заданную координату x.

См. также x(), setY(), setZ() и setScalar().

void QQuaternion::setY(float y)

Устанавливает координату y векторной части этого кватерниона на заданную координату y.

См. также y(), setX(), setZ() и setScalar().

void QQuaternion::setZ(float z)

Устанавливает координату z векторной части этого кватерниона на заданную координату z.

См. также z(), setX(), setY() и setScalar().

[static] QQuaternion QQuaternion::slerp(const QQuaternion &q1, const QQuaternion &q2, float t)

Интерполирует вдоль кратчайшего сферического пути между позициями вращения q1 и q2. Значение t должно быть между 0 и 1, указывая сферическое расстояние, которое необходимо пройти между q1 и q2.

Если t меньше или равно 0, то будет возвращено q1. Если t больше или равно 1, то будет возвращено q2.

См. также nlerp().

[since 5.5] QVector3D QQuaternion::toEulerAngles() const

Это перегруженная функция.

Вычисляет углы Эйлера roll, pitch и yaw (в градусах), соответствующие этому кватерниону.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromEulerAngles().

[since 5.5] QMatrix3x3 QQuaternion::toRotationMatrix() const

Создает матрицу поворота, соответствующую этому кватерниону.

Примечание: Если этот кватернион не нормализован, результирующая матрица поворота будет содержать информацию о масштабировании.

Эта функция была добавлена в Qt 5.5.

См. также fromRotationMatrix() и getAxes().

QVector4D QQuaternion::toVector4D() const

Возвращает этот кватернион как 4D вектор.

QVector3D QQuaternion::vector() const

Возвращает векторную компоненту этого кватерниона.

См. также setVector() и scalar().

float QQuaternion::x() const

Возвращает координату x векторной части этого кватерниона.

См. также setX(), y(), z() и scalar().

float QQuaternion::y() const

Возвращает координату y векторной части этого кватерниона.

См. также setY(), x(), z() и scalar().

float QQuaternion::z() const

Возвращает координату z векторной части этого кватерниона.

См. также setZ(), x(), y() и scalar().

QVariant QQuaternion::operator QVariant() const

Возвращает кватернион в виде QVariant.

QQuaternion &QQuaternion::operator*=(float factor)

Умножает компоненты этого кватерниона на заданный factor и возвращает ссылку на этот кватернион.

См. также operator/=().

QQuaternion &QQuaternion::operator*=(const QQuaternion &quaternion)

Умножает этот кватернион на quaternion и возвращает ссылку на этот кватернион.

QQuaternion &QQuaternion::operator+=(const QQuaternion &quaternion)

Добавляет заданный quaternion к этому кватерниону и возвращает ссылку на этот кватернион.

См. также operator-=().

QQuaternion &QQuaternion::operator-=(const QQuaternion &quaternion)

Вычитает заданный quaternion из этого кватерниона и возвращает ссылку на этот кватернион.

См. также operator+=().

QQuaternion &QQuaternion::operator/=(float divisor)

Делит компоненты этого кватерниона на заданный divisor и возвращает ссылку на этот кватернион.

См. также operator*=().