pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModel1PointPlane задаёт модель для сегментации плоскости в 3D. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_1point_plane.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Indices = typename SampleConsensusModel< Storage >::Indices
using	IndicesPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr
using	Coefficients = typename SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients
using	Hypotheses = typename SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses
using	Samples = typename SampleConsensusModel< Storage >::Samples
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel1PointPlane >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel1PointPlane >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type
using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModel1PointPlane (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel1PointPlane. Подробнее...
void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить 3 случайные точки, не лежащие на одной прямой, в качестве выборочных данных и вернуть их индексы. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)
	Проверить, можно ли по заданным индексам выборочных точек построить допустимую модель плоскости, вычислить по этим точкам коэффициенты модели и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)
int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)
int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)
int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)
int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)

	Задать минимальный и максимальный допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, оценивающим радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить заданные пользователем минимальный и максимальный допустимые пределы радиуса для модели. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Статические открытые атрибуты
static const int	MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
PointCloudConstPtr	input_
	Разделяемый указатель boost на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор используемых индексов точек (трафарет). Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	Количество оставшихся индексов в indices_stencil_ Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальный и максимальный пределы радиуса модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Генератор псевдослучайных чисел с линейной конгруэнтностью. Подробнее...

Подробное описание

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >

SampleConsensusModel1PointPlane определяет модель для сегментации плоскости в 3D.

Определение в строке 157 файла sac_model_1point_plane.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

Coefficients

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Coefficients = typename SampleConsensusModel<Storage>::Coefficients

Определение в строке 174 файла sac_model_1point_plane.h.

ConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModel1PointPlane>

Определение в строке 180 файла sac_model_1point_plane.h.

Hypotheses

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Hypotheses = typename SampleConsensusModel<Storage>::Hypotheses

Определение в строке 175 файла sac_model_1point_plane.h.

Indices

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Indices = typename SampleConsensusModel<Storage>::Indices

Определение в строке 170 файла sac_model_1point_plane.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesConstPtr

Определение в строке 172 файла sac_model_1point_plane.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::IndicesPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesPtr

Определение в строке 171 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<Storage>::PointCloud

Определение в строке 166 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 168 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 167 файла sac_model_1point_plane.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModel1PointPlane>

Определение в строке 179 файла sac_model_1point_plane.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Samples = typename SampleConsensusModel<Storage>::Samples

Определение в строке 176 файла sac_model_1point_plane.h.

Документация конструктора и деструктора

SampleConsensusModel1PointPlane()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::SampleConsensusModel1PointPlane ( const PointCloudConstPtr & cloud )

Конструктор базового класса SampleConsensusModel1PointPlane.

Параметры

cloud входной набор данных облака точек

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

virtual

Проверяет, могут ли заданные выборки индексов образовать допустимую модель плоскости, вычисляет коэффициенты модели по этим выборкам и сохраняет их в model_coefficients.

Коэффициенты плоскости: a, b, c, d (ax+by+cz+d=0)

Параметры

samples	индексы точек, выбранных в качестве возможных подходящих кандидатов для создания допустимой модели
model_coefficients	полученные коэффициенты модели

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

virtual

Получает 3 случайные неколлинеарные точки в качестве выборки данных и возвращает их индексы.

Параметры

iterations	внутреннее количество итераций, используемое методами SAC
samples	результирующая выборка модели

Примечание: предполагается, что точки уникальны!

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Выбирает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Параметры

model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, до которой необходимо вычислить расстояния
threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек среди выбросов
inliers	результирующие внутренние точки модели
inliers_stencil

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Документация данных-членов

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>

const int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

static

Определение в строке 238 файла sac_model_1point_plane.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_1point_plane.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model1_point_plane.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Статические открытые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<template< typename > class Storage> class pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >

Документация по псевдонимам типов-членов

Coefficients

ConstPtr

Hypotheses

Indices

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Документация конструктора и деструктора

SampleConsensusModel1PointPlane()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getSamples()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

Документация данных-членов

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >