pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModel1PointPlane определяет модель для сегментации 3D-плоскостей. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_1point_plane.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Indices = typename SampleConsensusModel< Storage >::Indices
using	IndicesPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr
using	Coefficients = typename SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients
using	Hypotheses = typename SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses
using	Samples = typename SampleConsensusModel< Storage >::Samples
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel1PointPlane >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel1PointPlane >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type

using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModel1PointPlane (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel1PointPlane. Подробнее...
void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить 3 случайные неколлинеарные точки в качестве образцов данных и вернуть их как индексы точек. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)
	Проверить, могут ли заданные индексы образцов образовать корректную модель плоскости, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)
int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
	Выбрать все точки, которые соответствуют данным коэффициентам модели в качестве инлайнеров. Подробнее...
int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)
int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)
int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)

int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)
	Установить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели, установленные пользователем. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Статические публичные атрибуты
static const int	MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор индексов точек (шаблон) для использования. Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	Количество индексов, оставшихся в indices_stencil_. Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальные и максимальные радиусы модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Движок генератора псевдослучайных чисел линейно-конгруэнтного типа. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > class Storage>
класс pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >

SampleConsensusModel1PointPlane определяет модель для сегментации 3D плоскостей.

Определение в строке 157 файла sac_model_1point_plane.h.

Документация по типам членов

Коэффициенты

шаблон<шаблон< typename > class Storage>

используя pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Coefficients = typename SampleConsensusModel<Storage>::Coefficients

Определение в строке 174 файла sac_model_1point_plane.h.

ConstPtr

шаблон<шаблон< typename > class Storage>

используя pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModel1PointPlane>

Определение в строке 180 файла sac_model_1point_plane.h.

Гипотезы

шаблон<шаблон< typename > class Storage>

используя pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Hypotheses = typename SampleConsensusModel<Storage>::Hypotheses

Определение в строке 175 файла sac_model_1point_plane.h.

Индексы

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Indices = typename SampleConsensusModel<Storage>::Indices

Определение в строке 170 файла sac_model_1point_plane.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesConstPtr

Определение в строке 172 файла sac_model_1point_plane.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::IndicesPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesPtr

Определение в строке 171 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<Storage>::PointCloud

Определение в строке 166 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 168 файла sac_model_1point_plane.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 167 файла sac_model_1point_plane.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModel1PointPlane>

Определение в строке 179 файла sac_model_1point_plane.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::Samples = typename SampleConsensusModel<Storage>::Samples

Определение в строке 176 файла sac_model_1point_plane.h.

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModel1PointPlane()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::SampleConsensusModel1PointPlane ( const PointCloudConstPtr & cloud )

Конструктор для базового класса SampleConsensusModel1PointPlane.

Параметры

cloud входной облако точек dataset

Документация по функциям-членам

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

virtual

Проверяет, могут ли заданные индексы образцов образовать корректную модель плоскости, вычисляет коэффициенты модели из этих образцов и сохраняет их в model_coefficients.

Коэффициенты плоскости: a, b, c, d (ax+by+cz+d=0)

Параметры

samples	индексы точек, найденные как потенциальные кандидаты для создания корректной модели
model_coefficients	результирующие коэффициенты модели

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

END_OF_DOCUMENT_MARKER

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

virtual

Получить 3 случайные неколлинеарные точки как образцы данных и вернуть их как индексы точек.

Parameters

iterations	внутреннее количество итераций, используемое методами SAC
samples	результирующие образцы модели

Примечание: предполагает уникальные точки!

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инсайдеры.

Parameters

model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, для которой необходимо вычислить расстояния
threshold	максимально допустимое пороговое значение расстояния для определения инсайдеров от аутсайдеров
inliers	результирующие инсайдеры модели
inliers_stencil

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Документация по данным членам

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>

const int pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >::MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

static

Определение в строке 238 файла sac_model_1point_plane.h.

Документация по этому классу сгенерирована из следующего файла:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_1point_plane.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model1_point_plane.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Статические публичные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > class Storage> класс pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >

Документация по типам членов

Коэффициенты

ConstPtr

Гипотезы

Индексы

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModel1PointPlane()

Документация по функциям-членам

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getSamples()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

Документация по данным членам

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

шаблон<шаблон< typename > class Storage>
класс pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >