pcl::cuda::SampleConsensusModel — PointCloudLibrary

SampleConsensusModel представляет базовый класс модели. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model.h>

Public Types
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type
using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

Публичные функции-члены
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор для базового SampleConsensusModel. More...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор для базового SampleConsensusModel. More...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)=0
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. More...
virtual bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)=0
	Проверить, могут ли заданные индексные выборки образовать валидную модель, вычислить коэффициенты модели из этих выборок и сохранить их в model_coefficients. More...
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)=0
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)=0
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
virtual int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)=0
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как выбросы. More...
virtual int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)=0
virtual int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)=0
virtual int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)=0
virtual int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)=0
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)
int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. More...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. More...

IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в модели. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)
	Установить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить минимальные и максимальные допустимые радиусы для модели, установленные пользователем. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Защищённые атрибуты
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор индексов точек (шаблон) для использования. Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	количество оставшихся индексов в indices_stencil_ Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальный и максимальный радиусы для модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Движок генератора псевдослучайных чисел линейного конгруэнтного типа. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > класс Storage>
класс pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >

SampleConsensusModel представляет базовый класс модели.

Все модели согласия выборки должны наследовать от этого класса.

Определение в строке 87 файла sac_model.h.

Документация по переопределению типа члена

Coefficients

шаблон<шаблон< typename > класс Storage>

используя pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients = typename Storage<float>::type

Определение в строке 101 файла sac_model.h.

CoefficientsConstPtr

шаблон<шаблон< typename > класс Storage>

используя pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::CoefficientsConstPtr = shared_ptr <const Coefficients>

Определение в строке 103 файла sac_model.h.

CoefficientsPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::CoefficientsPtr = shared_ptr <Coefficients>

Определение в строке 102 файла sac_model.h.

ConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModel>

Определение в строке 95 файла sac_model.h.

Hypotheses

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses = typename Storage<float4>::type

Определение в строке 105 файла sac_model.h.

Indices

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Indices = typename Storage<int>::type

Определение в строке 97 файла sac_model.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr = shared_ptr<const typename Storage<int>::type>

Определение в строке 99 файла sac_model.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr = shared_ptr<typename Storage<int>::type>

Определение в строке 98 файла sac_model.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud = PointCloudAOS<Storage>

Определение в строке 90 файла sac_model.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 92 файла sac_model.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 91 файла sac_model.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModel>

Определение в строке 94 файла sac_model.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Samples = typename Storage<int>::type

Определение в строке 107 файла sac_model.h.

Конструктор и деструктор документации

SampleConsensusModel()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::SampleConsensusModel ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModel.

Parameters

cloud входное облако точек

Определение в строке 120 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setInputCloud().

~SampleConsensusModel()

template<template< typename > class Storage>

virtual pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::~SampleConsensusModel ( )

virtualdefault

Деструктор базового класса SampleConsensusModel.

Документация по членам-функциям

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

pure virtual

Проверяет, могут ли заданные индексы образцов образовать допустимую модель, вычисляет коэффициенты модели по этим образцам и сохраняет их в model_coefficients.

Чисто виртуальная функция.

Parameters

samples	индексы точек, найденные как потенциально подходящие для создания допустимой модели, хранятся на устройстве
model_coefficients	вычисленные коэффициенты модели

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

deleteIndices() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::deleteIndices	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		IndicesPtr &	inliers,
		const IndicesPtr &	inliers_delete
	)

deleteIndices() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::deleteIndices ( const IndicesPtr & indices_stencil )

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		int	max_iterations
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

getIndices()

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices ( ) const

inline

Получить указатель на вектор индексов, используемых в модели.

Определение в строке 291 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_, pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_stencil_ и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::nr_indices_in_stencil_.

getInputCloud()

template<template< typename > class Storage>

PointCloudConstPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getInputCloud ( ) const

inline

Получить указатель на входной набор данных облака точек.

Определение в строке 272 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::input_.

getNormals()

template<template< typename > class Storage>

shared_ptr<typename Storage<float4>::type> pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getNormals ( )

inline

Определение в строке 339 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_.

getRadiusLimits()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits	(	float &	min_radius,
		float &	max_radius
	)

inline

Получить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса, установленные пользователем для модели.

Параметры

min_radius	результирующий минимальный радиус модели
max_radius	результирующий максимальный радиус модели

Определение в строке 330 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_ и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_.

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

virtual void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

pure virtual

Получить набор случайных выборок данных и вернуть их как индексы точек.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

iterations	внутреннее число итераций, используемых методами SAC
samples	результирующие выборки модели, хранятся на устройстве

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

isSampleInlier()

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::isSampleInlier	(	IndicesPtr &	inliers_stencil,
		Samples &	samples,
		unsigned int &	i
	)

inlinevirtual

Определение в строке 174 файла sac_model.h.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

pure virtual

Выбирает все точки, которые удовлетворяют заданным коэффициентам модели в качестве инлайнеров.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

model_coefficients	коэффициенты модели, к которой необходимо вычислить расстояния
threshold	максимальное допустимое значение порога расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров
inliers	результирующие инлайнеры модели
inliers_stencil

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

setInputCloud()

template<template< typename > class Storage>

virtual void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

virtual

Предоставляет указатель на входные данные.

Параметры

cloud постоянный указатель boost shared на сообщение PointCloud

Ссылается на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::SampleConsensusModel().

setNormals()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setNormals ( shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals )

inline

Определение в строке 342 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_.

setRadiusLimits()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits	(	float	min_radius,
		float	max_radius
	)

inline

Установить минимальное и максимальное допустимые радиусы для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус)

Parameters

min_radius	минимальный радиус модели
max_radius	максимальный радиус модели

Todo:: изменить на установку пределов для всей модели

Определение в строке 317 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_, и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_.

Документация по данным члена

indices_

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_

protected

Указатель на вектор индексов точек для использования.

Определение в строке 357 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

indices_stencil_

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_stencil_

protected

Указатель на вектор индексов точек (шаблон) для использования.

Определение в строке 359 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

input_

template<template< typename > class Storage>

PointCloudConstPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::input_

protected

Указатель на данные массива облака точек.

Определение в строке 353 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getInputCloud().

normals_

template<template< typename > class Storage>

shared_ptr<typename Storage<float4>::type> pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_

protected

Определение в строке 354 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getNormals(), и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setNormals().

nr_indices_in_stencil_

template<template< typename > class Storage>

unsigned int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::nr_indices_in_stencil_

protected

число оставшихся индексов в indices_stencil_

Определение в строке 361 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

radius_max_

template<template< typename > class Storage>

float pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_

protected

Определение в строке 366 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits(), и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits().

radius_min_

template<template< typename > class Storage>

float pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_

protected

Минимальное и максимальное радиусы модели.

Применимо ко всем моделям, которые оценивают радиус.

Определение в строке 366 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits() и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits().

rngl_

template<template< typename > class Storage>

thrust::minstd_rand pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::rngl_

protected

Генератор псевдослучайных чисел линейного конгруэнтного типа.

Определение в строке 369 файла sac_model.h.

The documentation for this class was generated from the following file:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model.html

Public Types

Публичные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > класс Storage> класс pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >

Документация по переопределению типа члена

Coefficients

CoefficientsConstPtr

CoefficientsPtr

ConstPtr

Hypotheses

Indices

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Конструктор и деструктор документации

SampleConsensusModel()

~SampleConsensusModel()

Документация по членам-функциям

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

deleteIndices() [1/2]

deleteIndices() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getIndices()

getInputCloud()

getNormals()

getRadiusLimits()

getSamples()

isSampleInlier()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

setInputCloud()

setNormals()

setRadiusLimits()

Документация по данным члена

indices_

indices_stencil_

input_

normals_

nr_indices_in_stencil_

radius_max_

radius_min_

rngl_

шаблон<шаблон< typename > класс Storage>
класс pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >