pcl::cuda::SampleConsensusModel — PointCloudLibrary

SampleConsensusModel представляет базовый класс модели. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type
using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

tr> tr>

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)=0
	Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек. Подробнее...
virtual bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)=0
	Проверить, могут ли заданные выборки индексов образовать допустимую модель, вычислить коэффициенты модели по этим выборкам и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)=0
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)=0
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
virtual int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)=0
	Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек. Подробнее...
virtual int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)=0
virtual int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)=0
virtual int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)=0
virtual int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)=0
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)
int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)
	Задать минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели (применимо к моделям, оценивающим радиус). Подробнее...
void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить заданные пользователем минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Защищённые атрибуты
PointCloudConstPtr	input_
	Умный указатель boost на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор используемых индексов точек (трафарет). Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	Количество оставшихся индексов в indices_stencil_ Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Генератор случайных чисел с линейным конгруэнтным методом. Подробнее...

Подробное описание

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >

SampleConsensusModel представляет базовый класс модели.

Все модели консенсуса по выборке должны наследоваться от этого класса.

Определение в строке 87 файла sac_model.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

Coefficients

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients = typename Storage<float>::type

Определение в строке 101 файла sac_model.h.

CoefficientsConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::CoefficientsConstPtr = shared_ptr <const Coefficients>

Определение в строке 103 файла sac_model.h.

CoefficientsPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::CoefficientsPtr = shared_ptr <Coefficients>

Определение в строке 102 файла sac_model.h.

ConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModel>

Определение в строке 95 файла sac_model.h.

Hypotheses

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses = typename Storage<float4>::type

Определение в строке 105 файла sac_model.h.

Indices

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Indices = typename Storage<int>::type

Определение в строке 97 файла sac_model.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr = shared_ptr<const typename Storage<int>::type>

Определение в строке 99 файла sac_model.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr = shared_ptr<typename Storage<int>::type>

Определение в строке 98 файла sac_model.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud = PointCloudAOS<Storage>

Определение в строке 90 файла sac_model.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 92 файла sac_model.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 91 файла sac_model.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModel>

Определение в строке 94 файла sac_model.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::Samples = typename Storage<int>::type

Определение в строке 107 файла sac_model.h.

Описание конструктора и деструктора

SampleConsensusModel()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::SampleConsensusModel ( const PointCloudConstPtr & cloud )

inline

Конструктор базового класса SampleConsensusModel.

Параметры

cloud входной набор данных облака точек

Определение в строке 120 файла sac_model.h.

Ссылки: pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setInputCloud().

~SampleConsensusModel()

template<template< typename > class Storage>

virtual pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::~SampleConsensusModel ( )

virtualdefault

Деструктор базового класса SampleConsensusModel.

Описание методов класса

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

pure virtual

Проверяет, могут ли заданные индексы точек образовать допустимую модель, вычисляет коэффициенты модели по этим точкам и сохраняет их в model_coefficients.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

samples	индексы точек, найденных в качестве возможных подходящих кандидатов для построения допустимой модели; хранятся на устройстве
model_coefficients	вычисленные коэффициенты модели

Реализован в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

pure virtual

Реализован в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

pure virtual

Реализован в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

deleteIndices() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::deleteIndices ( const Hypotheses & h, int idx, IndicesPtr & inliers, const IndicesPtr & inliers_delete )

deleteIndices() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::deleteIndices ( const IndicesPtr & indices_stencil )

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::generateModelHypotheses ( Hypotheses & h, int max_iterations )

pure virtual

Реализован в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

getIndices()

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices ( ) const

inline

Получить указатель на используемый вектор индексов.

Определение в строке 291 файла sac_model.h.

Ссылки: pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_, pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_stencil_ и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::nr_indices_in_stencil_.

getInputCloud()

template<template< typename > class Storage>

PointCloudConstPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getInputCloud ( ) const

inline

Получить указатель на входной набор данных облака точек.

Определение в строке 272 файла sac_model.h.

Ссылка: pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::input_.

getNormals()

template<template< typename > class Storage>

shared_ptr<typename Storage<float4>::type> pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getNormals ( )

inline

Определение в строке 339 файла sac_model.h.

Ссылка: pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_.

getRadiusLimits()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits	(	float &	min_radius,
		float &	max_radius
	)

inline

Получить минимальное и максимальное допустимые ограничения радиуса модели, заданные пользователем.

Параметры

min_radius	полученный минимальный радиус модели
max_radius	полученный максимальный радиус модели

Определение в строке 330 файла sac_model.h.

Ссылки: pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_ и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_.

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

virtual void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

pure virtual

Получить набор случайных выборок данных и вернуть их в виде индексов точек.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

iterations	внутреннее число итераций, используемое методами SAC
samples	полученные выборки модели, хранящиеся на устройстве

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

isSampleInlier()

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::isSampleInlier	(	IndicesPtr &	inliers_stencil,
		Samples &	samples,
		unsigned int &	i
	)

inlinevirtual

Определение в строке 174 файла sac_model.h.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

pure virtual

Выбрать все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Чисто виртуальный метод.

Параметры

model_coefficients	коэффициенты модели, для которой необходимо вычислить расстояния
threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних и выбросов
inliers	полученные внутренние точки модели
inliers_stencil

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

virtual int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

pure virtual

Реализовано в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage > и pcl::cuda::SampleConsensusModel1PointPlane< Storage >.

setInputCloud()

template<template< typename > class Storage>

virtual void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setInputCloud ( const PointCloudConstPtr & cloud )

virtual

Задаёт указатель на входной набор данных.

Параметры

cloud константный разделяемый указатель boost на сообщение PointCloud

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::SampleConsensusModel().

setNormals()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setNormals ( shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals )

inline

Определение находится на строке 342 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_.

setRadiusLimits()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits	(	float	min_radius,
		float	max_radius
	)

inline

Задаёт минимально и максимально допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, оценивающим радиус).

Параметры

min_radius	минимальный радиус модели
max_radius	максимальный радиус модели

Задача:: изменить это так, чтобы задавались пределы для всей модели

Определение находится на строке 317 файла sac_model.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_ и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_.

Описание данных-членов

indices_

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_

protected

Указатель на вектор индексов используемых точек.

Определение находится на строке 357 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

indices_stencil_

template<template< typename > class Storage>

IndicesPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::indices_stencil_

protected

Указатель на вектор индексов используемых точек (трафарет).

Определение находится на строке 359 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

input_

template<template< typename > class Storage>

PointCloudConstPtr pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::input_

protected

Разделяемый указатель boost на массив данных облака точек.

Определение находится на строке 353 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getInputCloud().

normals_

template<template< typename > class Storage>

shared_ptr<typename Storage<float4>::type> pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::normals_

protected

Определение находится на строке 354 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getNormals() и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setNormals().

nr_indices_in_stencil_

template<template< typename > class Storage>

unsigned int pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::nr_indices_in_stencil_

защищённый

количество индексов, оставшихся в indices_stencil_

Определение в строке 361 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getIndices().

radius_max_

template<template< typename > class Storage>

float pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_max_

защищённый

Определение в строке 366 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits() и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits().

radius_min_

template<template< typename > class Storage>

float pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::radius_min_

защищённый

Минимальный и максимальный пределы радиуса модели.

Применимо ко всем моделям, оценивающим радиус.

Определение в строке 366 файла sac_model.h.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::getRadiusLimits() и pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::setRadiusLimits().

rngl_

template<template< typename > class Storage>

thrust::minstd_rand pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >::rngl_

защищённый

Генератор псевдослучайных чисел с линейно-конгруэнтным методом.

Определение в строке 369 файла sac_model.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<template< typename > class Storage> class pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >

Документация по псевдонимам типов-членов

Coefficients

CoefficientsConstPtr

CoefficientsPtr

ConstPtr

Hypotheses

Indices

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Описание конструктора и деструктора

SampleConsensusModel()

~SampleConsensusModel()

Описание методов класса

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

deleteIndices() [1/2]

deleteIndices() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getIndices()

getInputCloud()

getNormals()

getRadiusLimits()

getSamples()

isSampleInlier()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

setInputCloud()

setNormals()

setRadiusLimits()

Описание данных-членов

indices_

indices_stencil_

input_

normals_

nr_indices_in_stencil_

radius_max_

radius_min_

rngl_

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >