pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelPlane определяет модель для сегментации 3D плоскостей. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_plane.h>

Публичные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Indices = typename SampleConsensusModel< Storage >::Indices
using	IndicesPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr
using	Coefficients = typename SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients
using	Hypotheses = typename SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses
using	Samples = typename SampleConsensusModel< Storage >::Samples
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelPlane >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelPlane >
Публичные типы, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type

using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

Общедоступные члены-функции
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить 3 случайные неколлинеарные точки в качестве выборочных данных и вернуть их как индексы точек. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)
	Проверить, могут ли заданные индексы образцов образовать корректную модель плоскости, вычислить коэффициенты модели из этих образцов и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)
int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
	Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели в качестве инсайдеров. Подробнее...
int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)
int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)
int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)

int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)
	Установить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели (применимо к моделям, которые оценивают радиус) Подробнее...
void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить минимальные и максимальные допустимые пределы радиуса для модели, установленные пользователем. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Статические публичные атрибуты
static const int	MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор индексов точек (шаблон) для использования. Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	число индексов, оставшихся в indices_stencil_ Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальные и максимальные радиусы модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Двигатель генератора псевдослучайных чисел линейного конгруэнц-метода. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >

SampleConsensusModelPlane определяет модель для сегментации 3D плоскостей.

Определение в строке 80 файла sac_model_plane.h.

Документация по переопределяемому типу члена

Коэффициенты

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Coefficients = typename SampleConsensusModel<Storage>::Coefficients

Определение в строке 95 файла sac_model_plane.h.

ConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelPlane>

Определение в строке 100 файла sac_model_plane.h.

Гипотезы

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Hypotheses = typename SampleConsensusModel<Storage>::Hypotheses

Определение в строке 96 файла sac_model_plane.h.

Индексы

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Indices = typename SampleConsensusModel<Storage>::Indices

Определение в строке 91 файла sac_model_plane.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesConstPtr

Определение в строке 93 файла sac_model_plane.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::IndicesPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesPtr

Определение в строке 92 файла sac_model_plane.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<Storage>::PointCloud

Определение в строке 87 файла sac_model_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 89 файла sac_model_plane.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 88 файла sac_model_plane.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelPlane>

Определение в строке 99 файла sac_model_plane.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Samples = typename SampleConsensusModel<Storage>::Samples

Определение в строке 97 файла sac_model_plane.h.

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModelPlane()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::SampleConsensusModelPlane ( const PointCloudConstPtr & cloud )

Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane.

Параметры

cloud набор входных точек облака

Документация по членам функции

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

virtual

Проверьте, могут ли заданные индексные образцы образовать действительную модель плоскости, вычислите коэффициенты модели из этих образцов и сохраните их в model_coefficients.

Коэффициенты плоскости: a, b, c, d (ax+by+cz+d=0)

Параметры

samples	индексы точек, найденные как возможные подходящие кандидаты для создания действительной модели
model_coefficients	полученные коэффициенты модели

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Ссылка на pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses().

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

inlinevirtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Определение в строке 134 файла sac_model_plane.h.

Ссылается на pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses().

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

virtual

Получить 3 случайные неколлинеарные точки как данные образцы и вернуть их как индексы точек.

Параметры

iterations	внутреннее число итераций, используемых методами SAC
samples	полученные образцы модели

Примечание: предполагается уникальные точки!

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Выбрать все точки, которые соответствуют заданным коэффициентам модели как инлайнеры.

Parameters

model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, для которой необходимо вычислить расстояния
threshold	максимальный допустимый порог расстояния для определения инлайнеров от аутлайнеров
inliers	результирующие инлайнеры модели
inliers_stencil

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Member Data Documentation

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>

const int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

static

Определение в строке 221 файла sac_model_plane.h.

The documentation for this class was generated from the following file:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_plane.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model_plane.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Статические публичные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<шаблон< typename > class Storage> class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >

Документация по переопределяемому типу члена

Коэффициенты

ConstPtr

Гипотезы

Индексы

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Конструктор & Деструктор документации

SampleConsensusModelPlane()

Документация по членам функции

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getSamples()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

Member Data Documentation

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

шаблон<шаблон< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >