pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane — PointCloudLibrary

SampleConsensusModelPlane определяет модель для сегментации плоскости в 3D. Подробнее...

#include </__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_plane.h>

Общедоступные типы
using	PointCloud = typename SampleConsensusModel< Storage >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Indices = typename SampleConsensusModel< Storage >::Indices
using	IndicesPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel< Storage >::IndicesConstPtr
using	Coefficients = typename SampleConsensusModel< Storage >::Coefficients
using	Hypotheses = typename SampleConsensusModel< Storage >::Hypotheses
using	Samples = typename SampleConsensusModel< Storage >::Samples
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModelPlane >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModelPlane >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
using	PointCloud = PointCloudAOS< Storage >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< SampleConsensusModel >
using	ConstPtr = shared_ptr< const SampleConsensusModel >
using	Indices = typename Storage< int >::type
using	IndicesPtr = shared_ptr< typename Storage< int >::type >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const typename Storage< int >::type >
using	Coefficients = typename Storage< float >::type
using	CoefficientsPtr = shared_ptr< Coefficients >
using	CoefficientsConstPtr = shared_ptr< const Coefficients >
using	Hypotheses = typename Storage< float4 >::type
using	Samples = typename Storage< int >::type

Общедоступные функции-члены
	SampleConsensusModelPlane (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane. Подробнее...
void	getSamples (int &iterations, Indices &samples)
	Получить 3 случайные неколлинеарные точки в качестве выборок данных и вернуть их индексы. Подробнее...
bool	computeModelCoefficients (const Indices &samples, Coefficients &model_coefficients)
	Проверить, могут ли заданные выборки индексов образовать допустимую модель плоскости, вычислить коэффициенты модели по этим выборкам и сохранить их в model_coefficients. Подробнее...
bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, int max_iterations)
virtual bool	generateModelHypotheses (Hypotheses &h, Samples &s, int max_iterations)
int	selectWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
	Выбрать в качестве внутренних все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели. Подробнее...
int	selectWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers, IndicesPtr &inliers_stencil)
int	selectWithinDistance (Hypotheses &h, int idx, float threshold, IndicesPtr &inliers_stencil, float3 &centroid)
int	countWithinDistance (const Coefficients &model_coefficients, float threshold)
int	countWithinDistance (const Hypotheses &h, int idx, float threshold)
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
	SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Конструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual	~SampleConsensusModel ()=default
	Деструктор базового класса SampleConsensusModel. Подробнее...
virtual bool	isSampleInlier (IndicesPtr &inliers_stencil, Samples &samples, unsigned int &i)
int	deleteIndices (const IndicesPtr &indices_stencil)
int	deleteIndices (const Hypotheses &h, int idx, IndicesPtr &inliers, const IndicesPtr &inliers_delete)
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор точек облака. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
void	setRadiusLimits (float min_radius, float max_radius)
	Задать минимальный и максимальный допустимые пределы радиуса модели (применимо к моделям, оценивающим радиус). Подробнее...

void	getRadiusLimits (float &min_radius, float &max_radius)
	Получить заданные пользователем минимальное и максимальное допустимые значения радиуса модели. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	getNormals ()
void	setNormals (shared_ptr< typename Storage< float4 >::type > normals)

Статические открытые атрибуты
static const int	MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >
PointCloudConstPtr	input_
	Указатель boost shared на массив данных облака точек. Подробнее...
shared_ptr< typename Storage< float4 >::type >	normals_
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_stencil_
	Указатель на вектор используемых индексов точек (трафарет). Подробнее...
unsigned int	nr_indices_in_stencil_
	число оставшихся индексов в indices_stencil_ Подробнее...
float	radius_min_
	Минимальное и максимальное ограничения радиуса модели. Подробнее...
float	radius_max_
thrust::minstd_rand	rngl_
	Генератор случайных чисел с линейным конгруэнтным методом. Подробнее...

Подробное описание

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >

SampleConsensusModelPlane задаёт модель для сегментации плоскости в 3D.

Определение в строке 80 файла sac_model_plane.h.

Документация псевдонимов типов-членов

Coefficients

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Coefficients = typename SampleConsensusModel<Storage>::Coefficients

Определение в строке 95 файла sac_model_plane.h.

ConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::ConstPtr = shared_ptr<const SampleConsensusModelPlane>

Определение в строке 100 файла sac_model_plane.h.

Hypotheses

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Hypotheses = typename SampleConsensusModel<Storage>::Hypotheses

Определение в строке 96 файла sac_model_plane.h.

Indices

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Indices = typename SampleConsensusModel<Storage>::Indices

Определение в строке 91 файла sac_model_plane.h.

IndicesConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::IndicesConstPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesConstPtr

Определение в строке 93 файла sac_model_plane.h.

IndicesPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::IndicesPtr = typename SampleConsensusModel<Storage>::IndicesPtr

Определение в строке 92 файла sac_model_plane.h.

PointCloud

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloud = typename SampleConsensusModel<Storage>::PointCloud

Определение в строке 87 файла sac_model_plane.h.

PointCloudConstPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 89 файла sac_model_plane.h.

PointCloudPtr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 88 файла sac_model_plane.h.

Ptr

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Ptr = shared_ptr<SampleConsensusModelPlane>

Определение в строке 99 файла sac_model_plane.h.

Samples

template<template< typename > class Storage>

using pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::Samples = typename SampleConsensusModel<Storage>::Samples

Определение в строке 97 файла sac_model_plane.h.

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelPlane()

template<template< typename > class Storage>

pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::SampleConsensusModelPlane ( const PointCloudConstPtr & cloud )

Конструктор базового класса SampleConsensusModelPlane.

Параметры

cloud входной набор данных облака точек

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::computeModelCoefficients	(	const Indices &	samples,
		Coefficients &	model_coefficients
	)

virtual

Проверяет, могут ли заданные выборки индексов образовать допустимую модель плоскости, вычисляет коэффициенты модели по этим выборкам и сохраняет их в model_coefficients.

Коэффициенты плоскости: a, b, c, d (ax+by+cz+d=0)

Параметры

samples	индексы точек, выбранных в качестве возможных подходящих кандидатов для создания допустимой модели
model_coefficients	полученные коэффициенты модели

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

countWithinDistance() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::countWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

generateModelHypotheses() [1/2]

template<template< typename > class Storage>

bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		int	max_iterations
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Используется в pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses().

generateModelHypotheses() [2/2]

template<template< typename > class Storage>

virtual bool pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses	(	Hypotheses &	h,
		Samples &	s,
		int	max_iterations
	)

inlinevirtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Определение в строке 134 файла sac_model_plane.h.

Ссылки на pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::generateModelHypotheses().

getSamples()

template<template< typename > class Storage>

void pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::getSamples	(	int &	iterations,
		Indices &	samples
	)

virtual

Получает 3 случайные неколлинеарные точки в качестве выборок данных и возвращает их в виде индексов точек.

Параметры

iterations	внутреннее число итераций, используемое методами SAC
samples	полученные выборки модели

Примечание: предполагается, что точки уникальны!

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [1/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Coefficients &	model_coefficients,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Выбирает все точки, соответствующие заданным коэффициентам модели, в качестве внутренних точек.

Параметры

model_coefficients	коэффициенты модели плоскости, расстояния до которой необходимо вычислить
threshold	максимально допустимый порог расстояния для определения внутренних точек среди выбросов
inliers	полученные внутренние точки модели
inliers_stencil

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [2/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	const Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers,
		IndicesPtr &	inliers_stencil
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

selectWithinDistance() [3/3]

template<template< typename > class Storage>

int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::selectWithinDistance	(	Hypotheses &	h,
		int	idx,
		float	threshold,
		IndicesPtr &	inliers_stencil,
		float3 &	centroid
	)

virtual

Реализует pcl::cuda::SampleConsensusModel< Storage >.

Документация по данным-членам

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>

const int pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >::MAX_ITERATIONS_COLLINEAR = 1000

static

Определение в строке 221 файла sac_model_plane.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

/__w/1/s/cuda/sample_consensus/include/pcl/cuda/sample_consensus/sac_model_plane.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1cuda_1_1_sample_consensus_model_plane.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Статические открытые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<template< typename > class Storage> class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >

Документация псевдонимов типов-членов

Coefficients

ConstPtr

Hypotheses

Indices

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Samples

Документация конструкторов и деструкторов

SampleConsensusModelPlane()

Документация функций-членов

computeModelCoefficients()

countWithinDistance() [1/2]

countWithinDistance() [2/2]

generateModelHypotheses() [1/2]

generateModelHypotheses() [2/2]

getSamples()

selectWithinDistance() [1/3]

selectWithinDistance() [2/3]

selectWithinDistance() [3/3]

Документация по данным-членам

MAX_ITERATIONS_COLLINEAR

template<template< typename > class Storage>
class pcl::cuda::SampleConsensusModelPlane< Storage >