pcl::gpu::Octree Class Reference — PointCloudLibrary

#include </__w/1/s/gpu/octree/include/pcl/gpu/octree/octree.hpp>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< Octree >
	Типы. Подробнее...
using	ConstPtr = shared_ptr< const Octree >
using	PointType = pcl::PointXYZ
	Поддерживаемый тип точки. Подробнее...
using	PointCloud = DeviceArray< PointType >
	Поддерживаемое облако точек. Подробнее...
using	Queries = DeviceArray< PointType >
	Тип облака точек для запроса по партиям. Подробнее...
using	Radiuses = DeviceArray< float >
	Массив радиусов точек для пакетного запроса Подробнее...
using	Indices = DeviceArray< int >
	Индексы точек для пакетного запроса Подробнее...
using	ResultSqrDists = DeviceArray< float >
	Тип массива квадратов расстояний до точек. Подробнее...

Общедоступные члены-функции
	Octree ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
virtual	~Octree ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setCloud (const PointCloud &cloud_arg)
	Устанавливает облако точек, для которого строится октодерево. Подробнее...
void	build ()
	Выполняет построение октодерева в параллельном режиме. Подробнее...
bool	isBuilt () const
	Возвращает true, если дерево построено. Подробнее...
void	internalDownload ()
	Загружает Octree с GPU на CPU для поиска с помощью функции CPU. Подробнее...
void	radiusSearchHost (const PointType &center, float radius, std::vector< int > &out, int max_nn=std::numeric_limits< int >::max())
	Выполняет поиск всех точек в заданном радиусе на CPU. Подробнее...
void	approxNearestSearchHost (const PointType &query, int &out_index, float &sqr_dist)
	Выполняет приближенный поиск ближайшего соседа на CPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, float radius, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, const Radiuses &radiuses, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, const Indices &indices, float radius, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	approxNearestSearch (const Queries &queries, NeighborIndices &result) const
	Пакетный приближенный поиск ближайшего соседа на GPU. Подробнее...
void	approxNearestSearch (const Queries &queries, NeighborIndices &result, ResultSqrDists &sqr_distance) const
	Пакетный приближенный поиск ближайшего соседа на GPU. Подробнее...
void	nearestKSearchBatch (const Queries &queries, int k, NeighborIndices &results) const
	Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU только для k == 1! Подробнее...
void	nearestKSearchBatch (const Queries &queries, int k, NeighborIndices &results, ResultSqrDists &sqr_distances) const
	Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU только для k == 1! Подробнее...
void	clear ()

Уничтожает октодерево и освобождает все ресурсы. Подробнее...

Публичные атрибуты
const PointCloud *	cloud_

Подробное описание

Октодерево реализация на GPU.

Поддерживает параллельное построение и параллельный пакетный поиск.

Автор: Анолий Бакшеев, Itseez, mynam.nosp@m.e.my.nosp@m.surna.nosp@m.me@m.nosp@m.ycomp.nosp@m.any..nosp@m.com

Определение в строке 58 файла octree.hpp.

Документация по переопределяемому типу

ConstPtr

using pcl::gpu::Octree::ConstPtr = shared_ptr<const Octree>

Определение в строке 70 файла octree.hpp.

Indices

using pcl::gpu::Octree::Indices = DeviceArray<int>

Индексы точек для пакетного запроса

Определение в строке 85 файла octree.hpp.

PointCloud

using pcl::gpu::Octree::PointCloud = DeviceArray<PointType>

Поддерживаемое облако точек.

Определение в строке 76 файла octree.hpp.

PointType

using pcl::gpu::Octree::PointType = pcl::PointXYZ

Поддерживаемый тип точки.

Определение в строке 73 файла octree.hpp.

Ptr

using pcl::gpu::Octree::Ptr = shared_ptr<Octree>

Типы.

Определение в строке 69 файла octree.hpp.

Queries

using pcl::gpu::Octree::Queries = DeviceArray<PointType>

Тип облака точек для пакетного запроса.

Определение в строке 79 файла octree.hpp.

Radiuses

using pcl::gpu::Octree::Radiuses = DeviceArray<float>

Радиусы точек для пакетного запроса

Определение в строке 82 файла octree.hpp.

ResultSqrDists

using pcl::gpu::Octree::ResultSqrDists = DeviceArray<float>

Массив типов квадратных расстояний результатов.

Определение в строке 88 файла octree.hpp.

Конструктор и деструктор

Octree()

pcl::gpu::Octree::Octree ( )

Конструктор по умолчанию.

~Octree()

virtual pcl::gpu::Octree::~Octree ( )

virtual

Деструктор.

Документация по функциям-членам

approxNearestSearch() [1/2]

void pcl::gpu::Octree::approxNearestSearch	(	const Queries &	queries,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Приближенный пакетный поиск ближайших соседей на GPU.

Параметры

[in]	queries	массив центров
[out]	result	массив результатов (один индекс для каждого запроса)

Устаревшее:: Планируется удалить в версии 1.14: "используйте approxNearestSearch(), который возвращает квадратные расстояния вместо"

approxNearestSearch() [2/2]

void pcl::gpu::Octree::approxNearestSearch	(	const Queries &	queries,
		NeighborIndices &	result,
		ResultSqrDists &	sqr_distance
	)		const

Приближенный пакетный поиск ближайших соседей на GPU.

Параметры

[in]	queries	массив центров
[out]	result	массив результатов (один индекс для каждого запроса)
[out]	sqr_distance	соответствующие квадратные расстояния до результатов от точки запроса

END_OF_DOCUMENT_MARKER

approxNearestSearchHost()

void pcl::gpu::Octree::approxNearestSearchHost	(	const PointType &	query,
		int &	out_index,
		float &	sqr_dist
	)

Выполняет приближенный поиск ближайшего соседа на процессоре.

Вызывает internalDownload при необходимости.

Параметры

[in]	query	3D точка, для которой требуется найти ближайшего соседа
[out]	out_index	индекс ближайшего соседа
[out]	sqr_dist	квадратное расстояние до найденного соседа

build()

void pcl::gpu::Octree::build ( )

Выполняет параллельное построение октального дерева.

clear()

void pcl::gpu::Octree::clear ( )

Уничтожает октальное дерево и освобождает все ресурсы.

internalDownload()

void pcl::gpu::Octree::internalDownload ( )

Загружает октальное дерево с GPU на CPU для поиска с помощью функции на CPU.

Полезно для поиска по одной (не пакетной) точке.

isBuilt()

bool pcl::gpu::Octree::isBuilt ( ) const

Возвращает true, если дерево построено.

nearestKSearchBatch() [1/2]

void pcl::gpu::Octree::nearestKSearchBatch	(	const Queries &	queries,
		int	k,
		NeighborIndices &	results
	)		const

Точный пакетный поиск k ближайших соседей на GPU только для k == 1!

Параметры

[in]	queries	массив центров
[in]	k	количество соседей (поддерживается только k == 1)
[out]	results	массив результатов

nearestKSearchBatch() [2/2]

void pcl::gpu::Octree::nearestKSearchBatch	(	const Queries &	queries,
		int	k,
		NeighborIndices &	results,
		ResultSqrDists &	sqr_distances
	)		const

Точный пакетный поиск k ближайших соседей на GPU только для k == 1!

Параметры

[in]	queries	массив центров
[in]	k	количество соседей (поддерживается только k == 1)
[out]	results	массив результатов
[out]	sqr_distances	квадратные расстояния до результатов

radiusSearch() [1/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		const Indices &	indices,
		float	radius,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск по радиусу на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	indices	индексы для массива центров (выполняется поиск только для этих точек)
[in]	radius	радиус для всех запросов
[in]	max_results	максимальное количество возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты упакованы в один массив

radiusSearch() [2/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		const Radiuses &	radiuses,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск по радиусу на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	radiuses	массив радиусов
[in]	max_results	максимальное количество возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты упакованы в один массив

radiusSearch() [3/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		float	radius,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск по радиусу на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	radius	радиус для всех запросов
[in]	max_results	максимальное количество возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты упакованы в один массив

radiusSearchHost()

void pcl::gpu::Octree::radiusSearchHost	(	const PointType &	center,
		float	radius,
		std::vector< int > &	out,
		int	max_nn = `std::numeric_limits< int >::max()`
	)

Выполняет поиск всех точек в заданном радиусе на ЦП.

Вызывает internalDownload при необходимости.

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[out]	out	индексы точек внутри сферы
[in]	max_nn	максимальное количество возвращаемых результатов

setCloud()

void pcl::gpu::Octree::setCloud ( const PointCloud & cloud_arg )

Устанавливает облако точек, для которого строится октодерево.

Документация по данным членам

cloud_

const PointCloud* pcl::gpu::Octree::cloud_

Определение в строке 90 файла octree.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

/__w/1/s/gpu/octree/include/pcl/gpu/octree/octree.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1gpu_1_1_octree.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Публичные атрибуты

Подробное описание

Документация по переопределяемому типу

ConstPtr

Indices

PointCloud

PointType

Ptr

Queries

Radiuses

ResultSqrDists

Конструктор и деструктор

Octree()

~Octree()

Документация по функциям-членам

approxNearestSearch() [1/2]

approxNearestSearch() [2/2]

approxNearestSearchHost()

build()

clear()

internalDownload()

isBuilt()

nearestKSearchBatch() [1/2]

nearestKSearchBatch() [2/2]

radiusSearch() [1/3]

radiusSearch() [2/3]

radiusSearch() [3/3]

radiusSearchHost()

setCloud()

Документация по данным членам

cloud_