pcl::gpu::Octree Class Reference — PointCloudLibrary

Octree — реализация октодерева на GPU. Подробнее...

#include </__w/1/s/gpu/octree/include/pcl/gpu/octree/octree.hpp>

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< Octree >
	Типы. Подробнее...
using	ConstPtr = shared_ptr< const Octree >
using	PointType = pcl::PointXYZ
	Поддерживаемый тип точки. Подробнее...
using	PointCloud = DeviceArray< PointType >
	Поддерживаемое облако точек. Подробнее...
using	Queries = DeviceArray< PointType >
	Тип облака точек для пакетного запроса. Подробнее...
using	Radiuses = DeviceArray< float >
	Радиусы точек для пакетного запроса Подробнее...
using	Indices = DeviceArray< int >
	Индексы точек для пакетного запроса Подробнее...
using	ResultSqrDists = DeviceArray< float >
	Тип массива квадратов расстояний до точек. Подробнее...

Общедоступные функции-члены
	Octree ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
virtual	~Octree ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setCloud (const PointCloud &cloud_arg)
	Задаёт облако точек, для которого строится октодерево. Подробнее...
void	build ()
	Выполняет параллельное построение октодерева. Подробнее...
bool	isBuilt () const
	Возвращает true, если дерево построено. Подробнее...
void	internalDownload ()
	Загружает октодерево с GPU для поиска с помощью функции CPU. Подробнее...
void	radiusSearchHost (const PointType &center, float radius, std::vector< int > &out, int max_nn=std::numeric_limits< int >::max())
	Выполняет поиск на CPU всех точек в заданном радиусе. Подробнее...
void	approxNearestSearchHost (const PointType &query, int &out_index, float &sqr_dist)
	Выполняет приближённый поиск ближайшего соседа на CPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, float radius, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, const Radiuses &radiuses, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	radiusSearch (const Queries &centers, const Indices &indices, float radius, int max_results, NeighborIndices &result) const
	Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU. Подробнее...
void	approxNearestSearch (const Queries &queries, NeighborIndices &result, ResultSqrDists &sqr_distance) const
	Пакетный приближённый поиск ближайших соседей на GPU. Подробнее...
void	nearestKSearchBatch (const Queries &queries, int k, NeighborIndices &results) const
	Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU; поддерживается только k == 1! Подробнее...
void	nearestKSearchBatch (const Queries &queries, int k, NeighborIndices &results, ResultSqrDists &sqr_distances) const
	Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU; поддерживается только k == 1! Подробнее...
void	clear ()
	Уничтожает октодерево и освобождает все ресурсы. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
const PointCloud *	cloud_

Подробное описание

Реализация октодерева на GPU.

Поддерживаются параллельное построение и параллельный пакетный поиск.

Автор: Anaoly Baksheev, Itseez, mynam.nosp@m.e.my.nosp@m.surna.nosp@m.me@m.nosp@m.ycomp.nosp@m.any..nosp@m.com

Определение в строке 58 файла octree.hpp.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

using pcl::gpu::Octree::ConstPtr = shared_ptr<const Octree>

Определение в строке 70 файла octree.hpp.

Indices

using pcl::gpu::Octree::Indices = DeviceArray<int>

Индексы точек для пакетного запроса

Определение в строке 85 файла octree.hpp.

PointCloud

using pcl::gpu::Octree::PointCloud = DeviceArray<PointType>

Поддерживаемое облако точек.

Определение в строке 76 файла octree.hpp.

PointType

using pcl::gpu::Octree::PointType = pcl::PointXYZ

Поддерживаемый тип точки.

Определение в строке 73 файла octree.hpp.

Ptr

using pcl::gpu::Octree::Ptr = shared_ptr<Octree>

Типы.

Определение в строке 69 файла octree.hpp.

Queries

using pcl::gpu::Octree::Queries = DeviceArray<PointType>

Тип облака точек для пакетных запросов.

Определение в строке 79 файла octree.hpp.

Radiuses

using pcl::gpu::Octree::Radiuses = DeviceArray<float>

Радиусы точек для пакетного запроса

Определение в строке 82 файла octree.hpp.

ResultSqrDists

using pcl::gpu::Octree::ResultSqrDists = DeviceArray<float>

Тип массива квадратов расстояний до точек.

Определение в строке 88 файла octree.hpp.

Документация конструктора и деструктора

Octree()

pcl::gpu::Octree::Octree ( )

Конструктор по умолчанию.

~Octree()

virtual pcl::gpu::Octree::~Octree ( )

virtual

Деструктор.

Документация функций-членов

approxNearestSearch()

void pcl::gpu::Octree::approxNearestSearch	(	const Queries &	queries,
		NeighborIndices &	result,
		ResultSqrDists &	sqr_distance
	)		const

Пакетный поиск ближайших соседей с приближением на GPU.

Параметры

[in]	queries	массив центров
[out]	result	массив результатов (один индекс для каждого запроса)
[out]	sqr_distance	соответствующие квадраты расстояний от точек запроса до результатов

approxNearestSearchHost()

void pcl::gpu::Octree::approxNearestSearchHost	(	const PointType &	query,
		int &	out_index,
		float &	sqr_dist
	)

Выполняет приближённый поиск ближайшего соседа на CPU.

При необходимости вызывает internalDownload.

Параметры

[in]	query	3D-точка, для которой нужно найти ближайшего соседа
[out]	out_index	индекс соседа
[out]	sqr_dist	квадрат расстояния до возвращённого соседа

build()

void pcl::gpu::Octree::build ( )

Выполняет параллельное построение октодерева.

clear()

void pcl::gpu::Octree::clear ( )

Уничтожает октодерево и освобождает все ресурсы.

internalDownload()

void pcl::gpu::Octree::internalDownload ( )

Загружает октодерево с GPU для поиска с помощью функции CPU.

Полезно для одиночного (не пакетного) поиска.

isBuilt()

bool pcl::gpu::Octree::isBuilt ( ) const

Возвращает true, если дерево построено.

nearestKSearchBatch() [перегрузка 1/2]

void pcl::gpu::Octree::nearestKSearchBatch	(	const Queries &	queries,
		int	k,
		NeighborIndices &	results
	)		const

Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU; поддерживается только k == 1!

Параметры

[in]	queries	массив центров
[in]	k	количество соседей (поддерживается только k == 1)
[out]	results	массив результатов

nearestKSearchBatch() [перегрузка 2/2]

void pcl::gpu::Octree::nearestKSearchBatch	(	const Queries &	queries,
		int	k,
		NeighborIndices &	results,
		ResultSqrDists &	sqr_distances
	)		const

Пакетный точный поиск k ближайших соседей на GPU; поддерживается только k == 1!

Параметры

[in]	queries	массив центров
[in]	k	количество соседей (поддерживается только k == 1)
[out]	results	массив результатов
[out]	sqr_distances	квадраты расстояний до результатов

radiusSearch() [перегрузка 1/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		const Indices &	indices,
		float	radius,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	indices	индексы массива центров (поиск выполняется только для этих точек)
[in]	radius	радиус для всех запросов
[in]	max_results	максимальное число возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты, объединённые в один массив

radiusSearch() [перегрузка 2/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		const Radiuses &	radiuses,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск в радиусе на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	radiuses	массив радиусов
[in]	max_results	максимальное число возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты, объединённые в один массив

radiusSearch() [перегрузка 3/3]

void pcl::gpu::Octree::radiusSearch	(	const Queries &	centers,
		float	radius,
		int	max_results,
		NeighborIndices &	result
	)		const

Выполняет пакетный поиск в заданном радиусе на GPU.

Параметры

[in]	centers	массив центров
[in]	radius	радиус для всех запросов
[in]	max_results	максимальное количество возвращаемых точек для каждого запроса
[out]	result	результаты, объединённые в один массив

radiusSearchHost()

void pcl::gpu::Octree::radiusSearchHost	(	const PointType &	center,
		float	radius,
		std::vector< int > &	out,
		int	max_nn = `std::numeric_limits< int >::max()`
	)

Выполняет на CPU поиск всех точек в заданном радиусе.

При необходимости вызывает internalDownload

Параметры

[in]	center	центр сферы
[in]	radius	радиус сферы
[out]	out	индексы точек внутри заданной сферы
[in]	max_nn	максимальное количество возвращаемых результатов

setCloud()

void pcl::gpu::Octree::setCloud ( const PointCloud & cloud_arg )

Задаёт облако точек, для которого строится октодерево.

Документация по данным-членам

cloud_

const PointCloud* pcl::gpu::Octree::cloud_

Определение в строке 90 файла octree.hpp.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

/__w/1/s/gpu/octree/include/pcl/gpu/octree/octree.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1gpu_1_1_octree.html

Открытые типы

Общедоступные функции-члены

Общедоступные атрибуты

Подробное описание

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Indices

PointCloud

PointType

Ptr

Queries

Radiuses

ResultSqrDists

Документация конструктора и деструктора

Octree()

~Octree()

Документация функций-членов

approxNearestSearch()

approxNearestSearchHost()

build()

clear()

internalDownload()

isBuilt()

nearestKSearchBatch() [перегрузка 1/2]

nearestKSearchBatch() [перегрузка 2/2]

radiusSearch() [перегрузка 1/3]

radiusSearch() [перегрузка 2/3]

radiusSearch() [перегрузка 3/3]

radiusSearchHost()

setCloud()

Документация по данным-членам

cloud_