Определение в строке 68 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 70 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 67 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 72 файла default_convergence_criteria.h.

Пустой конструктор.

Устанавливает:

• максимальное количество итераций равным 100
• порог вращения равным 0,256 градуса (0.99999)
• порог перемещения равным 0,0003 метра (3e-4^2)
• относительный и абсолютный пороги MSE равными 0,001% и 1e-12

Параметры

[in]	iterations	ссылка на количество итераций, выполненных циклом на данный момент
[in]	transform	ссылка на текущее преобразование, полученное методом оценки преобразования
[in]	correspondences	ссылка на текущий набор соответствий точек между исходным и целевым облаками

Определение в строке 94 файла default_convergence_criteria.h.

Пустой деструктор.

Вычисляет среднеквадратичную ошибку (MSE) расстояния для заданного набора соответствий.

Параметры

[in]

correspondences

заданный набор соответствий

Определение в строке 262 файла default_convergence_criteria.h.

Возвращает абсолютное значение MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Определение в строке 230 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_absolute_.

Возвращает состояние сходимости после вызова hasConverged ()

Определение в строке 241 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::convergence_state_.

Возвращает признак того, завершится ли регистрация с ошибкой или будет считаться сошедшейся при достижении максимального количества итераций.

Определение в строке 156 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::failure_after_max_iter_.

Возвращает заданное пользователем максимальное количество итераций внутренней оптимизации.

Определение в строке 138 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_.

Возвращает заданное пользователем максимальное количество последовательных итераций, в течение которых различия во вращении, перемещении и MSE допускается считать схожими.

Определение в строке 120 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_similar_transforms_.

Возвращает относительное значение MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Определение в строке 214 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки: pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_relative_.

Получить заданный пользователем косинус угла порога вращения (максимально допустимую разницу между двумя последовательными преобразованиями).

Определение в строке 177 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::rotation_threshold_.

Получить заданный пользователем косинус угла порога вращения (максимально допустимую разницу между двумя последовательными преобразованиями).

Определение в строке 198 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::translation_threshold_.

Проверить, достигнута ли сходимость.

Реализует pcl::registration::ConvergenceCriteria.

Определение в строке 51 файла default_convergence_criteria.hpp.

Задать абсолютное среднеквадратичное отклонение (MSE) между двумя последовательными наборами соответствий.

Параметры

[in]

mse_absolute

порог относительного MSE

Определение в строке 223 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_absolute_.

Задаёт состояние сходимости извне (например, если ICP не находит достаточно соответствий для оценки преобразования, функция вызывается и задаёт состояние сходимости ConvergenceState::CONVERGENCE_CRITERIA_NO_CORRESPONDENCES).

Параметры

[in]

c

состояние сходимости

Определение в строке 252 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::convergence_state_.

Указывает, завершается ли регистрация с ошибкой или считается сошедшейся при достижении максимального числа итераций.

Параметры

[in]

failure_after_max_iter

Если значение true, регистрация завершается с ошибкой. Если значение false, считается, что регистрация сошлась.

Определение в строке 148 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::failure_after_max_iter_.

Задать максимальное число итераций внутренней оптимизации.

Параметры

[in]

nr_iterations

максимальное число итераций внутренней оптимизации

Определение в строке 130 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_.

Задать максимальное число последовательных итераций, в течение которых разницы внутреннего вращения, переноса и MSE могут считаться схожими.

Параметры

[in]

nr_iterations

максимальное число итераций

Определение в строке 110 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_similar_transforms_.

Задать относительное MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Параметры

[in]

mse_relative

порог относительного MSE

Определение в строке 207 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_relative_.

Задать косинус угла порога вращения (максимально допустимую разницу между двумя последовательными преобразованиями), при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению.

Параметры

[in]

threshold

порог вращения, при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению

Определение в строке 168 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::rotation_threshold_.

Задать порог переноса (максимально допустимую разницу между двумя последовательными преобразованиями), при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению.

Параметры

[in]

threshold

порог переноса, при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению

Определение в строке 189 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::translation_threshold_.

Состояние сходимости (например, причина сходимости регистрации).

Определение в строке 321 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getConvergenceState() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setConvergenceState().

Текущий набор соответствий точек между исходными и целевыми данными.

Определение в строке 280 файла default_convergence_criteria.h.

MSE для текущего набора соответствий.

Определение в строке 286 файла default_convergence_criteria.h.

MSE для предыдущего набора соответствий.

Определение в строке 283 файла default_convergence_criteria.h.

Указывает, завершается ли регистрация с ошибкой или считается сошедшейся при достижении максимального числа итераций.

Определение в строке 294 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getFailureAfterMaximumIterations() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setFailureAfterMaximumIterations().

Число итераций, выполненных циклом регистрации на данный момент.

Определение в строке 272 файла default_convergence_criteria.h.

Внутренний счётчик числа итераций, в течение которых разницы внутреннего вращения, переноса и MSE могут считаться схожими.

Определение в строке 314 файла default_convergence_criteria.h.

Максимальное число итераций, которое должен выполнить цикл регистрации.

Определение в строке 290 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getMaximumIterations() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setMaximumIterations().

Максимальное число итераций, в течение которых разницы внутреннего вращения, переноса и MSE могут считаться схожими.

Определение в строке 318 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getMaximumIterationsSimilarTransforms() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setMaximumIterationsSimilarTransforms().

Абсолютное изменение MSE по сравнению с предыдущим значением для текущего набора соответствий.

Определение в строке 310 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getAbsoluteMSE() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setAbsoluteMSE().

Относительное изменение MSE по сравнению с предыдущим значением для текущего набора соответствий, например,

.1 означает изменение на 10%.

Определение в строке 306 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getRelativeMSE() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setRelativeMSE().

Порог вращения — это относительный поворот между двумя итерациями (в виде косинуса угла).

Определение в строке 298 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getRotationThreshold() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setRotationThreshold().

Текущее преобразование, полученное методом оценки преобразования.

Определение в строке 276 файла default_convergence_criteria.h.

Порог перемещения — это относительное перемещение между двумя итерациями (0 при отсутствии перемещения).

Определение в строке 302 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getTranslationThreshold() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setTranslationThreshold().