Определение в строке 68 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 70 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 67 файла default_convergence_criteria.h.

Определение в строке 72 файла default_convergence_criteria.h.

Пустой конструктор.

Устанавливает:

• максимальное количество итераций в 100
• порог поворота в 0,256 градуса (0,99999)
• порог смещения в 0,0003 метра (3e-4^2)
• пороговые значения MSE относительно/абсолютно в 0,001% и 1e-12

Параметры

[in]	iterations	ссылка на количество итераций, выполненных до настоящего момента
[in]	transform	ссылка на текущее преобразование, полученное путем оценки преобразования
[in]	correspondences	ссылка на текущий набор соответствий точек между источником и целевым объектом

Определение в строке 94 файла default_convergence_criteria.h.

Пустой деструктор.

Вычисление средней квадратичной ошибки (MSE) расстояния для данного набора соответствий.

Параметры

[in]

correspondences

данный набор соответствий

Определение в строке 273 файла default_convergence_criteria.h.

Получение абсолютной MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Определение в строке 241 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_absolute_.

Возвращает состояние сходимости после hasConverged()

Определение в строке 252 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::convergence_state_.

Получить, произойдёт ли сбой регистрации или сходимость при достижении максимального числа итераций.

Определение в строке 167 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::failure_after_max_iter_.

Получить максимальное число итераций, которое должна выполнить внутренняя оптимизация, заданное пользователем.

Определение в строке 149 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_.

Получить максимальное количество последовательных итераций, для которых разрешены схожие значения поворота, смещения и различий MSE, заданное пользователем.

Определение в строке 131 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_similar_transforms_.

Получить относительную MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Определение в строке 225 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылается на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_relative_.

Получить порог вращения (косинус угла, максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями), установленный пользователем.

Определение в строке 188 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылается на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::rotation_threshold_.

Получить порог сдвига (максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями), установленный пользователем.

Определение в строке 209 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылается на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::translation_threshold_.

Проверить, достигнута ли сходимость.

Реализация pcl::registration::ConvergenceCriteria.

Определение в строке 51 файла default_convergence_criteria.hpp.

Установите абсолютное значение MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Parameters

[in]

mse_absolute

пороговое значение относительного MSE

Определение в строке 234 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_absolute_.

Устанавливает состояние сходимости внешне (например, когда ICP не находит достаточно соответствий для оценки преобразования, вызывается функция, устанавливающая состояние сходимости в ConvergenceState::CONVERGENCE_CRITERIA_NO_CORRESPONDENCES)

Parameters

[in]

c

состояние сходимости

Определение в строке 263 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::convergence_state_.

Указывает, происходит ли сбой регистрации или сходимость, когда достигается максимальное количество итераций.

Parameters

[in]

failure_after_max_iter

Если true, регистрация завершается с ошибкой. Если false, регистрация считается сошедшейся.

Определение в строке 159 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::failure_after_max_iter_.

Установите максимальное количество итераций, для которых должна выполняться внутренняя оптимизация.

Parameters

[in]

nr_iterations

максимальное количество итераций, для которых должна выполняться внутренняя оптимизация

Определение в строке 141 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_.

Установите максимальное количество последовательных итераций, для которых разрешается сходство внутренних различий по вращению, сдвигу и MSE.

Parameters

[in]

nr_iterations

максимальное количество итераций

Определение в строке 121 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::max_iterations_similar_transforms_.

Установите относительное значение MSE между двумя последовательными наборами соответствий.

Parameters

[in]

mse_relative

пороговое значение относительного MSE

Определение в строке 218 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::mse_threshold_relative_.

Установите косинус угла порога вращения (максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сошедшейся с конечным решением.

Parameters

[in]

threshold

порог вращения для того, чтобы оптимизация считалась сошедшейся с конечным решением.

Определение в строке 179 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::rotation_threshold_.

Установите порог сдвига (максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сошедшейся с конечным решением.

Parameters

[in]

threshold

порог сдвига для того, чтобы оптимизация считалась сошедшейся с конечным решением.

Определение в строке 200 файла default_convergence_criteria.h.

Ссылки на pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::translation_threshold_.

Состояние сходимости (например, почему регистрация сошлась).

Определение в строке 332 файла default_convergence_criteria.h.

Используется функциями pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getConvergenceState() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setConvergenceState().

Текущий набор соответствий точек между источником и целевым объектом.

Определение в строке 291 файла default_convergence_criteria.h.

Среднеквадратичная ошибка (MSE) для текущего набора соответствий.

Определение в строке 297 файла default_convergence_criteria.h.

Среднеквадратичная ошибка (MSE) для предыдущего набора соответствий.

Определение в строке 294 файла default_convergence_criteria.h.

Указывает, происходит ли отказ от регистрации или сходимость, когда достигается максимальное количество итераций.

Определение в строке 305 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getFailureAfterMaximumIterations() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setFailureAfterMaximumIterations().

Количество итераций, выполненных циклом регистрации до сих пор.

Определение в строке 283 файла default_convergence_criteria.h.

Внутренний счётчик количества итераций, в течение которых внутренние вращения, сдвиги и различия MSE считаются похожими.

Определение в строке 325 файла default_convergence_criteria.h.

Максимальное число итераций для выполнения цикла регистрации.

Определение в строке 301 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getMaximumIterations() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setMaximumIterations().

Максимальное количество итераций, в течение которых внутренние вращения, сдвиги и различия MSE считаются похожими.

Определение в строке 329 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getMaximumIterationsSimilarTransforms() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setMaximumIterationsSimilarTransforms().

Абсолютное изменение MSE по сравнению с предыдущим значением для текущего набора соответствий.

Определение в строке 321 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getAbsoluteMSE() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setAbsoluteMSE().

Относительное изменение MSE по сравнению с предыдущим значением для текущего набора соответствий, например:

.1 означает 10% изменение.

Определение в строке 317 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getRelativeMSE() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setRelativeMSE().

Порог вращения — относительное вращение между двумя итерациями (как косинус угла).

Определение в строке 309 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getRotationThreshold() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setRotationThreshold().

Текущее преобразование, полученное методом оценки преобразования.

Определение в строке 287 файла default_convergence_criteria.h.

Порог смещения — относительное смещение между двумя итерациями (0, если смещения нет).

Определение в строке 313 файла default_convergence_criteria.h.

Используется в pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::getTranslationThreshold() и pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< Scalar >::setTranslationThreshold().