pcl::visualization::Camera Class Reference — PointCloudLibrary

Camera класс содержит набор параметров камеры вместе с положением/размером окна. Подробнее...

#include <pcl/visualization/common/common.h>

Общедоступные члены-функции
	Camera ()
	Создаёт камеру со значимыми значениями по умолчанию. Подробнее...
	Camera (vtkCamera &camera)
	Создаёт камеру, копируя параметры из камеры VTK. Подробнее...
	Camera (vtkCamera &camera, vtkRenderWindow &window)
	Создаёт камеру, копируя параметры из камеры VTK и окна VTK. Подробнее...
void	computeViewMatrix (Eigen::Matrix4d &view_mat) const
	Вычисляет матрицу вида для камеры (на основе gluLookAt) Подробнее...
void	computeProjectionMatrix (Eigen::Matrix4d &proj) const
	Вычисляет матрицу проекции для камеры. Подробнее...
template<typename PointT >
void	cvtWindowCoordinates (const PointT &pt, Eigen::Vector4d &window_cord) const
	Преобразует точку в координаты окна. Подробнее...
template<typename PointT >
void	cvtWindowCoordinates (const PointT &pt, Eigen::Vector4d &window_cord, const Eigen::Matrix4d &composite_mat) const
	Преобразует точку в координаты окна. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
double	focal [3]
	Фокусная точка или точка наблюдения. Подробнее...
double	pos [3]
	Положение камеры. Подробнее...
double	view [3]
	Вектор «вверх» камеры. Подробнее...
double	clip [2]
	Глубины плоскостей обрезки. Подробнее...
double	fovy
	Угол поля зрения в направлении y (радиан). Подробнее...
double	window_size [2]
double	window_pos [2]

Подробное описание

Camera класс содержит набор параметров камеры вместе с положением/размером окна.

Определение в строке 152 файла common.h.

Документация конструкторов и деструкторов

Camera() [1/3]

pcl::visualization::Camera::Camera ( )

Создаёт камеру со значимыми значениями по умолчанию.

Камера расположена в начале координат, смотрит вдоль оси z, и вектор «вверх» направлен вдоль оси y. Положение и размер окна инициализированы значениями (0, 0) и (1, 1) соответственно.

Camera() [2/3]

pcl::visualization::Camera::Camera ( vtkCamera & camera )

Создаёт камеру, копируя параметры из камеры VTK.

Положение и размер окна инициализированы значениями (0, 0) и (1, 1) соответственно.

Camera() [3/3]

pcl::visualization::Camera::Camera	(	vtkCamera &	camera,
		vtkRenderWindow &	window
	)

Создать камеру, скопировав параметры из камеры VTK и окна VTK.

Документация функций-членов

computeProjectionMatrix()

void pcl::visualization::Camera::computeProjectionMatrix ( Eigen::Matrix4d & proj ) const

Вычисляет матрицу проекции для Camera.

Параметры

[out] proj результирующая матрица

Используется в cvtWindowCoordinates().

computeViewMatrix()

void pcl::visualization::Camera::computeViewMatrix ( Eigen::Matrix4d & view_mat ) const

Вычисляет матрицу вида для Camera (Основано на gluLookAt)

Параметры

[out] view_mat результирующая матрица

Используется в cvtWindowCoordinates().

cvtWindowCoordinates() [1/2]

template<typename PointT >

void Camera::cvtWindowCoordinates	(	const PointT &	pt,
		Eigen::Vector4d &	window_cord
	)		const

Преобразует точку в координаты окна.

Параметры

[in]	pt	точка xyz для преобразования
[out]	window_cord	вектор, содержащий координаты X, Y, Z и 1 точки в окне

Примечание: Эта функция каждый раз вычисляет матрицы проекции и вида. Использование этой функции для каждой точки облака точек очень неэффективно!

Определено в строке 43 файла common.hpp.

Ссылки на computeProjectionMatrix(), computeViewMatrix() и view.

cvtWindowCoordinates() [2/2]

template<typename PointT >

void Camera::cvtWindowCoordinates	(	const PointT &	pt,
		Eigen::Vector4d &	window_cord,
		const Eigen::Matrix4d &	composite_mat
	)		const

Преобразует точку в координаты окна.

Параметры

[in]	pt	точка xyz для преобразования
[out]	window_cord	вектор, содержащий координаты X, Y, Z и 1 точки в окне
[in]	composite_mat	составная матрица преобразования (proj*view)

Примечание: Используйте эту функцию для вычисления координат окна с предварительно вычисленной функцией преобразования. Типичная составная матрица будет матрицей проекции * матрицей вида. Однако можно добавить и дополнительные матрицы, например, матрицу искажения камеры.

Определено в строке 53 файла common.hpp.

Ссылки на window_size.

Документация данных-членов

clip

double pcl::visualization::Camera::clip[2]

Глубины плоскостей обрезки.

clip[0] - ближняя плоскость обрезки, а clip[1] - дальняя плоскость обрезки

Определено в строке 182 файла common.h.

focal

double pcl::visualization::Camera::focal[3]

Фокусная точка или lookAt.

Примечание: Направление взгляда можно получить, используя (focal-pos).normalized()

Определено в строке 170 файла common.h.

fovy

double pcl::visualization::Camera::fovy

Угол поля зрения по оси y (в радианах).

Определено в строке 185 файла common.h.

pos

double pcl::visualization::Camera::pos[3]

Положение камеры.

Определено в строке 173 файла common.h.

view

double pcl::visualization::Camera::view[3]

Вектор вверх камеры.

Примечание: Не путать с направлением взгляда, здесь некорректное именование.

Определено в строке 177 файла common.h.

Используется в cvtWindowCoordinates().

window_pos

double pcl::visualization::Camera::window_pos[2]

Определено в строке 190 файла common.h.

window_size

double pcl::visualization::Camera::window_size[2]

Определение в строке 189 файла common.h.

Используется в cvtWindowCoordinates().

Документация по этому классу была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/visualization/common/common.h
pcl/visualization/common/impl/common.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_camera.html

Общедоступные члены-функции

Общедоступные атрибуты

Подробное описание

Документация конструкторов и деструкторов

Camera() [1/3]

Camera() [2/3]

Camera() [3/3]

Документация функций-членов

computeProjectionMatrix()

computeViewMatrix()

cvtWindowCoordinates() [1/2]

cvtWindowCoordinates() [2/2]

Документация данных-членов

clip

focal

fovy

pos

view

window_pos

window_size