Camera — класс, содержащий набор параметров камеры вместе с положением и размером окна. Подробнее...
#include <pcl/visualization/common/common.h>
Общедоступные функции-члены | |
| Camera () | |
| Создает камеру со значениями по умолчанию, имеющими смысл. Подробнее... |
|
| Camera (vtkCamera &camera) | |
| Создает камеру, копируя параметры из камеры VTK. Подробнее... |
|
| Camera (vtkCamera &camera, vtkRenderWindow &window) | |
| Создает камеру, копируя параметры из камеры VTK и окна визуализации VTK. Подробнее... |
|
| void | computeViewMatrix (Eigen::Matrix4d &view_mat) const |
| Вычисляет матрицу вида для Camera (на основе gluLookAt) Подробнее... |
|
| void | computeProjectionMatrix (Eigen::Matrix4d &proj) const |
| Вычисляет матрицу проекции для Camera. Подробнее... |
|
| template<typename PointT > | |
| void | cvtWindowCoordinates (const PointT &pt, Eigen::Vector4d &window_cord) const |
| Преобразует точку в координаты окна. Подробнее... |
|
| template<typename PointT > | |
| void | cvtWindowCoordinates (const PointT &pt, Eigen::Vector4d &window_cord, const Eigen::Matrix4d &composite_mat) const |
| Преобразует точку в координаты окна. Подробнее... |
|
Общедоступные атрибуты | |
| double | focal [3] |
| Фокусная точка или точка, на которую направлена камера. Подробнее... |
|
| double | pos [3] |
| Положение камеры. Подробнее... |
|
| double | view [3] |
| Вектор направления вверх камеры. Подробнее... |
|
| double | clip [2] |
| Расстояния до плоскостей отсечения. Подробнее... |
|
| double | fovy |
| Угол поля зрения в направлении y (радианы). Подробнее... |
|
| double | window_size [2] |
| double | window_pos [2] |
Подробное описание
Camera — класс, содержащий набор параметров камеры вместе с положением и размером окна.
Описание конструкторов и деструкторов
Camera() [1/3]
| pcl::visualization::Camera::Camera | ( | ) |
Создает камеру со значениями по умолчанию, имеющими смысл.
Камера расположена в начале координат, направлена вдоль оси z, а ее вектор направления вверх совпадает с осью y. Положение и размер окна инициализируются значениями (0, 0) и (1, 1) соответственно.
Camera() [2/3]
| pcl::visualization::Camera::Camera | ( | vtkCamera & | camera | ) |
Создает камеру, копируя параметры из камеры VTK.
Положение и размер окна инициализируются значениями (0, 0) и (1, 1) соответственно.
Camera() [3/3]
| pcl::visualization::Camera::Camera | ( | vtkCamera & | camera, |
| vtkRenderWindow & | window | ||
| ) |
Создает камеру, копируя параметры из камеры VTK и окна визуализации VTK.
Описание функций-членов
computeProjectionMatrix()
| void pcl::visualization::Camera::computeProjectionMatrix | ( | Eigen::Matrix4d & | proj | ) | const |
Вычисляет матрицу проекции для Camera.
- Параметры
-
[out] proj результирующая матрица
Используется в cvtWindowCoordinates().
computeViewMatrix()
| void pcl::visualization::Camera::computeViewMatrix | ( | Eigen::Matrix4d & | view_mat | ) | const |
Вычисляет матрицу вида для Camera (на основе gluLookAt)
- Параметры
-
[out] view_mat результирующая матрица
Используется в cvtWindowCoordinates().
cvtWindowCoordinates() [1/2]
| void Camera::cvtWindowCoordinates | ( | const PointT & | pt, |
| Eigen::Vector4d & | window_cord | ||
| ) | const |
Преобразует точку в координаты окна.
- Параметры
-
[in] pt xyz-координаты преобразуемой точки [out] window_cord вектор, содержащий координаты X, Y, Z точки в окне и значение 1
- Примечание
- Эта функция каждый раз вычисляет матрицы проекции и вида. Использовать ее для каждой точки облака точек крайне неэффективно!
Определение в строке 43 файла common.hpp.
Ссылки: computeProjectionMatrix(), computeViewMatrix() и view.
cvtWindowCoordinates() [2/2]
| void Camera::cvtWindowCoordinates | ( | const PointT & | pt, |
| Eigen::Vector4d & | window_cord, | ||
| const Eigen::Matrix4d & | composite_mat | ||
| ) | const |
Преобразует точку в координаты окна.
- Параметры
-
[in] pt xyz-координаты преобразуемой точки [out] window_cord вектор, содержащий координаты X, Y, Z точки в окне и значение 1 [in] composite_mat составная матрица преобразования (proj*view)
- Примечание
- Используйте эту функцию для вычисления координат окна с помощью предварительно вычисленной матрицы преобразования. Обычно составная матрица представляет собой произведение матрицы проекции на матрицу вида. Однако можно также добавить дополнительные матрицы, например матрицу искажения камеры.
Определение в строке 53 файла common.hpp.
Ссылки: window_size.
Описание данных-членов
clip
| double pcl::visualization::Camera::clip[2] |
focal
| double pcl::visualization::Camera::focal[3] |
fovy
| double pcl::visualization::Camera::fovy |
pos
| double pcl::visualization::Camera::pos[3] |
view
| double pcl::visualization::Camera::view[3] |
Вектор направления вверх камеры.
- Примечание
- Не путайте его с направлением взгляда; здесь выбрано неудачное имя.
Определение в строке 177 файла common.h.
Используется в cvtWindowCoordinates().
window_pos
window_size
| double pcl::visualization::Camera::window_size[2] |
Определение в строке 189 файла common.h.
Используется в cvtWindowCoordinates().
Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/visualization/common/common.h
- pcl/visualization/common/impl/common.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_camera.html
