Структура точки, представляющая евклидовы координаты xyz и цвет RGB.

По историческим причинам (PCL изначально разрабатывалась как пакет ROS) информация RGB упаковывается в целое число, а затем преобразуется во float. В ближайшем будущем мы планируем отказаться от этого, но пока следующий фрагмент кода поможет упаковывать и распаковывать цвета RGB в структуре PointXYZRGB:

// pack r/g/b into rgb
std::uint8_t r = 255, g = 0, b = 0; // Example: Red color
std::uint32_t rgb = ((std::uint32_t)r << 16 | (std::uint32_t)g << 8 | (std::uint32_t)b);
p.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

Чтобы распаковать данные в отдельные значения, используйте:

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
std::uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
std::uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
std::uint8_t g = (rgb >> 8) & 0x0000ff;
std::uint8_t b = (rgb) & 0x0000ff;
pcl::PointXYZRGB::PointXYZRGBconstexpr PointXYZRGB()Definition: point_types.hpp:597
pcl::PointXYZRGB::PointXYZRGB
constexpr PointXYZRGB()
Definition: point_types.hpp:597

Начиная с версии 1.1.0, также можно напрямую использовать p.r, p.g и p.b.

Определение находится в строке 593 файла point_types.hpp.