Подробное описание

Обзор

Библиотека геометрии PCL содержит структуры данных и алгоритмы вычислительной геометрии.

Требования

common

Классы
class	pcl::LineIterator
	Итератор организованных индексов для обхода «пикселей» заданной линии с помощью алгоритма Брезенхэма. Подробнее...
class	pcl::geometry::MeshBase< DerivedT, MeshTraitsT, MeshTagT >
	Базовый класс полурёберной сетки. Подробнее...
class	pcl::geometry::VertexAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершину против часовой стрелки и возвращает индекс конечной вершины исходящего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::OutgoingHalfEdgeAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершину против часовой стрелки и возвращает индекс исходящего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::IncomingHalfEdgeAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершину против часовой стрелки и возвращает индекс входящего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::FaceAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершину против часовой стрелки и возвращает индекс грани исходящего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::VertexAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит грань по часовой стрелке и возвращает индекс конечной вершины внутреннего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::InnerHalfEdgeAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит грань по часовой стрелке и возвращает индекс внутреннего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::OuterHalfEdgeAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит грань по часовой стрелке и возвращает индекс внешнего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::FaceAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит грань по часовой стрелке и возвращает индекс грани внешнего полуребра (целевой вершины). Подробнее...
class	pcl::geometry::Vertex
	Вершина — это узел сетки. Подробнее...
class	pcl::geometry::HalfEdge
	Ребро соединяет две вершины. Подробнее...
class	pcl::geometry::Face
	Грань — это замкнутый цикл рёбер. Подробнее...
class	pcl::geometry::MeshIO< MeshT >
	Чтение и запись полурёберной сетки из файла и в файл. Подробнее...
struct	pcl::geometry::DefaultMeshTraits< VertexDataT, HalfEdgeDataT, EdgeDataT, FaceDataT >
	Параметры свойств сетки используются для настройки сетки во время компиляции. Подробнее...
class	pcl::OrganizedIndexIterator
	Базовый класс итераторов для двумерных карт, таких как изображения, организованные облака и т. д. Подробнее...
class	pcl::geometry::PolygonMesh< MeshTraitsT >
	Универсальная полурёберная сетка, способная хранить любые многоугольники как минимум с тремя вершинами. Подробнее...
class	pcl::geometry::QuadMesh< MeshTraitsT >
	Полурёберная сетка, способная хранить только четырёхугольники. Подробнее...
class	pcl::geometry::TriangleMesh< MeshTraitsT >
	Полурёберная сетка, способная хранить только треугольники. Подробнее...

Псевдонимы типов
using	pcl::geometry::VertexIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct VertexIndexTag >
	Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки. Подробнее...
using	pcl::geometry::HalfEdgeIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct HalfEdgeIndexTag >
	Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки. Подробнее...
using	pcl::geometry::EdgeIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct EdgeIndexTag >
	Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки. Подробнее...
using	pcl::geometry::FaceIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct FaceIndexTag >
	Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки. Подробнее...

Функции
Eigen::Vector3f	pcl::geometry::projectedAsUnitVector (Eigen::Vector3f const &point, Eigen::Vector3f const &plane_origin, Eigen::Vector3f const &plane_normal)
	Для плоскости, заданной параметрами plane_origin и plane_normal, находит единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции точки на плоскость. Подробнее...
Eigen::Vector3f	pcl::geometry::randomOrthogonalAxis (Eigen::Vector3f const &axis)
	Задаёт случайный единичный вектор, ортогональный axis. Подробнее...
template<class MeshT >
void	pcl::geometry::getBoundBoundaryHalfEdges (const MeshT &mesh, std::vector< typename MeshT::HalfEdgeIndices > &boundary_he_collection, const std::size_t expected_size=3)
	Возвращает набор граничных полурёбер для входной сетки. Подробнее...
template<class HalfEdgeMeshT >
void	pcl::geometry::toFaceVertexMesh (const HalfEdgeMeshT &half_edge_mesh, pcl::PolygonMesh &face_vertex_mesh)
	Преобразует полурёберную сетку в сетку с представлением граней и вершин. Подробнее...
template<class HalfEdgeMeshT >
int	pcl::geometry::toHalfEdgeMesh (const pcl::PolygonMesh &face_vertex_mesh, HalfEdgeMeshT &half_edge_mesh)
	Преобразует сетку с представлением граней и вершин в полурёберную сетку. Подробнее...

Описание псевдонимов типов

EdgeIndex

using pcl::geometry::EdgeIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct EdgeIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки.

По сути, это просто обёртка над целым числом с несколькими дополнительными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 205 файла mesh_indices.h.

FaceIndex

using pcl::geometry::FaceIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct FaceIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки.

По сути, это просто обёртка над целым числом с несколькими дополнительными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 211 файла mesh_indices.h.

HalfEdgeIndex

using pcl::geometry::HalfEdgeIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct HalfEdgeIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки.

По сути, это просто обёртка над целым числом с несколькими дополнительными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 199 файла mesh_indices.h.

VertexIndex

using pcl::geometry::VertexIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct VertexIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс для доступа к элементам полурёберной сетки.

По сути, это просто обёртка над целым числом с несколькими дополнительными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 193 файла mesh_indices.h.

Описание функций

getBoundBoundaryHalfEdges()

template<class MeshT >

void pcl::geometry::getBoundBoundaryHalfEdges	(	const MeshT &	mesh,
		std::vector< typename MeshT::HalfEdgeIndices > &	boundary_he_collection,
		const std::size_t	expected_size = `3`
	)

#include <pcl/geometry/get_boundary.h>

Возвращает набор граничных полурёбер для входной сетки.

Параметры

[in]	mesh	Входная сетка.
[out]	boundary_he_collection	Набор граничных полурёбер. Каждый элемент вектора представляет собой одну связанную границу. Вся граница является объединением всех элементов.
[in]	expected_size	Если известна длина самой длинной границы, её можно указать здесь. По умолчанию используется значение 3 (минимально возможная длина границы).

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 60 файла get_boundary.h.

Ссылки на pcl::detail::MeshIndex< IndexTagT >::get() и pcl::geometry::toEdgeIndex().

projectedAsUnitVector()

Eigen::Vector3f pcl::geometry::projectedAsUnitVector	(	Eigen::Vector3f const &	point,
		Eigen::Vector3f const &	plane_origin,
		Eigen::Vector3f const &	plane_normal
	)

inline

#include <pcl/common/geometry.h>

Для плоскости, заданной параметрами plane_origin и plane_normal, находит единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции точки на плоскость.

Параметры

[in]	point	Точка, проецируемая на плоскость
[in]	plane_origin	Начало координат плоскости
[in]	plane_normal	Нормаль плоскости

Возвращает: Единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции точки на плоскость.

Определение в строке 115 файла geometry.h.

Ссылки на pcl::geometry::project().

Используется в pcl::FLARELocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, SignedDistanceT >::computePointLRF().

randomOrthogonalAxis()

Eigen::Vector3f pcl::geometry::randomOrthogonalAxis ( Eigen::Vector3f const & axis )

inline

#include <pcl/common/geometry.h>

Задаёт случайный единичный вектор, ортогональный axis.

Параметры

[in] axis Ось

Возвращает: Случайный единичный вектор, ортогональный axis

Определение в строке 134 файла geometry.h.

Используется в pcl::BOARDLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointLRF() и pcl::FLARELocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, SignedDistanceT >::computePointLRF().

toFaceVertexMesh()

template<class HalfEdgeMeshT >

void pcl::geometry::toFaceVertexMesh	(	const HalfEdgeMeshT &	half_edge_mesh,
		pcl::PolygonMesh &	face_vertex_mesh
	)

#include <pcl/geometry/mesh_conversion.h>

Преобразует полурёберную сетку в сетку с представлением граней и вершин.

Параметры

[in]	half_edge_mesh	Входная сетка.
[out]	face_vertex_mesh	Выходная сетка.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 56 файла mesh_conversion.h.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::polygons, pcl::toPCLPointCloud2() и pcl::Vertices::vertices.

toHalfEdgeMesh()

template<class HalfEdgeMeshT >

int pcl::geometry::toHalfEdgeMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	face_vertex_mesh,
		HalfEdgeMeshT &	half_edge_mesh
	)

#include <pcl/geometry/mesh_conversion.h>

Преобразует сетку «грань — вершина» в сетку с полурёбрами.

Параметры

[in]	face_vertex_mesh	Входная сетка.
[out]	half_edge_mesh	Выходная сетка. У её вершин должны быть связанные данные.

Возвращает: Количество граней, которые НЕ удалось добавить в сетку с полурёбрами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 88 файла mesh_conversion.h.

Ссылки: pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2() и pcl::PolygonMesh::polygons.

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__geometry.html

Подробное описание

Обзор

Требования

Классы

Псевдонимы типов

Функции

Описание псевдонимов типов

EdgeIndex

FaceIndex

HalfEdgeIndex

VertexIndex

Описание функций

getBoundBoundaryHalfEdges()

projectedAsUnitVector()

randomOrthogonalAxis()

toFaceVertexMesh()

toHalfEdgeMesh()