Подробное описание

Обзор

Библиотека геометрии PCL содержит структуры данных и алгоритмы вычислительной геометрии.

Требования

common

Классы
class	pcl::LineIterator
	Организованный итератор индекса для перебора «пикселей» для заданной линии с использованием алгоритма Брезенхема. Подробнее...
class	pcl::geometry::MeshBase< DerivedT, MeshTraitsT, MeshTagT >
	Базовый класс для полуреберной сетки. Подробнее...
class	pcl::geometry::VertexAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершины против часовой стрелки вокруг вершины и возвращает индекс заключительной вершины исходящего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::OutgoingHalfEdgeAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершины против часовой стрелки вокруг вершины и возвращает индекс исходящего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::IncomingHalfEdgeAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершины против часовой стрелки вокруг вершины и возвращает индекс входящего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::FaceAroundVertexCirculator< MeshT >
	Обходит вершины против часовой стрелки вокруг вершины и возвращает индекс грани исходящего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::VertexAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит вершины по часовой стрелке вокруг грани и возвращает индекс заключительной вершины внутреннего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::InnerHalfEdgeAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит вершины по часовой стрелке вокруг грани и возвращает индекс внутреннего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::OuterHalfEdgeAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит вершины по часовой стрелке вокруг грани и возвращает индекс внешнего полуребра (цель). Подробнее...
class	pcl::geometry::FaceAroundFaceCirculator< MeshT >
	Обходит вершины по часовой стрелке вокруг грани и возвращает индекс грани внешнего полуребра (цель). Подробнее...

class	pcl::geometry::Vertex
	Вершина — узел в сетке. Подробнее...
class	pcl::geometry::HalfEdge
	Ребро — соединение между двумя вершинами. Подробнее...
class	pcl::geometry::Face
	Граница — замкнутая петля рёбер. Подробнее...
class	pcl::geometry::MeshIO< MeshT >
	Чтение/запись сетки полурёбер из/в файл. Подробнее...
struct	pcl::geometry::DefaultMeshTraits< VertexDataT, HalfEdgeDataT, EdgeDataT, FaceDataT >
	Свойства сетки используются для настройки параметров сетки во время компиляции. Подробнее...
class	pcl::OrganizedIndexIterator
	базовый класс для итераторов по двумерным картам, таким как изображения/организованные облака и т.п. Подробнее...
class	pcl::geometry::PolygonMesh< MeshTraitsT >
	Общая сетка полурёбер, которая может хранить любые многоугольники с минимальным числом вершин 3. Подробнее...
class	pcl::geometry::QuadMesh< MeshTraitsT >
	Сетка полурёбер, которая может хранить только четырёхугольники. Подробнее...
class	pcl::geometry::TriangleMesh< MeshTraitsT >
	Сетка полурёбер, которая может хранить только треугольники. Подробнее...

Типы
using	pcl::geometry::VertexIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct VertexIndexTag >
	Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке полуребер. Подробнее...
using	pcl::geometry::HalfEdgeIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct HalfEdgeIndexTag >
	Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке полуребер. Подробнее...
using	pcl::geometry::EdgeIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct EdgeIndexTag >
	Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке полуребер. Подробнее...
using	pcl::geometry::FaceIndex = pcl::detail::MeshIndex< struct FaceIndexTag >
	Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке полуребер. Подробнее...

Функции
Eigen::Vector3f	pcl::geometry::projectedAsUnitVector (Eigen::Vector3f const &point, Eigen::Vector3f const &plane_origin, Eigen::Vector3f const &plane_normal)
	Учитывая плоскость, определяемую plane_origin и plane_normal, найдите единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции point на плоскость. Подробнее...
Eigen::Vector3f	pcl::geometry::randomOrthogonalAxis (Eigen::Vector3f const &axis)
	Определите случайный единичный вектор, ортогональный оси axis. Подробнее...
template<class MeshT >
void	pcl::geometry::getBoundBoundaryHalfEdges (const MeshT &mesh, std::vector< typename MeshT::HalfEdgeIndices > &boundary_he_collection, const std::size_t expected_size=3)
	Получите коллекцию граничных ребер полуребер для входной сетки. Подробнее...
template<class HalfEdgeMeshT >
void	pcl::geometry::toFaceVertexMesh (const HalfEdgeMeshT &half_edge_mesh, pcl::PolygonMesh &face_vertex_mesh)
	Преобразовать сетку полуребер в сетку вершин граней. Подробнее...
template<class HalfEdgeMeshT >
int	pcl::geometry::toHalfEdgeMesh (const pcl::PolygonMesh &face_vertex_mesh, HalfEdgeMeshT &half_edge_mesh)
	Преобразовать сетку вершин граней в сетку полуребер. Подробнее...

Описание типов

EdgeIndex

using pcl::geometry::EdgeIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct EdgeIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке полуребер.

В основном это просто оболочка вокруг целого числа с несколькими добавленными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 205 файла mesh_indices.h.

FaceIndex

using pcl::geometry::FaceIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct FaceIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке ребер.

В основном это просто обёртка вокруг целого числа с несколькими добавленными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 211 файла mesh_indices.h.

HalfEdgeIndex

using pcl::geometry::HalfEdgeIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct HalfEdgeIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке ребер.

В основном это просто обёртка вокруг целого числа с несколькими добавленными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 199 файла mesh_indices.h.

VertexIndex

using pcl::geometry::VertexIndex = typedef pcl::detail::MeshIndex<struct VertexIndexTag>

#include <pcl/geometry/mesh_indices.h>

Индекс, используемый для доступа к элементам в сетке ребер.

В основном это просто обёртка вокруг целого числа с несколькими добавленными методами.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 193 файла mesh_indices.h.

Документация функций

getBoundBoundaryHalfEdges()

template<class MeshT >

void pcl::geometry::getBoundBoundaryHalfEdges	(	const MeshT &	mesh,
		std::vector< typename MeshT::HalfEdgeIndices > &	boundary_he_collection,
		const std::size_t	expected_size = `3`
	)

#include <pcl/geometry/get_boundary.h>

Получить набор границ ребер для входной сетки.

Параметры

[in]	mesh	Входная сетка.
[out]	boundary_he_collection	Набор границ ребер. Каждый элемент вектора представляет одну соединённую границу. Вся граница является объединением всех элементов.
[in]	expected_size	Если вы уже знаете размер самой длинной границы, вы можете указать его здесь. По умолчанию 3 (минимально возможная граница).

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 60 файла get_boundary.h.

Ссылки на pcl::detail::MeshIndex< IndexTagT >::get(), и pcl::geometry::toEdgeIndex().

projectedAsUnitVector()

Eigen::Vector3f pcl::geometry::projectedAsUnitVector	(	Eigen::Vector3f const &	point,
		Eigen::Vector3f const &	plane_origin,
		Eigen::Vector3f const &	plane_normal
	)

inline

#include <pcl/common/geometry.h>

Учитывая плоскость, определяемую plane_origin и plane_normal, найдите единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции точки на плоскость.

Parameters

[in]	point	Точка, проектируемая на плоскость
[in]	plane_origin	Начальная точка плоскости
[in]	plane_normal	Нормаль к плоскости

Returns: единичный вектор, направленный от plane_origin к проекции точки на плоскость.

Определение в строке 115 файла geometry.h.

Ссылается на pcl::geometry::project().

Используется в pcl::FLARELocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, SignedDistanceT >::computePointLRF().

randomOrthogonalAxis()

Eigen::Vector3f pcl::geometry::randomOrthogonalAxis ( Eigen::Vector3f const & axis )

inline

#include <pcl/common/geometry.h>

Определите случайный единичный вектор, ортогональный оси.

Parameters

[in] axis Ось

Returns: случайный единичный вектор, ортогональный оси

Определение в строке 134 файла geometry.h.

Используется в pcl::BOARDLocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computePointLRF(), и pcl::FLARELocalReferenceFrameEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT, SignedDistanceT >::computePointLRF().

toFaceVertexMesh()

template<class HalfEdgeMeshT >

void pcl::geometry::toFaceVertexMesh	(	const HalfEdgeMeshT &	half_edge_mesh,
		pcl::PolygonMesh &	face_vertex_mesh
	)

#include <pcl/geometry/mesh_conversion.h>

Преобразование сетки реберных граней в сетку вершин граней.

Параметры

[in]	half_edge_mesh	Входная сетка.
[out]	face_vertex_mesh	Выходная сетка.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 56 файла mesh_conversion.h.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::polygons, pcl::toPCLPointCloud2() и pcl::Vertices::vertices.

toHalfEdgeMesh()

template<class HalfEdgeMeshT >

int pcl::geometry::toHalfEdgeMesh	(	const pcl::PolygonMesh &	face_vertex_mesh,
		HalfEdgeMeshT &	half_edge_mesh
	)

#include <pcl/geometry/mesh_conversion.h>

Преобразование сетки вершин граней в сетку реберных граней.

Параметры

[in]	face_vertex_mesh	Входная сетка.
[out]	half_edge_mesh	Выходная сетка. Она должна содержать данные, связанные с вершинами.

Возвращает: Количество граней, которые НЕ удалось добавить в сетку реберных граней.

Автор: Martin Saelzle

Определение в строке 88 файла mesh_conversion.h.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::fromPCLPointCloud2() и pcl::PolygonMesh::polygons.

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__geometry.html

Подробное описание

Обзор

Требования

Классы

Типы

Функции

Описание типов

EdgeIndex

FaceIndex

HalfEdgeIndex

VertexIndex

Документация функций

getBoundBoundaryHalfEdges()

projectedAsUnitVector()

randomOrthogonalAxis()

toFaceVertexMesh()

toHalfEdgeMesh()