pcl::BRISK2DEstimation — PointCloudLibrary

Реализация дескриптора BRISK, основанная на исходном коде и публикации автора. Подробнее...

#include <pcl/features/brisk_2d.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT > >
using	PointCloudInT = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudInTConstPtr = typename PointCloudInT::ConstPtr
using	KeypointPointCloudT = pcl::PointCloud< KeypointT >
using	KeypointPointCloudTPtr = typename KeypointPointCloudT::Ptr
using	KeypointPointCloudTConstPtr = typename KeypointPointCloudT::ConstPtr
using	PointCloudOutT = pcl::PointCloud< PointOutT >

Публичные функции-члены
	BRISK2DEstimation ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~BRISK2DEstimation ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setRotationInvariance (const bool enable)
	Определяет, включена ли инвариантность к вращению. Подробнее...
void	setScaleInvariance (const bool enable)
	Определяет, включена ли инвариантность к масштабу. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudInTConstPtr &cloud)
	Задаёт входное облако. Подробнее...
void	setKeypoints (const KeypointPointCloudTPtr &keypoints)
	Задаёт входные ключевые точки. Подробнее...
void	compute (PointCloudOutT &output)
	Вычисляет дескрипторы для ранее заданных точек и входных данных. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	generateKernel (std::vector< float > &radius_list, std::vector< int > &number_list, float d_max=5.85f, float d_min=8.2f, std::vector< int > index_change=std::vector< int >())
	Вызовите эту функцию для создания ядра: окружности радиуса r (в пикселях) с n точками; короткие пары с dMax, длинные пары с dMin. Подробнее...
int	smoothedIntensity (const std::vector< unsigned char > &image, int image_width, int image_height, const std::vector< int > &integral_image, const float key_x, const float key_y, const unsigned int scale, const unsigned int rot, const unsigned int point) const
	Вычисляет сглаженную интенсивность для заданной позиции x/y на изображении. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >

Реализация дескриптора BRISK, основанная на исходном коде и публикации автора.

: Stefan Leutenegger,Margarita Chli and Roland Siegwart, BRISK: Binary Robust Invariant Scalable Keypoints, in Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV2011).

Предупреждение: Облако входных ключевых точек не является константным и будет изменено: ключевые точки, для которых невозможно вычислить дескрипторы, будут удалены из облака.

Автор: Radu B. Rusu, Stefan Holzer

Определение в строке 66 файла brisk_2d.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::ConstPtr = shared_ptr<const BRISK2DEstimation<PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT> >

Определение в строке 70 файла brisk_2d.h.

KeypointPointCloudT

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::KeypointPointCloudT = pcl::PointCloud<KeypointT>

Определение в строке 75 файла brisk_2d.h.

KeypointPointCloudTConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::KeypointPointCloudTConstPtr = typename KeypointPointCloudT::ConstPtr

Определение в строке 77 файла brisk_2d.h.

KeypointPointCloudTPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::KeypointPointCloudTPtr = typename KeypointPointCloudT::Ptr

Определение в строке 76 файла brisk_2d.h.

PointCloudInT

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::PointCloudInT = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 72 файла brisk_2d.h.

PointCloudInTConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::PointCloudInTConstPtr = typename PointCloudInT::ConstPtr

Определение в строке 73 файла brisk_2d.h.

PointCloudOutT

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::PointCloudOutT = pcl::PointCloud<PointOutT>

Определение в строке 79 файла brisk_2d.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

using pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::Ptr = shared_ptr<BRISK2DEstimation<PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT> >

Определение в строке 69 файла brisk_2d.h.

Описание конструкторов и деструкторов

BRISK2DEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename KeypointT , typename IntensityT >

pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::BRISK2DEstimation

Конструктор.

Определение в строке 49 файла brisk_2d.hpp.

Ссылки: pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::generateKernel().

~BRISK2DEstimation()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename KeypointT , typename IntensityT >

pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::~BRISK2DEstimation

virtual

Деструктор.

Определение в строке 83 файла brisk_2d.hpp.

Описание функций-членов

compute()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename KeypointT , typename IntensityT >

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::compute ( PointCloudOutT & output )

Вычисляет дескрипторы для ранее указанных точек и входных данных.

Параметры

[out] output дескрипторы — выходной объект для вычисленных дескрипторов.

Определение в строке 439 файла brisk_2d.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, M_PI, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

generateKernel()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename KeypointT , typename IntensityT >

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::generateKernel	(	std::vector< float > &	radius_list,
		std::vector< int > &	number_list,
		float	d_max = `5.85f`,
		float	d_min = `8.2f`,
		std::vector< int >	index_change = `std::vector<int> ()`
	)

protected

Вызовите этот метод для создания ядра: окружности радиуса r (в пикселях) с n точками; короткие пары с dMax, длинные пары с dMin.

Примечание: Обычным пользователям не следует вызывать этот метод. В PCL используется фиксированный тип (BRISKSignature512), а изменение параметров может привести к получению дескриптора другого размера, для которого пользователю потребуется создать новый тип точки.

Определение в строке 94 файла brisk_2d.hpp.

Ссылки: M_PI.

Используется в: pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::BRISK2DEstimation().

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::setInputCloud ( const PointCloudInTConstPtr & cloud )

Задает входное облако.

Параметры

[in] cloud входное облако.

Определение в строке 109 файла brisk_2d.h.

setKeypoints()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::setKeypoints ( const KeypointPointCloudTPtr & keypoints )

inline

Задаёт входные ключевые точки.

Параметры

[in] keypoints входное облако, содержащее ключевые точки.

Определение в строке 118 файла brisk_2d.h.

setRotationInvariance()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::setRotationInvariance ( const bool enable )

inline

Определяет, включена ли инвариантность к повороту.

Параметры

[in] enable определяет, включена ли инвариантность к повороту.

Определение в строке 91 файла brisk_2d.h.

setScaleInvariance()

template<typename PointInT , typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>

void pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::setScaleInvariance ( const bool enable )

inline

Определяет, включена ли инвариантность к масштабу.

Параметры

[in] enable определяет, включена ли инвариантность к масштабу.

Определение в строке 100 файла brisk_2d.h.

smoothedIntensity()

template<typename PointInT , typename PointOutT , typename KeypointT , typename IntensityT >

int pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >::smoothedIntensity	(	const std::vector< unsigned char > &	image,
		int	image_width,
		int	image_height,
		const std::vector< int > &	integral_image,
		const float	key_x,
		const float	key_y,
		const unsigned int	scale,
		const unsigned int	rot,
		const unsigned int	point
	)		const

inlineprotected

Вычисляет сглаженную интенсивность для заданного положения x/y на изображении.

Определение в строке 212 файла brisk_2d.hpp.

Ссылки: pcl::B.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/features/brisk_2d.h
pcl/features/impl/brisk_2d.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_b_r_i_s_k2_d_estimation.html

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищённые функции-члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>> class pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KeypointPointCloudT

KeypointPointCloudTConstPtr

KeypointPointCloudTPtr

PointCloudInT

PointCloudInTConstPtr

PointCloudOutT

Ptr

Описание конструкторов и деструкторов

BRISK2DEstimation()

~BRISK2DEstimation()

Описание функций-членов

compute()

generateKernel()

setInputCloud()

setKeypoints()

setRotationInvariance()

setScaleInvariance()

smoothedIntensity()

template<typename PointInT, typename PointOutT = pcl::BRISKSignature512, typename KeypointT = pcl::PointWithScale, typename IntensityT = pcl::common::IntensityFieldAccessor<PointInT>>
class pcl::BRISK2DEstimation< PointInT, PointOutT, KeypointT, IntensityT >