CRHAlignment использует две Camera Roll Histograms (CRH), чтобы найти поворот, выравнивающий оба вида. Подробнее...
#include <pcl/recognition/crh_alignment.h>
Общедоступные члены-функции | |
| CRHAlignment () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | getTransforms (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transforms) |
| возвращает вычисленные преобразования Подробнее... |
|
| void | setInputAndTargetView (PointTPtr &input_view, PointTPtr &target_view) |
| устанавливает модель и входные виды Подробнее... |
|
| void | setInputAndTargetCentroids (Eigen::Vector3f &c1, Eigen::Vector3f &c2) |
| устанавливает центроиды модели и входа Подробнее... |
|
| void | align (pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &input_ftt, pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &target_ftt) |
| Вычисляет преобразование, выравнивающее модель с входом. Подробнее... |
|
| void | computeRollAngle (pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &input_ftt, pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &target_ftt, std::vector< float > &peaks) |
| Вычисляет угол поворота, который выравнивает вход с моделью. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT, int nbins_>
class pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >
CRHAlignment использует две камеры гистограммы распределения углов поворота (CRH), чтобы найти угол поворота, выравнивающий оба вида.
См.:
- Распознавание CAD-моделей и оценка позы с 6 степенями свободы А. Альдома, Н. Блодов, Д. Госсоу, С. Гедикли, Р.Б. Русу, М. Винце и Г. Брэдски ICCV 2011, семинар по 3D представлению и распознаванию (3dRR11) Барселона, Испания, (2011)
Определение в строке 30 файла crh_alignment.h.
Документация конструкторов и деструкторов
CRHAlignment()
| inline |
Конструктор.
Определение в строке 106 файла crh_alignment.h.
Документация функций-членов
align()
| inline |
Вычисляет преобразование, выравнивающее модель с входными данными.
- Параметры
-
[вход] input_ftt Гистограмма CRH входного облака точек [вход] target_ftt Гистограмма CRH целевого облака точек
Определение в строке 146 файла crh_alignment.h.
computeRollAngle()
| inline |
Вычисляет угол наклона, который выравнивает входные данные с моделью.
- Параметры
-
[in] input_ftt CRH гистограмма облака входных данных [in] target_ftt CRH гистограмма облака целевых данных [out] peaks Вектор, содержащий углы, где гистограммы коррелируют
Определение в строке 184 файла crh_alignment.h.
Ссылки на kiss_fft_cpx::i и kiss_fft_cpx::r.
getTransforms()
| inline |
возвращает вычисленные преобразования
- Параметры
-
[out] transforms преобразования
Определение в строке 115 файла crh_alignment.h.
setInputAndTargetCentroids()
| inline |
устанавливает центроиды модели и входных данных
- Параметры
-
[in] c1 центр представления модели [in] c2 центр представления входных данных
Определение в строке 135 файла crh_alignment.h.
setInputAndTargetView()
| inline |
устанавливает модель и входные представления
- Параметры
-
[in] input_view [in] target_view
Определение в строке 124 файла crh_alignment.h.
Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:
- pcl/recognition/crh_alignment.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_c_r_h_alignment.html
