pcl::CRHAlignment — PointCloudLibrary

CRHAlignment использует две гистограммы поворота камеры (CRH), чтобы найти угол поворота вокруг оси визирования, совмещающий оба вида. Подробнее...

#include <pcl/recognition/crh_alignment.h>

Общедоступные функции-члены
	CRHAlignment ()
	Конструктор. Подробнее...
void	getTransforms (std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > &transforms)
	возвращает вычисленные преобразования Подробнее...
void	setInputAndTargetView (PointTPtr &input_view, PointTPtr &target_view)
	задает виды модели и входных данных Подробнее...
void	setInputAndTargetCentroids (Eigen::Vector3f &c1, Eigen::Vector3f &c2)
	задает центроиды модели и входных данных Подробнее...
void	align (pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &input_ftt, pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &target_ftt)
	Вычисляет преобразование для совмещения модели с входными данными. Подробнее...
void	computeRollAngle (pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &input_ftt, pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &target_ftt, std::vector< float > &peaks)
	Вычисляет угол поворота вокруг оси визирования, совмещающий входные данные с моделью. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, int nbins_>
class pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >

CRHAlignment использует две гистограммы поворота камеры (CRH), чтобы найти угол поворота вокруг оси визирования, совмещающий оба вида.

См.:

Распознавание CAD-моделей и оценка позы с 6 степенями свободы. A. Aldoma, N. Blodow, D. Gossow, S. Gedikli, R.B. Rusu, M. Vincze и G. Bradski. ICCV 2011, семинар «3D Representation and Recognition (3dRR11)», Барселона, Испания (2011)

Автор: Aitor Aldoma

Определение в строке 30 файла crh_alignment.h.

Документация конструкторов и деструкторов

CRHAlignment()

template<typename PointT , int nbins_>

pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::CRHAlignment ( )

inline

Конструктор.

Определение в строке 106 файла crh_alignment.h.

Документация функций-членов

align()

template<typename PointT , int nbins_>

void pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::align	(	pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &	input_ftt,
		pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &	target_ftt
	)

inline

Вычисляет преобразование для совмещения модели с входными данными.

Параметры

[in]	input_ftt	Гистограмма CRH входного облака
[in]	target_ftt	Гистограмма CRH целевого облака

Определение в строке 146 файла crh_alignment.h.

computeRollAngle()

template<typename PointT , int nbins_>

void pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::computeRollAngle	(	pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &	input_ftt,
		pcl::PointCloud< pcl::Histogram< nbins_ > > &	target_ftt,
		std::vector< float > &	peaks
	)

inline

Вычисляет угол поворота вокруг оси визирования, совмещающий входные данные с моделью.

Параметры

[in]	input_ftt	Гистограмма CRH входного облака
[in]	target_ftt	Гистограмма CRH целевого облака
[out]	peaks	Вектор, содержащий углы, при которых гистограммы коррелируют

Определение в строке 184 файла crh_alignment.h.

Ссылки: kiss_fft_cpx::i и kiss_fft_cpx::r.

getTransforms()

template<typename PointT , int nbins_>

void pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::getTransforms ( std::vector< Eigen::Matrix4f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Matrix4f > > & transforms )

inline

возвращает вычисленные преобразования

Параметры

[out] transforms преобразования

Определение в строке 115 файла crh_alignment.h.

setInputAndTargetCentroids()

template<typename PointT , int nbins_>

void pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::setInputAndTargetCentroids	(	Eigen::Vector3f &	c1,
		Eigen::Vector3f &	c2
	)

inline

задает центроиды модели и входных данных

Параметры

[in]	c1	центроид вида модели
[in]	c2	центроид вида входных данных

Определение в строке 135 файла crh_alignment.h.

setInputAndTargetView()

template<typename PointT , int nbins_>

void pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >::setInputAndTargetView	(	PointTPtr &	input_view,
		PointTPtr &	target_view
	)

inline

задает виды модели и входных данных

Параметры

[in]	input_view
[in]	target_view

Определение в строке 124 файла crh_alignment.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/recognition/crh_alignment.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_c_r_h_alignment.html

Общедоступные функции-члены

Подробное описание

template<typename PointT, int nbins_> class pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >

Документация конструкторов и деструкторов

CRHAlignment()

Документация функций-членов

align()

computeRollAngle()

getTransforms()

setInputAndTargetCentroids()

setInputAndTargetView()

template<typename PointT, int nbins_>
class pcl::CRHAlignment< PointT, nbins_ >