template<typename PointT>
class pcl::CentroidPoint< PointT >

Обобщённый класс для вычисления центроида переданных ему точек.

Здесь под «центроидом» понимается не только среднее значение координат трёхмерных точек, но и средние значения в других полях данных. Универсальная функция computeNDCentroid() также реализует эту функциональность, однако делает это «вслепую»: независимо от семантики данных в поле она просто усредняет значения. В некоторых случаях (например, для полей x, y, z, intensity) такое поведение разумно, однако в других случаях (например, для полей rgb, rgba, label) оно не приводит к осмысленным результатам.

Этот класс позволяет вычислять центроид «разумным» способом, то есть с учётом смысла данных в полях. В настоящее время поддерживаются следующие поля:

Параметр шаблона задаёт тип точек, которые можно накапливать с помощью этого класса. Это может быть произвольный тип точки PCL; центроид будет вычисляться только для присутствующих в нём поддерживаемых полей.

Текущий центроид можно получить в любой момент с помощью get(). Обратите внимание, что функция является шаблонной по типу точки, поэтому центроид можно получить в переменную типа точки, отличного от типа накапливаемых точек. Все «дополнительные» поля, для которых центроид не вычисляется, останутся без изменений.

Пример использования:

// Create and accumulate points
CentroidPoint<pcl::PointXYZ> centroid;
centroid.add (pcl::PointXYZ (1, 2, 3);
centroid.add (pcl::PointXYZ (5, 6, 7);
// Fetch centroid using `get()`
pcl::PointXYZ c1;
centroid.get (c1);
// The expected result is: c1.x == 3, c1.y == 4, c1.z == 5
// It is also okay to use `get()` with a different point type
pcl::PointXYZRGB c2;
centroid.get (c2);
// The expected result is: c2.x == 3, c2.y == 4, c2.z == 5,
// and c2.rgb is left untouched
pcl::PointXYZA point structure representing Euclidean xyz coordinates.Definition: point_types.hpp:322
pcl::PointXYZ
A point structure representing Euclidean xyz coordinates.
Definition: point_types.hpp:322
pcl::PointXYZRGBA point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGB color.Definition: point_types.hpp:594
pcl::PointXYZRGB
A point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGB color.
Definition: point_types.hpp:594

Примечание

Предполагается, что добавляемые точки являются допустимыми.

Этот шаблон класса можно успешно инстанцировать для любого типа точки PCL. Разумеется, среднее значение для каждого поля вычисляется только в том случае, если тип точки содержит соответствующее поле.

Автор

Sergey Alexandrov

Определение в строке 1076 файла centroid.h.