template<typename PointT>
class pcl::CentroidPoint< PointT >

Общий класс, вычисляющий центр тяжести точек, поданных на вход.

Здесь под "центром тяжести" мы понимаем не только среднее арифметическое 3D-координат точек, но и среднее арифметическое значений в других полях данных. Общецелевая функция computeNDCentroid() также реализует такую функциональность, однако делает это "глупым" способом, т.е. независимо от семантики данных внутри поля просто усредняет значения. В некоторых случаях (например, для x, y, z, intensity полей) такое поведение приемлемо, однако в других случаях (например, для rgb, rgba, label полей) это не приводит к осмысленным результатам.

Этот класс способен вычислять центр тяжести "умным" способом, т.е. учитывая значение данных внутри полей. В настоящее время поддерживаются следующие поля:

Параметр шаблона определяет тип точек, которые могут быть накоплены с помощью этого класса. Это может быть произвольный тип точки PCL, и вычисление центра тяжести будет происходить только для полей, которые присутствуют в нем и поддерживаются.

Текущий центр тяжести можно получить в любое время, используя get(). Обратите внимание, что функция имеет шаблон по типу точки, поэтому можно получить центр тяжести в тип точки, который отличается от типа накапливаемых точек. Все "дополнительные" поля, для которых не вычисляется центр тяжести, останутся неизменными.

Пример использования:

// Create and accumulate points
CentroidPoint<pcl::PointXYZ> centroid;
centroid.add (pcl::PointXYZ (1, 2, 3);
centroid.add (pcl::PointXYZ (5, 6, 7);
// Fetch centroid using `get()`
pcl::PointXYZ c1;
centroid.get (c1);
// The expected result is: c1.x == 3, c1.y == 4, c1.z == 5
// It is also okay to use `get()` with a different point type
pcl::PointXYZRGB c2;
centroid.get (c2);
// The expected result is: c2.x == 3, c2.y == 4, c2.z == 5,
// and c2.rgb is left untouched
pcl::PointXYZA point structure representing Euclidean xyz coordinates.Definition: point_types.hpp:351
pcl::PointXYZ
A point structure representing Euclidean xyz coordinates.
Definition: point_types.hpp:351
pcl::PointXYZRGBA point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGB color.Definition: point_types.hpp:623
pcl::PointXYZRGB
A point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGB color.
Definition: point_types.hpp:623

Примечание

Предполагает, что вставляемые точки действительны.

Этот шаблон класса может быть успешно проинициализирован для любого типа точки PCL. Конечно, каждое из средних значений поля вычисляется только в том случае, если тип точки имеет соответствующее поле.

Автор

Sergey Alexandrov

Определение в строке 1022 файла centroid.h.