pcl::DinastGrabber Class ReferenceModule io — PointCloudLibrary

Захват для устройств DINAST (например, IPA-1002, IPA-1110, IPA-2001) Подробнее...

#include <pcl/io/dinast_grabber.h>

Общедоступные члены-функции
	DinastGrabber (const int device_position=1)
	Конструктор, который настраивает константы захвата. Подробнее...
	~DinastGrabber () noexcept override
	Деструктор. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Проверка, запущен ли захват. Подробнее...
std::string	getName () const override
	Возвращает имя конкретного подкласса, DinastGrabber. Подробнее...
void	start () override
	Запуск процесса сбора данных. Подробнее...
void	stop () override
	Остановка процесса сбора данных. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Получение количества кадров в секунду (FPS). Подробнее...
std::string	getDeviceVersion ()
	Получение номера версии текущего открытого устройства. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копирования не поддерживается, так как Grabber не может быть скопирован. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещения. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	регистрирует функцию/метод обратного вызова в сигнал с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра или нет Подробнее...

bool	toggle ()
	Для устройств, которые ведут потоковую передачу, остановленные потоки запускаются, а работающие останавливаются. Подробнее...

Защищённые типы
enum	pixel_size { RAW8 =1 , RGB16 =2 , RGB24 =3 , RGB32 =4 }
	Размер пикселя. Подробнее...
enum	{ CMD_READ_START =0xC7 , CMD_READ_STOP =0xC8 , CMD_GET_VERSION =0xDC , CMD_SEND_DATA =0xDE }
	Значения команд устройства. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	onInit (const int device_id)
	Обработка при инициализации. Подробнее...
void	setupDevice (int device_position, const int id_vendor=0x18d1, const int id_product=0x1402)
	Настройка устройства камеры Dinast 3D. Подробнее...
bool	USBRxControlData (const unsigned char req_code, unsigned char *buffer, int length)
	Отправка запроса пакета данных RX. Подробнее...
bool	USBTxControlData (const unsigned char req_code, unsigned char *buffer, int length)
	Отправка запроса пакета данных TX. Подробнее...
int	checkHeader ()
	Проверка наличия заголовка в глобальном буфере и возвращение позиции следующего допустимого изображения. Подробнее...
void	readImage ()
	Чтение данных изображения и сохранение их в image_. Подробнее...
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZI >::Ptr	getXYZIPointCloud ()
	Получение облака точек XYZI из изображения камеры. Подробнее...
void	captureThreadFunction ()
	Функция, отвечающая за получение данных с камеры. Подробнее...
Защищенные члены-функции унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()

Защищённые атрибуты
int	image_width_
	Ширина изображения. Подробнее...
int	image_height_
	Высота изображения. Подробнее...
int	image_size_
	Общий размер изображения. Подробнее...
int	sync_packet_size_
	Длина синхропакета. Подробнее...
double	dist_max_2d_
double	fov_
	Диагональное поле зрения Подробнее...
libusb_context *	context_
	Контекст libusb. Подробнее...
struct libusb_device_handle *	device_handle_
	Актуальная девайс-ручка для камеры Подробнее...
unsigned char *	raw_buffer_
	Временный буфер чтения USB, так как мы читаем два изображения RGB16 за раз, размер равен удвоенному размеру двух изображений плюс синхропакет. Подробнее...
boost::circular_buffer< unsigned char >	g_buffer_
	Глобальный кольцевой буфер. Подробнее...
unsigned char	bulk_ep_
	Значение адреса точки доступа к блоку. Подробнее...
unsigned char *	image_
bool	second_image_
	Так как после первого изображения нет заголовка, нам нужно сохранить состояние. Подробнее...
bool	running_
std::thread	capture_thread_
std::mutex	capture_mutex_
boost::signals2::signal< sig_cb_dinast_point_cloud > *	point_cloud_signal_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Grabber для устройств DINAST (например, IPA-1002, IPA-1110, IPA-2001)

Автор: Marco A. Gutierrez marco.nosp@m.g@un.nosp@m.ex.es

Определение в строке 59 файла dinast_grabber.h.

Документация перечисления членов

анонимное перечисление

anonymous enum

protected

Значения команд устройства.

Перечисление
CMD_READ_START
CMD_READ_STOP
CMD_GET_VERSION
CMD_SEND_DATA

Определение в строке 203 файла dinast_grabber.h.

pixel_size

enum pcl::DinastGrabber::pixel_size

protected

Размер пикселя.

Перечисление
RAW8
RGB16
RGB24
RGB32

Определение в строке 183 файла dinast_grabber.h.

Конструктор и деструктор

DinastGrabber()

pcl::DinastGrabber::DinastGrabber ( const int device_position = 1 )

Конструктор, настраивающий константы захвата.

Параметры

[in] device_position Номер устройства для захвата

~DinastGrabber()

pcl::DinastGrabber::~DinastGrabber ( )

overridenoexcept

Деструктор.

Никогда не выбрасывает исключения.

Документация по членам функций

captureThreadFunction()

void pcl::DinastGrabber::captureThreadFunction ( )

protected

Функция, отвечающая за получение данных с камеры.

checkHeader()

int pcl::DinastGrabber::checkHeader ( )

protected

Проверяет, есть ли заголовок в глобальном буфере, и возвращает позицию следующего допустимого изображения.

Примечание: Если изображение в буфере частичное, возвращает -1, так как необходимо дождаться добавления дополнительных данных.

Возвращает: позицию следующего допустимого изображения (т.е., непосредственно после допустимого заголовка) или -1 в случае, если в буфере нет изображения или изображение частичное

getDeviceVersion()

std::string pcl::DinastGrabber::getDeviceVersion ( )

Получает номер версии текущего открытого устройства.

getFramesPerSecond()

float pcl::DinastGrabber::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Получение количества кадров в секунду (FPS).

Реализует pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::DinastGrabber::getName ( ) const

inlineoverridevirtual

Возвращает имя конкретного подкласса, DinastGrabber.

Возвращает: DinastGrabber.

Реализует pcl::Grabber.

Определение в строке 83 файла dinast_grabber.h.

getXYZIPointCloud()

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::DinastGrabber::getXYZIPointCloud ( )

protected

Получение облака точек XYZI из изображения камеры.

Возвращает: облако точек из данных изображения

isRunning()

bool pcl::DinastGrabber::isRunning ( ) const

overridevirtual

Проверка, запущен ли захватчик.

Возвращает: true, если захватчик запущен/потоковый. Иначе false.

Реализует pcl::Grabber.

onInit()

void pcl::DinastGrabber::onInit ( const int device_id )

protected

Обработка при инициализации.

readImage()

void pcl::DinastGrabber::readImage ( )

protected

Чтение данных изображения и сохранение их в image_.

setupDevice()

void pcl::DinastGrabber::setupDevice	(	int	device_position,
		const int	id_vendor = `0x18d1`,
		const int	id_product = `0x1402`
	)

protected

Настройка устройства камеры Dinast 3D.

Параметры

[вход]	device_position	Номер устройства для захвата данных
[вход]	id_vendor	Идентификатор производителя камеры (должно быть 0x18d1)
[вход]	id_product	Идентификатор продукта (должно быть 0x1402)

start()

void pcl::DinastGrabber::start ( )

overridevirtual

Запуск процесса сбора данных.

Реализация pcl::Grabber.

stop()

void pcl::DinastGrabber::stop ( )

overridevirtual

Остановка процесса сбора данных.

Реализация pcl::Grabber.

USBRxControlData()

bool pcl::DinastGrabber::USBRxControlData	(	const unsigned char	req_code,
		unsigned char *	buffer,
		int	length
	)

protected

Отправка запроса на пакет данных RX.

Параметры

[вход]	req_code	Запрос на отправку (поле запроса для пакета setup)
	buffer
[вход]	length	Поле длины для пакета setup. Буфер данных должен быть как минимум такого размера.

USBTxControlData()

bool pcl::DinastGrabber::USBTxControlData	(	const unsigned char	req_code,
		unsigned char *	buffer,
		int	length
	)

protected

Отправка запроса на пакет данных TX.

Параметры

[вход]	req_code	Запрос на отправку (поле запроса для пакета setup)
	buffer
[вход]	length	Поле длины для пакета setup. Буфер данных должен быть как минимум такого размера.

Документация по данным члена

bulk_ep_

unsigned char pcl::DinastGrabber::bulk_ep_

protected

Значение адреса порогового порта.

Определение в строке 200 файла dinast_grabber.h.

capture_mutex_

std::mutex pcl::DinastGrabber::capture_mutex_

mutableprotected

Определение в строке 214 файла dinast_grabber.h.

capture_thread_

std::thread pcl::DinastGrabber::capture_thread_

protected

Определение в строке 212 файла dinast_grabber.h.

context_

libusb_context* pcl::DinastGrabber::context_

protected

Контекст libusb.

Определение в строке 186 файла dinast_grabber.h.

device_handle_

struct libusb_device_handle* pcl::DinastGrabber::device_handle_

protected

актуальная ручка устройства камеры

Определение в строке 189 файла dinast_grabber.h.

dist_max_2d_

double pcl::DinastGrabber::dist_max_2d_

protected

Определение в строке 177 файла dinast_grabber.h.

fov_

double pcl::DinastGrabber::fov_

protected

Диагональное поле зрения

Определение в строке 180 файла dinast_grabber.h.

g_buffer_

boost::circular_buffer<unsigned char> pcl::DinastGrabber::g_buffer_

protected

Глобальный циклический буфер.

Определение в строке 197 файла dinast_grabber.h.

image_

END_OF_DOCUMENT_MARKER

unsigned char* pcl::DinastGrabber::image_

protected

Определение в строке 205 файла dinast_grabber.h.

image_height_

int pcl::DinastGrabber::image_height_

protected

Высота изображения.

Определение в строке 169 файла dinast_grabber.h.

image_size_

int pcl::DinastGrabber::image_size_

protected

Общий размер изображения.

Определение в строке 172 файла dinast_grabber.h.

image_width_

int pcl::DinastGrabber::image_width_

protected

Ширина изображения.

Определение в строке 166 файла dinast_grabber.h.

point_cloud_signal_

boost::signals2::signal<sig_cb_dinast_point_cloud>* pcl::DinastGrabber::point_cloud_signal_

protected

Определение в строке 215 файла dinast_grabber.h.

raw_buffer_

unsigned char* pcl::DinastGrabber::raw_buffer_

protected

Временный буфер чтения USB, так как мы читаем два изображения RGB16 за раз, размер удвоен по сравнению с двумя изображениями плюс пакет синхронизации.

Определение в строке 194 файла dinast_grabber.h.

running_

bool pcl::DinastGrabber::running_

protected

Определение в строке 210 файла dinast_grabber.h.

second_image_

bool pcl::DinastGrabber::second_image_

protected

Так как за первым изображением нет заголовка, нам нужно сохранить состояние.

Определение в строке 208 файла dinast_grabber.h.

sync_packet_size_

int pcl::DinastGrabber::sync_packet_size_

protected

Длина пакета синхронизации.

Определение в строке 175 файла dinast_grabber.h.

Документация для этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/dinast_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_dinast_grabber.html

Общедоступные члены-функции

Защищённые типы

Защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация перечисления членов

анонимное перечисление

pixel_size

Конструктор и деструктор

DinastGrabber()

~DinastGrabber()

Документация по членам функций

captureThreadFunction()

checkHeader()

getDeviceVersion()

getFramesPerSecond()

getName()

getXYZIPointCloud()

isRunning()

onInit()

readImage()

setupDevice()

start()

stop()

USBRxControlData()

USBTxControlData()

Документация по данным члена

bulk_ep_

capture_mutex_

capture_thread_

context_

device_handle_

dist_max_2d_

fov_

g_buffer_

image_

image_height_

image_size_

image_width_

point_cloud_signal_

raw_buffer_

running_

second_image_

sync_packet_size_