pcl::Edge — PointCloudLibrary

#include <pcl/2d/edge.h>

Типы публичного доступа
перечисление	OUTPUT_TYPE { OUTPUT_Y , OUTPUT_X , OUTPUT_X_Y , OUTPUT_MAGNITUDE , OUTPUT_DIRECTION , OUTPUT_MAGNITUDE_DIRECTION , OUTPUT_ALL }
перечисление	DETECTOR_KERNEL_TYPE { CANNY , SOBEL , PREWITT , ROBERTS , LOG , DERIVATIVE_CENTRAL , DERIVATIVE_FORWARD , DERIVATIVE_BACKWARD }
используя	Ptr = shared_ptr< Edge< PointInT, PointOutT > >
используя	ConstPtr = shared_ptr< const Edge< PointInT, PointOutT > >

Общедоступные члены-функции
	Edge ()
void	setOutputType (OUTPUT_TYPE output_type)
	Установить тип вывода. Подробнее...
void	setHysteresisThresholdLow (float threshold)
void	setHysteresisThresholdHigh (float threshold)
void	sobelMagnitudeDirection (const pcl::PointCloud< PointInT > &input_x, const pcl::PointCloud< PointInT > &input_y, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
void	canny (const pcl::PointCloud< PointInT > &input_x, const pcl::PointCloud< PointInT > &input_y, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Выполнить обнаружение краёв Канни с двумя разделенными входными изображениями для горизонтальных и вертикальных производных. Подробнее...
void	detectEdge (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Это вспомогательная функция, которая выполняет обнаружение краёв на основе переменной detector_kernel_type_. Подробнее...
void	detectEdgeCanny (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Все края величины, превышающей t_high, всегда классифицируются как края. Подробнее...
void	detectEdgeSobel (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Использует ядро Собеля для обнаружения краёв. Подробнее...
void	detectEdgePrewitt (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Использует ядро Превитта для обнаружения краёв. Подробнее...
void	detectEdgeRoberts (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Использует ядро Робертса для обнаружения краёв. Подробнее...
void	detectEdgeLoG (const float kernel_sigma, const float kernel_size, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Использует ядро LoG для обнаружения краёв. Подробнее...
void	computeDerivativeXCentral (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения в направлении X, используя ядро kernel::derivativeYCentralKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYCentral (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения в направлении Y, используя ядро kernel::derivativeYCentralKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeXForward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения в направлении X, используя ядро kernel::derivativeYForwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYForward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения в направлении Y, используя ядро kernel::derivativeYForwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeXBackward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения в направлении X, используя ядро kernel::derivativeXBackwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYBackward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)

	Вычисляет производные изображения по направлению Y, используя ядро kernel::derivativeYBackwardKernel. Подробнее...
void	applyFilter (pcl::PointCloud< PointOutT > &)
	Переопределённая функция для реализации интерфейса pcl::Filter. Подробнее...
void	setInputCloud (PointCloudInPtr input)
	Устанавливает указатель на входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::Edge< PointInT, PointOutT >

Определение в строке 49 файла edge.h.

Документация по определениям типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const Edge<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 93 файла edge.h.

Ptr

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

используя pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<Edge<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 92 файла edge.h.

Документация по перечислению членов

DETECTOR_KERNEL_TYPE

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

перечисление pcl::Edge::DETECTOR_KERNEL_TYPE

Определение в строке 105 файла edge.h.

OUTPUT_TYPE

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

перечисление pcl::Edge::OUTPUT_TYPE

Определение в строке 95 файла edge.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

Edge()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::Edge ( )

inline

Определение в строке 128 файла edge.h.

Документация по функциям-членам

applyFilter()

шаблон<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::applyFilter ( pcl::PointCloud< PointOutT > & )

inline

Переопределённая функция для реализации интерфейса pcl::Filter.

Определение в строке 297 файла edge.h.

canny()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::canny	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_x,
		const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_y,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Выполнить детектирование границ Кэнни с двумя разделенными входными изображениями для горизонтальных и вертикальных производных.

Все границы с величиной, превышающей t_high, всегда классифицируются как границы. Все границы ниже t_low отбрасываются. Значения границ между t_low и t_high классифицируются как границы только в том случае, если они соединены с границами с величиной > t_high и расположены в направлении, перпендикулярном этой сильной границе.

Параметры

[in]	input_x	Входящее облако точек, переданное по ссылке для первой производной в горизонтальном направлении
[in]	input_y	Входящее облако точек, переданное по ссылке для первой производной в вертикальном направлении
[out]	output	Выходное облако точек, переданное по ссылке

Определение в строке 376 файла edge.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::makeShared(), pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

computeDerivativeXBackward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXBackward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению X с использованием ядра kernel::derivativeXBackwardKernel.

Эта функция НЕ включает шаг сглаживания. Изображение должно быть сглажено перед использованием этой функции для уменьшения шума.

Параметры

output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeXCentral()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXCentral ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению X с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeXForward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXForward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению X с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeYBackward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYBackward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYBackwardKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeYCentral()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYCentral ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeYForward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYForward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

detectEdge()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdge ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Это вспомогательная функция, которая выполняет детектирование границ на основе переменной detector_kernel_type_.

Параметры

[out] output

detectEdgeCanny()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeCanny ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Все грани с величиной, превышающей t_high, всегда классифицируются как грани.

Все грани ниже t_low отбрасываются. Значения граней между t_low и t_high классифицируются как грани только в том случае, если они соединены с гранями с величиной > t_high и расположены в направлении, перпендикулярном этой сильной грани.

Параметры

[out] output Объект облака точек вывода, переданный по ссылке

Определение в строке 312 файла edge.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges().

detectEdgeLoG()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeLoG	(	const float	kernel_sigma,
		const float	kernel_size,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Использует ядро LoG для обнаружения граней.

Нулевые пересечения оператора Лапласа, применённого к изображению, указывают на края. Для сглаживания изображения перед оператором Лапласа используется гауссово ядро. Это связано с тем, что оператор Лапласа использует вторую производную изображения и поэтому очень чувствителен к шуму. Реализация не выполняется в два этапа, а непосредственно применяет ядро LoG.

Параметры

[in]	kernel_sigma	дисперсия ядра LoG, используемого.
[in]	kernel_size	используется ядро LoG размерности kernel_size x kernel_size.
[out]	output	Облако точек вывода, переданное по ссылке.

Определение в строке 450 файла edge.hpp.

detectEdgePrewitt()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgePrewitt ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Превитта для обнаружения граней.

Эта функция НЕ включает шаг сглаживания. Изображение необходимо сгладить перед использованием этой функции для уменьшения шума.

Параметры

[out] output Облако точек вывода, переданное по ссылке

Определение в строке 126 файла edge.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

detectEdgeRoberts()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeRoberts ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Робертса для обнаружения граней.

Параметры

[out] output Облако точек вывода, переданное по ссылке

Определение в строке 164 файла edge.hpp.

detectEdgeSobel()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeSobel ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Собеля для обнаружения граней.

Параметры

[out] output Облако точек вывода, переданное по ссылке

Определение в строке 48 файла edge.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

setHysteresisThresholdHigh()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setHysteresisThresholdHigh ( float threshold )

inline

Определение в строке 155 файла edge.h.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges() и pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

setHysteresisThresholdLow()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setHysteresisThresholdLow ( float threshold )

inline

Определение в строке 149 файла edge.h.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges() и pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setInputCloud ( PointCloudInPtr input )

inline

Устанавливает указатель на входное облако точек.

Parameters

[in] input указатель на входное облако точек

Определение в строке 304 файла edge.h.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges().

setOutputType()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setOutputType ( OUTPUT_TYPE output_type )

inline

Устанавливает тип вывода.

Parameters

[in] output_type тип вывода

Определение в строке 143 файла edge.h.

sobelMagnitudeDirection()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::sobelMagnitudeDirection	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_x,
		const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_y,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Parameters

[in]	input_x
[in]	input_y
[out]	output

Определение в строке 85 файла edge.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::makeShared(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Документация для этого класса сгенерирована из следующих файлов:

pcl/2d/edge.h
pcl/2d/impl/edge.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_edge.html

Типы публичного доступа

Общедоступные члены-функции

Подробное описание

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT> класс pcl::Edge< PointInT, PointOutT >

Документация по определениям типов членов

ConstPtr

Ptr

Документация по перечислению членов

DETECTOR_KERNEL_TYPE

OUTPUT_TYPE

Документация по конструкторам и деструкторам

Edge()

Документация по функциям-членам

applyFilter()

canny()

computeDerivativeXBackward()

computeDerivativeXCentral()

computeDerivativeXForward()

computeDerivativeYBackward()

computeDerivativeYCentral()

computeDerivativeYForward()

detectEdge()

detectEdgeCanny()

detectEdgeLoG()

detectEdgePrewitt()

detectEdgeRoberts()

detectEdgeSobel()

setHysteresisThresholdHigh()

setHysteresisThresholdLow()

setInputCloud()

setOutputType()

sobelMagnitudeDirection()

шаблон<typename PointInT, typename PointOutT>
класс pcl::Edge< PointInT, PointOutT >