pcl::Edge — PointCloudLibrary

#include <pcl/2d/edge.h>

Общедоступные типы
enum	OUTPUT_TYPE { OUTPUT_Y , OUTPUT_X , OUTPUT_X_Y , OUTPUT_MAGNITUDE , OUTPUT_DIRECTION , OUTPUT_MAGNITUDE_DIRECTION , OUTPUT_ALL }
enum	DETECTOR_KERNEL_TYPE { CANNY , SOBEL , PREWITT , ROBERTS , LOG , DERIVATIVE_CENTRAL , DERIVATIVE_FORWARD , DERIVATIVE_BACKWARD }
using	Ptr = shared_ptr< Edge< PointInT, PointOutT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Edge< PointInT, PointOutT > >

Общедоступные функции-члены
	Edge ()
void	setOutputType (OUTPUT_TYPE output_type)
	Задать тип выходных данных. Подробнее...
void	setHysteresisThresholdLow (float threshold)
void	setHysteresisThresholdHigh (float threshold)
void	sobelMagnitudeDirection (const pcl::PointCloud< PointInT > &input_x, const pcl::PointCloud< PointInT > &input_y, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
void	canny (const pcl::PointCloud< PointInT > &input_x, const pcl::PointCloud< PointInT > &input_y, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Выполняет обнаружение границ методом Кэнни с двумя отдельными входными изображениями для горизонтальных и вертикальных производных. Подробнее...
void	detectEdge (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вспомогательная функция для обнаружения границ с использованием переменной detector_kernel_type_. Подробнее...
void	detectEdgeCanny (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Все границы с величиной выше t_high всегда классифицируются как границы. Подробнее...
void	detectEdgeSobel (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Для обнаружения границ используется оператор Собеля. Подробнее...
void	detectEdgePrewitt (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Для обнаружения границ используется оператор Прюитта. Подробнее...
void	detectEdgeRoberts (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Для обнаружения границ используется оператор Робертса. Подробнее...
void	detectEdgeLoG (const float kernel_sigma, const float kernel_size, pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Для обнаружения границ используется оператор LoG. Подробнее...
void	computeDerivativeXCentral (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси X с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYCentral (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси Y с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeXForward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси X с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYForward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси Y с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeXBackward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси X с использованием ядра kernel::derivativeXBackwardKernel. Подробнее...
void	computeDerivativeYBackward (pcl::PointCloud< PointOutT > &output)
	Вычисляет производные изображения по оси Y с использованием ядра kernel::derivativeYBackwardKernel. Подробнее...
void	applyFilter (pcl::PointCloud< PointOutT > &)
	Переопределяемая функция для реализации интерфейса pcl::Filter. Подробнее...
void	setInputCloud (PointCloudInPtr input)
	Задать указатель на входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::Edge< PointInT, PointOutT >

Определение в строке 49 файла edge.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::ConstPtr = shared_ptr<const Edge<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 93 файла edge.h.

Ptr

template<typename PointInT , typename PointOutT >

using pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::Ptr = shared_ptr<Edge<PointInT, PointOutT> >

Определение в строке 92 файла edge.h.

Документация перечислений-членов

DETECTOR_KERNEL_TYPE

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::Edge::DETECTOR_KERNEL_TYPE

Элементы перечисления
CANNY
SOBEL
PREWITT
ROBERTS
LOG
DERIVATIVE_CENTRAL
DERIVATIVE_FORWARD
DERIVATIVE_BACKWARD

Определение в строке 105 файла edge.h.

OUTPUT_TYPE

template<typename PointInT , typename PointOutT >

enum pcl::Edge::OUTPUT_TYPE

Элементы перечисления
OUTPUT_Y
OUTPUT_X
OUTPUT_X_Y
OUTPUT_MAGNITUDE
OUTPUT_DIRECTION
OUTPUT_MAGNITUDE_DIRECTION
OUTPUT_ALL

Определение в строке 95 файла edge.h.

Документация конструкторов и деструкторов

Edge()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::Edge ( )

inline

Определение в строке 128 файла edge.h.

Документация функций-членов

applyFilter()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::applyFilter ( pcl::PointCloud< PointOutT > & )

inline

Переопределяемая функция для реализации интерфейса pcl::Filter.

Определение в строке 288 файла edge.h.

canny()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::canny	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_x,
		const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_y,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Выполняет обнаружение границ методом Кэнни с двумя отдельными входными изображениями для горизонтальных и вертикальных производных.

Все границы с величиной выше t_high всегда классифицируются как границы. Все границы ниже t_low отбрасываются. Значения границ между t_low и t_high классифицируются как границы, только если они соединены с границами, величина которых > t_high, и расположены в направлении, перпендикулярном такой сильной границе.

Параметры

[in]	input_x	Входное облако точек, переданное по ссылке, для первой производной в горизонтальном направлении
[in]	input_y	Входное облако точек, переданное по ссылке, для первой производной в вертикальном направлении
[out]	output	Выходное облако точек, переданное по ссылке

Определение в строке 374 файла edge.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::makeShared(), pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

computeDerivativeXBackward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXBackward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по оси X с использованием ядра kernel::derivativeXBackwardKernel.

Эта функция НЕ включает этап сглаживания. Перед использованием этой функции изображение следует сгладить, чтобы уменьшить шум.

Параметры

output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeXCentral()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXCentral ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по оси X с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, переданное по ссылке

computeDerivativeXForward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeXForward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению X с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel.

Эта функция НЕ выполняет сглаживание. Перед использованием функции следует сгладить изображение, чтобы уменьшить шум.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

computeDerivativeYBackward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYBackward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYBackwardKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

computeDerivativeYCentral()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYCentral ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYCentralKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

computeDerivativeYForward()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::computeDerivativeYForward ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Вычисляет производные изображения по направлению Y с использованием ядра kernel::derivativeYForwardKernel.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

detectEdge()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdge ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Это вспомогательная функция, выполняющая обнаружение границ на основе переменной detector_kernel_type_.

Параметры

[out] output

detectEdgeCanny()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeCanny ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Все границы с величиной выше t_high всегда классифицируются как границы.

Все границы с величиной ниже t_low отбрасываются. Значения границ между t_low и t_high классифицируются как границы, только если они соединены с границами, величина которых > t_high, и расположены в направлении, перпендикулярном такой сильной границе.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

Определение в строке 310 файла edge.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в: pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges().

detectEdgeLoG()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeLoG	(	const float	kernel_sigma,
		const float	kernel_size,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Использует ядро LoG для обнаружения границ.

Переходы через ноль оператора Лапласа, применённого к изображению, указывают на границы. Перед применением оператора Лапласа изображение сглаживается с помощью гауссова ядра. Это необходимо, поскольку оператор Лапласа использует производную изображения второго порядка и поэтому очень чувствителен к шуму. Реализация не является двухэтапной: ядро LoG применяется напрямую.

Параметры

[in]	kernel_sigma	Дисперсия используемого ядра LoG.
[in]	kernel_size	Используется ядро LoG размером kernel_size x kernel_size.
[out]	output	Выходное облако точек, передаваемое по ссылке.

Определение в строке 448 файла edge.hpp.

detectEdgePrewitt()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgePrewitt ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Превитта для обнаружения границ.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

Определение в строке 126 файла edge.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

detectEdgeRoberts()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeRoberts ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Робертса для обнаружения границ.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

Определение в строке 164 файла edge.hpp.

detectEdgeSobel()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::detectEdgeSobel ( pcl::PointCloud< PointOutT > & output )

Использует ядро Собеля для обнаружения границ.

Параметры

[out] output Выходное облако точек, передаваемое по ссылке

Определение в строке 48 файла edge.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

setHysteresisThresholdHigh()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setHysteresisThresholdHigh ( float threshold )

inline

Определение в строке 146 файла edge.h.

Используется в: pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges() и pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

setHysteresisThresholdLow()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setHysteresisThresholdLow ( float threshold )

inline

Определение в строке 140 файла edge.h.

Используется в: pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges() и pcl::OrganizedEdgeFromNormals< PointT, PointNT, PointLT >::extractEdges().

setInputCloud()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setInputCloud ( PointCloudInPtr input )

inline

Задаёт указатель на входное облако точек.

Параметры

[in] input указатель на входное облако точек

Определение в строке 295 файла edge.h.

Используется в: pcl::OrganizedEdgeFromRGB< PointT, PointLT >::extractEdges().

setOutputType()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::setOutputType ( OUTPUT_TYPE output_type )

inline

Задаёт тип выходных данных.

Параметры

[in] output_type тип выходных данных

Определение в строке 134 файла edge.h.

sobelMagnitudeDirection()

template<typename PointInT , typename PointOutT >

void pcl::Edge< PointInT, PointOutT >::sobelMagnitudeDirection	(	const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_x,
		const pcl::PointCloud< PointInT > &	input_y,
		pcl::PointCloud< PointOutT > &	output
	)

Параметры

[in]	input_x
[in]	input_y
[out]	output

Определение в строке 85 файла edge.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::makeShared(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/2d/edge.h
pcl/2d/impl/edge.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_edge.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Подробное описание

template<typename PointInT, typename PointOutT> class pcl::Edge< PointInT, PointOutT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

Документация перечислений-членов

DETECTOR_KERNEL_TYPE

OUTPUT_TYPE

Документация конструкторов и деструкторов

Edge()

Документация функций-членов

applyFilter()

canny()

computeDerivativeXBackward()

computeDerivativeXCentral()

computeDerivativeXForward()

computeDerivativeYBackward()

computeDerivativeYCentral()

computeDerivativeYForward()

detectEdge()

detectEdgeCanny()

detectEdgeLoG()

detectEdgePrewitt()

detectEdgeRoberts()

detectEdgeSobel()

setHysteresisThresholdHigh()

setHysteresisThresholdLow()

setInputCloud()

setOutputType()

sobelMagnitudeDirection()

template<typename PointInT, typename PointOutT>
class pcl::Edge< PointInT, PointOutT >