pcl::PCDGrabberBase Class ReferenceabstractModule io — PointCloudLibrary

Базовый класс для считывателя файлов PCD. Подробнее...

#include <pcl/io/pcd_grabber.h>

Общедоступные функции-члены
	PCDGrabberBase (const std::string &pcd_file, float frames_per_second, bool repeat)
	Конструктор, принимающий один файл PCD или один файл TAR, содержащий несколько файлов PCD. Подробнее...
	PCDGrabberBase (const std::vector< std::string > &pcd_files, float frames_per_second, bool repeat)
	Конструктор, принимающий список путей к файлам PCD, которые воспроизводятся в порядке их следования в списке. Подробнее...
	~PCDGrabberBase () noexcept override
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
void	start () override
	Начинает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0. Подробнее...
void	stop () override
	Останавливает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0. Подробнее...
virtual void	trigger ()
	Вызывает обратный вызов с новыми данными. Подробнее...
bool	isRunning () const override
	Указывает, выполняет ли считыватель потоковую передачу данных. Подробнее...
std::string	getName () const override
virtual void	rewind ()
	Возвращается к первому файлу PCD в списке. Подробнее...
float	getFramesPerSecond () const override
	Возвращает значение frames_per_second. Подробнее...
bool	isRepeatOn () const
	Возвращает состояние флага повтора. Подробнее...
bool	getCloudAt (std::size_t idx, pcl::PCLPointCloud2 &blob, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation) const
	Возвращает облако точек (в формате ROS) в указанной позиции. Подробнее...
std::size_t	numFrames () const
	Возвращает размер. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
	Grabber ()=default
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	Grabber (const Grabber &)=delete
	Конструктор копирования отсутствует, поскольку объект Grabber нельзя копировать. Подробнее...
Grabber &	operator= (const Grabber &)=delete
	Оператор присваивания копированием отсутствует, поскольку объект Grabber нельзя копировать. Подробнее...
	Grabber (Grabber &&)=default
	Конструктор перемещения. Подробнее...
Grabber &	operator= (Grabber &&)=default
	Оператор присваивания перемещением. Подробнее...
virtual	~Grabber () noexcept=default
	Виртуальный деструктор. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerCallback (const std::function< T > &callback)
	Регистрирует функцию/метод обратного вызова для сигнала с соответствующей сигнатурой Подробнее...
template<typename T >
bool	providesCallback () const noexcept
	Указывает, существует ли сигнал с заданным типом параметра Подробнее...
bool	toggle ()
	Для устройств с потоковой передачей: остановленные потоки запускаются, а работающие — останавливаются. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Grabber
virtual void	signalsChanged ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	find_signal () const noexcept
template<typename T >
int	num_slots () const noexcept
template<typename T >
void	disconnect_all_slots ()
template<typename T >
void	block_signal ()
template<typename T >
void	unblock_signal ()
void	block_signals ()
void	unblock_signals ()
template<typename T >
boost::signals2::signal< T > *	createSignal ()
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Grabber
std::map< std::string, std::unique_ptr< boost::signals2::signal_base > >	signals_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::connection > >	connections_
std::map< std::string, std::vector< boost::signals2::shared_connection_block > >	shared_connections_

Подробное описание

Базовый класс для считывателя файлов PCD.

Определение в строке 63 файла pcd_grabber.h.

Описание конструктора и деструктора

PCDGrabberBase() [1/2]

pcl::PCDGrabberBase::PCDGrabberBase	(	const std::string &	pcd_file,
		float	frames_per_second,
		bool	repeat
	)

Конструктор, принимающий один файл PCD или один файл TAR, содержащий несколько файлов PCD.

Параметры

[in]	pcd_file	путь к файлу PCD
[in]	frames_per_second	частота кадров. Если значение равно 0, start() работает как триггер и публикует следующий файл PCD из списка.
[in]	repeat	указывает, нужно ли воспроизводить файл PCD в бесконечном цикле.

PCDGrabberBase() [2/2]

pcl::PCDGrabberBase::PCDGrabberBase	(	const std::vector< std::string > &	pcd_files,
		float	frames_per_second,
		bool	repeat
	)

Конструктор, принимающий список путей к файлам PCD, которые воспроизводятся в порядке их следования в списке.

Параметры

[in]	pcd_files	вектор путей к файлам PCD.
[in]	frames_per_second	частота кадров. Если значение равно 0, start() работает как триггер и публикует следующий файл PCD из списка.
[in]	repeat	указывает, нужно ли воспроизводить файл PCD в бесконечном цикле.

~PCDGrabberBase()

pcl::PCDGrabberBase::~PCDGrabberBase ( )

overridenoexcept

Виртуальный деструктор.

Описание методов

getCloudAt()

bool pcl::PCDGrabberBase::getCloudAt	(	std::size_t	idx,
		pcl::PCLPointCloud2 &	blob,
		Eigen::Vector4f &	origin,
		Eigen::Quaternionf &	orientation
	)		const

Возвращает облако точек (в формате ROS) в указанной позиции.

getFramesPerSecond()

float pcl::PCDGrabberBase::getFramesPerSecond ( ) const

overridevirtual

Возвращает значение frames_per_second.

0, если считыватель работает в режиме триггера

Реализует метод pcl::Grabber.

getName()

std::string pcl::PCDGrabberBase::getName ( ) const

overridevirtual

Возвращает: Имя считывателя

Реализует метод pcl::Grabber.

isRepeatOn()

bool pcl::PCDGrabberBase::isRepeatOn ( ) const

Возвращает состояние флага повтора.

isRunning()

bool pcl::PCDGrabberBase::isRunning ( ) const

overridevirtual

Указывает, выполняет ли grabber потоковую передачу.

Возвращает: true, если grabber запущен и список файлов PCD не исчерпан.

Реализует pcl::Grabber.

numFrames()

std::size_t pcl::PCDGrabberBase::numFrames ( ) const

Возвращает размер.

rewind()

virtual void pcl::PCDGrabberBase::rewind ( )

virtual

Возвращается к первому файлу PCD в списке.

start()

void pcl::PCDGrabberBase::start ( )

overridevirtual

Начинает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0.

В противном случае метод работает как триггер: публикует только следующий файл PCD в списке.

Реализует pcl::Grabber.

stop()

void pcl::PCDGrabberBase::stop ( )

overridevirtual

Останавливает воспроизведение списка файлов PCD, если frames_per_second > 0.

В противном случае метод не оказывает никакого эффекта.

Реализует pcl::Grabber.

trigger()

virtual void pcl::PCDGrabberBase::trigger ( )

virtual

Вызывает callback с новыми данными.

Документация этого класса сгенерирована из следующего файла:

pcl/io/pcd_grabber.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_p_c_d_grabber_base.html

Общедоступные функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Описание конструктора и деструктора

PCDGrabberBase() [1/2]

PCDGrabberBase() [2/2]

~PCDGrabberBase()

Описание методов

getCloudAt()

getFramesPerSecond()

getName()

isRepeatOn()

isRunning()

numFrames()

rewind()

start()

stop()

trigger()