pcl::TfQuadraticXYZComparison — PointCloudLibrary

Проверка того, удовлетворяют ли компоненты (x,y,z) заданной точки условию (p'Ap + 2v'p + c [OP] 0). Подробнее...

#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< TfQuadraticXYZComparison< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TfQuadraticXYZComparison< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< ComparisonBase< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ComparisonBase< PointT > >

Общедоступные функции-члены
	TfQuadraticXYZComparison ()
	Конструктор. Подробнее...
	~TfQuadraticXYZComparison () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
	TfQuadraticXYZComparison (const pcl::ComparisonOps::CompareOp op, const Eigen::Matrix3f &comparison_matrix, const Eigen::Vector3f &comparison_vector, const float &comparison_scalar, const Eigen::Affine3f &comparison_transform=Eigen::Affine3f::Identity())
	Конструктор. Подробнее...
void	setComparisonOperator (const pcl::ComparisonOps::CompareOp op)
	Задать оператор «[OP]» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	setComparisonMatrix (const Eigen::Matrix3f &matrix)
	Задать матрицу «A» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	setComparisonMatrix (const Eigen::Matrix4f &homogeneousMatrix)
	Задать матрицу «A» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	setComparisonVector (const Eigen::Vector3f &vector)
	Задать вектор «v» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	setComparisonVector (const Eigen::Vector4f &homogeneousVector)
	Задать вектор «v» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	setComparisonScalar (const float &scalar)
	Задать скаляр «c» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0». Подробнее...
void	transformComparison (const Eigen::Matrix4f &transform)
	Преобразовать систему координат сравнения. Подробнее...
void	transformComparison (const Eigen::Affine3f &transform)
	Преобразовать систему координат сравнения. Подробнее...
bool	evaluate (const PointT &point) const override
	Определить результат этого сравнения. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
	ComparisonBase ()=default
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ComparisonBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
bool	isCapable () const
	Возвращает, возможно ли выполнить сравнение. Подробнее...

Защищённые атрибуты
Eigen::Matrix4f	comp_matr_
Eigen::Vector4f	comp_vect_
float	comp_scalar_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
bool	capable_ {false}
	Истинно, если сравнение возможно. Подробнее...
std::string	field_name_
	Имя поля, по которому сравниваются данные. Подробнее...
std::uint32_t	offset_ {0}
	Смещение данных. Подробнее...
ComparisonOps::CompareOp	op_ {ComparisonOps::GT}
	Тип оператора сравнения. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >

Проверка того, удовлетворяют ли компоненты (x,y,z) заданной точки условию (p'Ap + 2v'p + c [OP] 0).

Здесь [OP] обозначает заданный оператор из pcl::ComparisonOps, то есть GT, GE, LT, LE или EQ; p = (x,y,z) — точка облака точек; A — матрица 3x3; v — вектор 3x1; c — скаляр.

TfQuadraticXYZComparison также можно использовать для более простых геометрических фигур, задав квадратичные составляющие (то есть матрицу A) равными нулю. Комбинируя разные экземпляры TfQuadraticXYZComparison, можно получить более сложные фигуры. Например, чтобы задать простой цилиндр (вдоль оси x) с определёнными радиусом и длиной, нужно объединить три сравнения условием AND:

боковая поверхность: A = [0 0 0, 0 1 0, 0 0 1]; v = [0, 0, 0]; c = -radius²; OP = LT (означает «<»)
нижнее основание: A = 0; v = [0.5, 0, 0]; c = -x_min; OP = GT
верхнее основание: A = 0; v = [0.5, 0, 0]; c = -x_max; OP = LT

Автор: Julian Löchner

Определение в строке 311 файла conditional_removal.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const TfQuadraticXYZComparison<PointT> >

Определение в строке 317 файла conditional_removal.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::Ptr = shared_ptr<TfQuadraticXYZComparison<PointT> >

Определение в строке 316 файла conditional_removal.h.

Описание конструкторов и деструктора

TfQuadraticXYZComparison() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison

Конструктор.

Определение в строке 369 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки: pcl::ComparisonBase< PointT >::capable_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_, pcl::ComparisonOps::EQ и pcl::ComparisonBase< PointT >::op_.

~TfQuadraticXYZComparison()

template<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::~TfQuadraticXYZComparison ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

TfQuadraticXYZComparison() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison	(	const pcl::ComparisonOps::CompareOp	op,
		const Eigen::Matrix3f &	comparison_matrix,
		const Eigen::Vector3f &	comparison_vector,
		const float &	comparison_scalar,
		const Eigen::Affine3f &	comparison_transform = `Eigen::Affine3f::Identity ()`
	)

Конструктор.

Параметры

op	оператор «[OP]» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».
comparison_matrix	матрица «A» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».
comparison_vector	вектор «v» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».
comparison_scalar	скаляр «c» сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».
comparison_transform	преобразование сравнения.

Определение в строке 427 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки: pcl::ComparisonBase< PointT >::capable_, pcl::ComparisonBase< PointT >::op_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix(), pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector() и pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison().

Описание функций-членов

evaluate()

template<typename PointT >

bool pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::evaluate ( const PointT & point ) const

overridevirtual

Определяет результат этого сравнения.

Параметры

point точка для проверки

Возвращает: результат этого сравнения.

Реализует pcl::ComparisonBase< PointT >.

Определение в строке 490 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки на pcl::ComparisonOps::EQ, pcl::ComparisonOps::GE, pcl::ComparisonOps::GT, pcl::ComparisonOps::LE и pcl::ComparisonOps::LT.

setComparisonMatrix() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix ( const Eigen::Matrix3f & matrix )

inline

Задаёт матрицу «A» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 348 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_.

Используется в pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison().

setComparisonMatrix() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix ( const Eigen::Matrix4f & homogeneousMatrix )

inline

Задаёт матрицу «A» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 360 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_.

setComparisonOperator()

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonOperator ( const pcl::ComparisonOps::CompareOp op )

inline

Задаёт оператор «[OP]» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 340 файла conditional_removal.h.

Ссылка на pcl::ComparisonBase< PointT >::op_.

setComparisonScalar()

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonScalar ( const float & scalar )

inline

Задаёт скаляр «c» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 387 файла conditional_removal.h.

Ссылка на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_scalar_.

setComparisonVector() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector ( const Eigen::Vector3f & vector )

inline

Задаёт вектор «v» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 369 файла conditional_removal.h.

Ссылка на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_.

Используется в pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison().

setComparisonVector() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector ( const Eigen::Vector4f & homogeneousVector )

inline

Задаёт вектор «v» для сравнения «p'Ap + 2v'p + c [OP] 0».

Определение в строке 378 файла conditional_removal.h.

Ссылка на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_.

transformComparison() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison ( const Eigen::Affine3f & transform )

inline

Преобразует систему координат сравнения.

Если считать преобразование переносом и поворотом сравнения в той же системе координат, необходимо передать обратное преобразование. Эта функция не изменяет исходное определение сравнения. Поэтому при каждом вызове этой функции исходное определение сравнения используется как начальная точка преобразования.

Параметры

transform преобразование (поворот и перенос), заданное аффинной матрицей.

Определение в строке 418 файла conditional_removal.h.

Ссылка на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison().