pcl::TfQuadraticXYZComparison — PointCloudLibrary

Сравнение, удовлетворяют ли компоненты (x,y,z) заданной точки условию (p'Ap + 2v'p + c [OP] 0). Подробнее...

#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

Типы общего доступа
using	Ptr = shared_ptr< TfQuadraticXYZComparison< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TfQuadraticXYZComparison< PointT > >
Типы общего доступа, унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< ComparisonBase< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ComparisonBase< PointT > >

Общедоступные члены-функции
	TfQuadraticXYZComparison ()
	Конструктор. Подробнее...
	~TfQuadraticXYZComparison () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
	TfQuadraticXYZComparison (const pcl::ComparisonOps::CompareOp op, const Eigen::Matrix3f &comparison_matrix, const Eigen::Vector3f &comparison_vector, const float &comparison_scalar, const Eigen::Affine3f &comparison_transform=Eigen::Affine3f::Identity())
	Конструктор. Подробнее...
void	setComparisonOperator (const pcl::ComparisonOps::CompareOp op)
	Установить оператор [OP] сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	setComparisonMatrix (const Eigen::Matrix3f &matrix)
	Установить матрицу "A" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	setComparisonMatrix (const Eigen::Matrix4f &homogeneousMatrix)
	Установить матрицу "A" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	setComparisonVector (const Eigen::Vector3f &vector)
	Установить вектор "v" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	setComparisonVector (const Eigen::Vector4f &homogeneousVector)
	Установить вектор "v" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	setComparisonScalar (const float &scalar)
	Установить скаляр "c" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0". Подробнее...
void	transformComparison (const Eigen::Matrix4f &transform)
	Преобразовать систему координат сравнения. Подробнее...
void	transformComparison (const Eigen::Affine3f &transform)
	Преобразовать систему координат сравнения. Подробнее...
bool	evaluate (const PointT &point) const override
	Определить результат этого сравнения. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
	ComparisonBase ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ComparisonBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
bool	isCapable () const
	Возвращает, если сравнение выполнимо. Подробнее...

Защищённые атрибуты
Eigen::Matrix4f	comp_matr_
Eigen::Vector4f	comp_vect_
float	comp_scalar_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::ComparisonBase< PointT >
bool	capable_
	Истина, если способно. Подробнее...
std::string	field_name_
	Имя поля для сравнения данных. Подробнее...
std::uint32_t	offset_
	Смещение данных. Подробнее...
ComparisonOps::CompareOp	op_
	Тип оператора сравнения. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >

Сравнение, чтобы определить, удовлетворяют ли компоненты (x, y, z) заданной точки условию (p'Ap + 2v'p + c [OP] 0).

Здесь [OP] обозначает определённый pcl::ComparisonOps, т. е. для GT, GE, LT, LE или EQ; p = (x, y, z) — точка облака точек; A — 3x3 матрица; v — 3x1 вектор; c — скаляр.

Можно также использовать TfQuadraticXYZComparison для более простых геометрических фигур, определив квадратичные части (т. е. матрицу A) как нулевые. Объединяя различные экземпляры TfQuadraticXYZComparison, можно получить более сложные фигуры. Например, для создания простого цилиндра (вдоль оси x) определённого радиуса и длины, необходимо объединить три сравнения как условие И:

сторона: A = [0 0 0, 0 1 0, 0 0 1]; v = [0, 0, 0]; c = -радиус²; OP = LT (что означает "<")
нижняя база: A = 0; v = [0.5, 0, 0]; c = -x_min; OP = GT
верхняя база: A = 0; v = [0.5, 0, 0]; c = -x_max; OP = LT

Автор: Julian Löchner

Определение в строке 311 файла conditional_removal.h.

Документация для псевдонима типа

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const TfQuadraticXYZComparison<PointT> >

Определение в строке 317 файла conditional_removal.h.

Ptr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::Ptr = shared_ptr<TfQuadraticXYZComparison<PointT> >

Определение в строке 316 файла conditional_removal.h.

Документация для конструктора и деструктора

TfQuadraticXYZComparison() [1/2]

шаблон<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison

Конструктор.

Определение в строке 369 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки на pcl::ComparisonBase< PointT >::capable_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_, pcl::ComparisonOps::EQ и pcl::ComparisonBase< PointT >::op_.

~TfQuadraticXYZComparison()

шаблон<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::~TfQuadraticXYZComparison ( )

переопределёнпо умолчанию

Пустой деструктор.

TfQuadraticXYZComparison() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison	(	const pcl::ComparisonOps::CompareOp	op,
		const Eigen::Matrix3f &	comparison_matrix,
		const Eigen::Vector3f &	comparison_vector,
		const float &	comparison_scalar,
		const Eigen::Affine3f &	comparison_transform = `Eigen::Affine3f::Identity ()`
	)

Конструктор.

Parameters

op	оператор "[OP]" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".
comparison_matrix	матрица "A" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".
comparison_vector	вектор "v" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".
comparison_scalar	скаляр "c" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".
comparison_transform	преобразование сравнения.

Определение в строке 427 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки на pcl::ComparisonBase< PointT >::capable_, pcl::ComparisonBase< PointT >::op_, pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix(), pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector() и pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison().

Документация по функциям-членам

evaluate()

template<typename PointT >

bool pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::evaluate ( const PointT & point ) const

overridevirtual

Определить результат этого сравнения.

Parameters

point точка для оценки

Returns: результат этого сравнения.

Реализует pcl::ComparisonBase< PointT >.

Определение в строке 490 файла conditional_removal.hpp.

Ссылки на pcl::ComparisonOps::EQ, pcl::ComparisonOps::GE, pcl::ComparisonOps::GT, pcl::ComparisonOps::LE и pcl::ComparisonOps::LT.

setComparisonMatrix() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix ( const Eigen::Matrix3f & matrix )

inline

Установить матрицу "A" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 348 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_.

Используется в pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison().

setComparisonMatrix() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonMatrix ( const Eigen::Matrix4f & homogeneousMatrix )

inline

Установить матрицу "A" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 360 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_matr_.

setComparisonOperator()

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonOperator ( const pcl::ComparisonOps::CompareOp op )

inline

Установить оператор "[OP]" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 340 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::ComparisonBase< PointT >::op_.

setComparisonScalar()

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonScalar ( const float & scalar )

inline

Установить скаляр "c" сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 387 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_scalar_.

setComparisonVector() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector ( const Eigen::Vector3f & vector )

inline

Установить вектор "v" для сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 369 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_.

Используется в pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::TfQuadraticXYZComparison().

setComparisonVector() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::setComparisonVector ( const Eigen::Vector4f & homogeneousVector )

inline

Установить вектор "v" для сравнения "p'Ap + 2v'p + c [OP] 0".

Определение в строке 378 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::comp_vect_.

transformComparison() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison ( const Eigen::Affine3f & transform )

inline

Преобразовать систему координат сравнения.

Если вы считаете, что преобразование представляет собой сдвиг и поворот сравнения в той же системе координат, вам нужно предоставить обратное преобразование. Эта функция не изменяет исходного определения сравнения. Таким образом, каждый вызов этой функции будет исходить из исходного определения сравнения.

Параметры

transform преобразование (поворот и сдвиг) в виде аффинной матрицы.

Определение в строке 418 файла conditional_removal.h.

Ссылки на pcl::TfQuadraticXYZComparison< PointT >::transformComparison().