pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace Class Reference — PointCloudLibrary

Помощник BRISK Scale Space. Подробнее...

#include <pcl/keypoints/brisk_2d.h>

Публичные члены-функции
	ScaleSpace (int octaves=3)
	Конструктор. Подробнее...
	~ScaleSpace ()
void	constructPyramid (const std::vector< unsigned char > &image, int width, int height)
	Построение пирамиды изображения. Подробнее...
void	getKeypoints (const int threshold, std::vector< pcl::PointWithScale, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointWithScale > > &keypoints)
	Получение ключевых точек для связанного изображения и порога. Подробнее...

Защищённые члены-функции
bool	isMax2D (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer)
	Немаксимальное подавление. Подробнее...
float	refine1D (const float s_05, const float s0, const float s05, float &max)
	Уточнение 1D (ось масштаба): вокруг октавы Подробнее...
float	refine1D_1 (const float s_05, const float s0, const float s05, float &max)
	Уточнение 1D (ось масштаба): вокруг внутри Подробнее...
float	refine1D_2 (const float s_05, const float s0, const float s05, float &max)
	Уточнение 1D (ось масштаба): только вокруг октавы 0 Подробнее...
float	subpixel2D (const int s_0_0, const int s_0_1, const int s_0_2, const int s_1_0, const int s_1_1, const int s_1_2, const int s_2_0, const int s_2_1, const int s_2_2, float &delta_x, float &delta_y)
	Уточнение 2D максимума Подробнее...
float	refine3D (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer, float &x, float &y, float &scale, bool &ismax)
	Уточнение 3D максимума, центрированного вокруг (x_layer,y_layer) Подробнее...
int	getScoreAbove (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer)
	Доступ к интерполированному значению с перерасчётом при необходимости Подробнее...
int	getScoreBelow (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer)
float	getScoreMaxAbove (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer, const int threshold, bool &ismax, float &dx, float &dy)
	Возвращает максимальное значение полей выше или ниже Подробнее...
float	getScoreMaxBelow (const std::uint8_t layer, const int x_layer, const int y_layer, const int threshold, bool &ismax, float &dx, float &dy)

Защищённые атрибуты
std::uint8_t	layers_
std::vector< pcl::keypoints::brisk::Layer >	pyramid_
std::uint8_t	threshold_
std::uint8_t	safe_threshold_
float	safety_factor_
float	basic_size_

Подробное описание

Вспомогательный класс BRISK Scale Space.

Определение в строке 391 файла brisk_2d.h.

Документация конструктора и деструктора

ScaleSpace()

pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::ScaleSpace ( int octaves = 3 )

Конструктор.

Укажите количество октав.

Параметры

[in] octaves количество октав (по умолчанию: 3)

~ScaleSpace()

pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::~ScaleSpace ( )

Документация функций-членов

constructPyramid()

void pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::constructPyramid	(	const std::vector< unsigned char > &	image,
		int	width,
		int	height
	)

Построение пирамиды изображений.

Параметры

[in]	image	изображение для построения пирамиды
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения

Используется в pcl::BriskKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints().

getKeypoints()

void pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::getKeypoints	(	const int	threshold,
		std::vector< pcl::PointWithScale, Eigen::aligned_allocator< pcl::PointWithScale > > &	keypoints
	)

Получение ключевых точек для ассоциированного изображения и порога.

Параметры

[in]	threshold	порог для ключевых точек
[out]	keypoints	результирующий список ключевых точек

Используется в pcl::BriskKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >::detectKeypoints().

getScoreAbove()

int pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::getScoreAbove	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer
	)

inlineprotected

Доступ к интерполированному значению с пересчётом при необходимости

getScoreBelow()

int pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::getScoreBelow	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer
	)

inlineprotected

getScoreMaxAbove()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::getScoreMaxAbove	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer,
		const int	threshold,
		bool &	ismax,
		float &	dx,
		float &	dy
	)

inlineprotected

Возвращает максимальное значение из набора выше или ниже

getScoreMaxBelow()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::getScoreMaxBelow	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer,
		const int	threshold,
		bool &	ismax,
		float &	dx,
		float &	dy
	)

inlineprotected

isMax2D()

bool pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::isMax2D	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer
	)

inlineprotected

Подавление не-максимумов.

refine1D()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::refine1D	(	const float	s_05,
		const float	s0,
		const float	s05,
		float &	max
	)

inlineprotected

Уточнение 1D (ось масштаба): вокруг октавы

refine1D_1()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::refine1D_1	(	const float	s_05,
		const float	s0,
		const float	s05,
		float &	max
	)

inlineprotected

Уточнение 1D (ось масштаба): вокруг внутриоктавного

refine1D_2()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::refine1D_2	(	const float	s_05,
		const float	s0,
		const float	s05,
		float &	max
	)

inlineprotected

Уточнение 1D (ось масштаба): только вокруг октавы 0

refine3D()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::refine3D	(	const std::uint8_t	layer,
		const int	x_layer,
		const int	y_layer,
		float &	x,
		float &	y,
		float &	scale,
		bool &	ismax
	)

inlineprotected

Уточнение 3D максимума, центрированного вокруг (x_layer,y_layer)

subpixel2D()

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::subpixel2D	(	const int	s_0_0,
		const int	s_0_1,
		const int	s_0_2,
		const int	s_1_0,
		const int	s_1_1,
		const int	s_1_2,
		const int	s_2_0,
		const int	s_2_1,
		const int	s_2_2,
		float &	delta_x,
		float &	delta_y
	)

inlineprotected

Уточнение 2D максимума

Документация по данным членов

basic_size_

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::basic_size_

protected

Определение в строке 477 файла brisk_2d.h.

layers_

std::uint8_t pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::layers_

protected

Определение в строке 468 файла brisk_2d.h.

pyramid_

std::vector<pcl::keypoints::brisk::Layer> pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::pyramid_

protected

Определение в строке 469 файла brisk_2d.h.

safe_threshold_

std::uint8_t pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::safe_threshold_

protected

Определение в строке 473 файла brisk_2d.h.

safety_factor_

float pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::safety_factor_

protected

Определение в строке 476 файла brisk_2d.h.

threshold_

std::uint8_t pcl::keypoints::brisk::ScaleSpace::threshold_

protected

Определение в строке 472 файла brisk_2d.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/keypoints/brisk_2d.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1keypoints_1_1brisk_1_1_scale_space.html

Публичные члены-функции

Защищённые члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

Документация конструктора и деструктора

ScaleSpace()

~ScaleSpace()

Документация функций-членов

constructPyramid()

getKeypoints()

getScoreAbove()

getScoreBelow()

getScoreMaxAbove()

getScoreMaxBelow()

isMax2D()

refine1D()

refine1D_1()

refine1D_2()

refine3D()

subpixel2D()

Документация по данным членов

basic_size_

layers_

pyramid_

safe_threshold_

safety_factor_

threshold_