Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary

TransformationEstimation2D реализует простую оценку двумерного жёсткого преобразования (x, y, theta) для заданной пары наборов данных. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_2D.h>

Inheritance graph
[обозначения]
Collaboration graph
[обозначения]

Открытые типы

using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4
- Открытые типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
tr> tr>

Открытые функции-члены

TransformationEstimation2D ()=default
virtual ~TransformationEstimation2D ()=default
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D. Подробнее...
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D. Подробнее...
- Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
TransformationEstimation ()=default
virtual ~TransformationEstimation ()=default
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
tr>

Защищённые функции-члены

void estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить преобразование жёсткого вращения между источником и целью. Подробнее...
void getTransformationFromCorrelation (const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_src_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_src, const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_tgt_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Получить матрицу жёсткого преобразования 4x4 из матрицы корреляции H = src. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationEstimation2D реализует простую оценку двумерного жёсткого преобразования (x, y, theta) для заданной пары наборов данных.

Два набора данных должны быть предварительно преобразованы так, чтобы опорная плоскость совпадала с z = 0.

Примечание
Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (то есть float или double). По умолчанию: float.
Автор
Suat Gedikli

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_2D.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationEstimation2D<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 62 файла transformation_estimation_2D.h.

Matrix4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4

Определение в строке 65 файла transformation_estimation_2D.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationEstimation2D<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 61 файла transformation_estimation_2D.h.

Описание конструкторов и деструкторов

TransformationEstimation2D()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationEstimation2D ( )
default

~TransformationEstimation2D()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
virtual pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationEstimation2D ( )
virtualdefault

Описание функций-членов

estimateRigidTransformation() [1/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::Indices & indices_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
const pcl::Indices & indices_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlinevirtual

Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] indices_src вектор индексов, определяющий интересующие точки в cloud_src
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[in] indices_tgt вектор индексов, определяющий соответствия интересующих точек из indices_src
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 89 файла transformation_estimation_2D.hpp.

estimateRigidTransformation() [2/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::Indices & indices_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inline

Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] indices_src вектор индексов, определяющий интересующие точки в cloud_src
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 68 файла transformation_estimation_2D.hpp.

См. также pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
const pcl::Correspondences & correspondences,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
virtual

Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[in] correspondences вектор соответствий между исходным и целевым облаками точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 111 файла transformation_estimation_2D.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inline

Оценить жёсткое преобразование между исходным и целевым облаками точек в 2D.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 47 файла transformation_estimation_2D.hpp.

См. также pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [5/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( ConstCloudIterator< PointSource > & source_it,
ConstCloudIterator< PointTarget > & target_it,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineprotected

Оценить преобразование жёсткого вращения между источником и целью.

Параметры
[in] source_it итератор по исходному набору данных облака точек
[in] target_it итератор по целевому набору данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 124 файла transformation_estimation_2D.hpp.

См. также pcl::compute3DCentroid(), pcl::demeanPointCloud() и pcl::ConstCloudIterator< PointT >::reset().

getTransformationFromCorrelation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationFromCorrelation ( const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_src_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_src,
const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_tgt_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
protected

Получить матрицу жёсткого преобразования 4x4 из корреляционной матрицы H = src.

  • tgt'
    Параметры
    [in] cloud_src_demean входное исходное облако с вычтенным средним, в формате Eigen
    [in] centroid_src входной центроид исходного облака, в формате Eigen
    [in] cloud_tgt_demean входное целевое облако с вычтенным средним, в формате Eigen
    [in] centroid_tgt входное целевое облако, в формате Eigen
    [out] transformation_matrix полученная матрица жёсткого преобразования 4x4

Определение в строке 157 файла transformation_estimation_2D.hpp.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
  • pcl/registration/transformation_estimation_2D.h
  • pcl/registration/impl/transformation_estimation_2D.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation2_d.html

Spec-Zone.ru

Настройки Оффлайн Что нового Помощь О нас
Spec-Zone .ru
спецификации, руководства, описания, API