Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary

TransformationEstimation2D реализует простое оценивание 2D ригидной трансформации (x, y, theta) для заданной пары наборов данных. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_2D.h>

Inheritance graph
[легенда]
Collaboration graph
[легенда]

Публичные типы

using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4
- Публичные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Общедоступные члены-функции

TransformationEstimation2D ()=default
virtual ~TransformationEstimation2D ()=default
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Определить жесткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D. Подробнее...
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Определить жесткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Определить жесткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const
Определить жесткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D. Подробнее...
- Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
TransformationEstimation ()=default
virtual ~TransformationEstimation ()=default
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Определить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Определить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Определить жесткое вращательное преобразование между облаком исходных и целевых точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить ригидное преобразование вращения между облаками точек источника и целевой точки. Подробнее...

Защищенные члены-функции

void estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить ригидное преобразование вращения между облаками точек источника и целевой точки. Подробнее...
void getTransformationFromCorrelation (const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_src_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_src, const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_tgt_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Получить матрицу ригидного преобразования 4x4 из матрицы корреляции H = src. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationEstimation2D реализует простую оценку 2D ригидного преобразования (x, y, theta) для заданной пары наборов данных.

Два набора данных должны быть уже преобразованы таким образом, чтобы плоскость ссылки равнялась z = 0.

Примечание
Класс является шаблонным и параметризуется типами точек источника и целевой точки, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (например, float или double). По умолчанию: float.
Автор
Suat Gedikli

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_2D.h.

Документация для typedef члена

ConstPtr

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
используя pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationEstimation2D<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 62 файла transformation_estimation_2D.h.

Matrix4

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
используя pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4

Определение в строке 65 файла transformation_estimation_2D.h.

Ptr

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
используя pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationEstimation2D<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 61 файла transformation_estimation_2D.h.

Документация для конструктора и деструктора

TransformationEstimation2D()

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationEstimation2D ( )
по умолчанию

~TransformationEstimation2D()

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
virtual pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationEstimation2D ( )
виртуальныйпо умолчанию

Документация для функции-члена

estimateRigidTransformation() [1/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & облако_источника,
const pcl::Indices & индексы_источника,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & облако_цели,
const pcl::Indices & индексы_цели,
Matrix4 & матрица_преобразования
) const
inlinevirtual

Оценить жёсткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D.

Параметры
[in] облако_источника набор данных облака исходных точек
[in] индексы_источника вектор индексов, описывающих точки интереса в облако_источника
[in] облако_цели набор данных облака целевых точек
[in] индексы_цели вектор индексов, описывающих соответствия точек интереса из индексы_источника
[out] матрица_преобразования результирующая матрица преобразования

Определение в строке 89 файла transformation_estimation_2D.hpp.

estimateRigidTransformation() [2/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & облако_источника,
const pcl::Indices & индексы_источника,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & облако_цели,
Matrix4 & матрица_преобразования
) const
inline

Оценить жёсткое преобразование между облаком исходных и целевых точек в 2D.

Параметры
[in] облако_источника набор данных облака исходных точек
[in] индексы_источника вектор индексов, описывающих точки интереса в облако_источника
[in] облако_цели набор данных облака целевых точек
[out] матрица_преобразования результирующая матрица преобразования

Определение в строке 68 файла transformation_estimation_2D.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
const pcl::Correspondences & correspondences,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
virtual

Оценить жёсткое преобразование между облаком точек источника и облаком точек целевого объекта в 2D.

Параметры
[in] cloud_src облако точек источника
[in] cloud_tgt облако точек целевого объекта
[in] correspondences вектор соответствий между облаками точек источника и целевого объекта
[out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования

Определение в строке 111 файла transformation_estimation_2D.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inline

Оценить жёсткое преобразование между облаком точек источника и облаком точек целевого объекта в 2D.

Параметры
[in] cloud_src облако точек источника
[in] cloud_tgt облако точек целевого объекта
[out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования

Определение в строке 47 файла transformation_estimation_2D.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [5/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( ConstCloudIterator< PointSource > & source_it,
ConstCloudIterator< PointTarget > & target_it,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineprotected

Оценить жесткое преобразование вращения между источником и целевым облаком точек.

Параметры
[in] source_it итератор по набору данных облака точек источника
[in] target_it итератор по набору данных облака точек цели
[out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования

Определение в строке 124 файла transformation_estimation_2D.hpp.

Ссылки на pcl::compute3DCentroid(), pcl::demeanPointCloud() и pcl::ConstCloudIterator< PointT >::reset().

getTransformationFromCorrelation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimation2D< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationFromCorrelation ( const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_src_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_src,
const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_tgt_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
protected

Получение матрицы жесткого преобразования 4x4 из матрицы корреляции H = src.

  • tgt'
    Параметры
    [in] cloud_src_demean входное облако источника, вычтено среднее значение, в формате Eigen
    [in] centroid_src входной центр источника, в формате Eigen
    [in] cloud_tgt_demean входное целевое облако, вычтено среднее значение, в формате Eigen
    [in] centroid_tgt входной центр целевого облака, в формате Eigen
    [out] transformation_matrix результирующая матрица жесткого преобразования 4x4

Определение в строке 157 файла transformation_estimation_2D.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
  • pcl/registration/transformation_estimation_2D.h
  • pcl/registration/impl/transformation_estimation_2D.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation2_d.html

Spec-Zone.ru

Настройки Оффлайн Что нового Помощь О нас
Spec-Zone .ru
спецификации, руководства, описания, API