pcl::registration::TransformationEstimation3Point — PointCloudLibrary

TransformationEstimation3Points представляет класс для оценки преобразования на основе: Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_3point.h>

Открытые методы
	TransformationEstimation3Point ()=default
	Конструктор. Подробнее...
	~TransformationEstimation3Point () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
Открытые методы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
	TransformationEstimation ()=default
virtual	~TransformationEstimation ()=default
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...

Защищённые методы
void	estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const
	Оценить преобразование жесткого вращения между источником и целью. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Открытые типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using	Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationEstimation3Points представляет класс для оценки преобразования на основе:

векторов соответствий для 3 пар (плоский случай)
двух облаков точек (исходного и целевого) размером 3
облака точек с набором из 3 индексов (исходного) и другого облака точек (целевого)
двух облаков точек с двумя наборами индексов (исходного и целевого) размером 3

Примечание: Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (т. е. float или double). По умолчанию: float.

Автор: P.W.Theiler

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_3point.h.

Описание конструктора и деструктора

TransformationEstimation3Point()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationEstimation3Point ( )

default

Конструктор.

~TransformationEstimation3Point()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationEstimation3Point ( )

overridedefault

Деструктор.

Описание методов

estimateRigidTransformation() [1/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Indices &	indices_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных исходного облака точек
[in]	indices_src	вектор индексов, указывающий интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	набор данных целевого облака точек
[in]	indices_tgt	вектор индексов, описывающий соответствия интересующих точек из indices_src
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 90 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки: pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation().

Используется в: pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation().

estimateRigidTransformation() [2/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

override

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных исходного облака точек
[in]	indices_src	вектор индексов, указывающий интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	набор данных целевого облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 67 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

override

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[in]	correspondences	вектор соответствий между исходным и целевым облаками точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 113 файла transformation_estimation_3point.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор данных облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор данных облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 46 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [5/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	ConstCloudIterator< PointSource > &	source_it,
		ConstCloudIterator< PointTarget > &	target_it,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineprotected

Оценить преобразование жесткого вращения между источником и целевым объектом.

Параметры

[in]	source_it	итератор по исходному набору данных облака точек
[in]	target_it	итератор по целевому набору данных облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования