pcl::registration::TransformationEstimation3Point — PointCloudLibrary

TransformationEstimation3Points представляет класс для оценки преобразования, основанный на: Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_3point.h>

Публичные члены-функции
	TransformationEstimation3Point ()=default
	Конструктор. Подробнее...
	~TransformationEstimation3Point () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
	TransformationEstimation ()=default
virtual	~TransformationEstimation ()=default
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек цели. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0

	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек целевого объекта. Подробнее...
virtual void	estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек целевого объекта. Подробнее...

Защищенные члены функций
void	estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const
	Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек источника и облаком точек целевого объекта. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Публичные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using	Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using	Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Подробное описание

шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationEstimation3Points представляет класс для оценки преобразования на основе:

векторов соответствия 3 пар (плоский случай)
двух облаков точек (источник и целевой объект) размера 3
облако точек с набором из 3 индексов (источник) и другое облако точек (целевой объект)
двух облаков точек с двумя наборами индексов (источник и целевой объект) размера 3

Примечание: Класс параметризован типами точек источника и целевого объекта, а также выходным скалярным значением матрицы преобразования (т.е., float или double). По умолчанию: float.

Автор: P.W.Theiler

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_3point.h.

Документация конструктора и деструктора

TransformationEstimation3Point()

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationEstimation3Point ( )

по умолчанию

Конструктор.

~TransformationEstimation3Point()

шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationEstimation3Point ( )

переопределенопо умолчанию

Деструктор.

Документация функции члена

estimateRigidTransformation() [1/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Indices &	indices_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineoverride

Оценить ригидную трансформацию между облаками точек источника и целевой точки.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных облака точек источника
[in]	indices_src	вектор индексов, описывающих интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	набор данных облака точек целевой точки
[in]	indices_tgt	вектор индексов, описывающих соответствия интересующих точек из indices_src
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 90 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки на pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation().

Обращается к pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation().

estimateRigidTransformation() [2/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::Indices &	indices_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

override

Оценить ригидную трансформацию между облаками точек источника и целевой точки.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных облака точек источника
[in]	indices_src	вектор индексов, описывающих интересующие точки в cloud_src
[in]	cloud_tgt	набор данных облака точек целевой точки
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 67 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	cloud_src,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	cloud_tgt,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

override

Оценить ригидную трансформацию между облаками точек источника и целевой точки.

Параметры

[in]	cloud_src	набор данных облака точек источника
[in]	cloud_tgt	набор данных облака точек целевой точки
[in]	correspondences	вектор соответствий между облаками точек источника и целевой точки
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 113 файла transformation_estimation_3point.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	const pcl::PointCloud< PointSource > &	облако_источника,
		const pcl::PointCloud< PointTarget > &	облако_цели,
		Matrix4 &	матрица_преобразования
	)		const

inlineoverride

Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек-источником и облаком точек-целью.

Параметры

[in]	облако_источника	облако исходных точек
[in]	облако_цели	облако целевых точек
[out]	матрица_преобразования	результирующая матрица преобразования

Определение в строке 46 файла transformation_estimation_3point.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [5/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

void pcl::registration::TransformationEstimation3Point< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation	(	ConstCloudIterator< PointSource > &	source_it,
		ConstCloudIterator< PointTarget > &	target_it,
		Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlineprotected

Оценить жесткое вращательное преобразование между облаком точек-источником и облаком точек-целью.

Параметры

[in]	source_it	итератор по облаку исходных точек
[in]	target_it	итератор по облаку целевых точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования