TransformationEstimationDualQuaternion реализует оценивание преобразования, выравнивающего заданные соответствия, на основе двойных кватернионов. Подробнее...
#include <pcl/registration/transformation_estimation_dual_quaternion.h>
Публичные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 > |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > > |
Открытые функции-члены | |
| TransformationEstimationDualQuaternion ()=default | |
| ~TransformationEstimationDualQuaternion () override=default | |
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов. Подробнее... |
|
| void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
| |
| TransformationEstimation ()=default | |
| virtual | ~TransformationEstimation ()=default |
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
| virtual void | estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0 |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек. Подробнее... |
|
Защищенные функции-члены | |
| void | estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const |
| Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым объектами. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar >
TransformationEstimationDualQuaternion реализует оценку преобразования на основе двойных кватернионов для выравнивания заданных соответствий.
- Примечание
- Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также типом скаляра результата для матрицы преобразования (т. е. float или double). По умолчанию: float.
Определение в строке 56 файла transformation_estimation_dual_quaternion.h.
Документация по псевдонимам типов-членов
ConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationDualQuaternion<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 61 файла transformation_estimation_dual_quaternion.h.
Matrix4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4 |
Определение в строке 64 файла transformation_estimation_dual_quaternion.h.
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationEstimationDualQuaternion< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationDualQuaternion<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 59 файла transformation_estimation_dual_quaternion.h.
Документация по конструкторам и деструкторам
TransformationEstimationDualQuaternion()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| по умолчанию |
~TransformationEstimationDualQuaternion()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| переопределённыйпо умолчанию |
Документация по функциям-членам
estimateRigidTransformation() [1/5]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| встроеннаяпереопределённая |
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов.
- Параметры
-
[in] cloud_src набор исходных точек [in] indices_src вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src [in] cloud_tgt набор целевых точек [in] indices_tgt вектор индексов, задающий соответствия интересующих точек из indices_src [out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования
Определение в строке 96 файла transformation_estimation_dual_quaternion.hpp.
estimateRigidTransformation() [2/5]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| встроеннаяпереопределённая |
Оценить преобразование жёсткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов.
- Параметры
-
[in] cloud_src набор исходных точек [in] indices_src вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src [in] cloud_tgt набор целевых точек [out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования
Определение в строке 75 файла transformation_estimation_dual_quaternion.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().
estimateRigidTransformation() [3/5]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| override |
Оценить жесткое преобразование вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов.
- Параметры
-
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек [in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек [in] correspondences вектор соответствий между исходным и целевым облаками точек [out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования
Определение в строке 119 файла transformation_estimation_dual_quaternion.hpp.
estimateRigidTransformation() [4/5]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| inlineoverride |
Оценить жесткое преобразование вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью оптимизации на основе двойных кватернионов.
- Параметры
-
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек [in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек [out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования
Определение в строке 53 файла transformation_estimation_dual_quaternion.hpp.
См. также pcl::PointCloud< PointT >::size().
estimateRigidTransformation() [5/5]
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| inlineprotected |
Оценить жесткое преобразование вращения между источником и целью.
- Параметры
-
[in] source_it итератор по исходному набору данных облака точек [in] target_it итератор по целевому набору данных облака точек [out] transformation_matrix результирующая матрица преобразования
Определение в строке 132 файла transformation_estimation_dual_quaternion.hpp.
См. также pcl::ConstCloudIterator< PointT >::size().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/registration/transformation_estimation_dual_quaternion.h
- pcl/registration/impl/transformation_estimation_dual_quaternion.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation_dual_quaternion.html
