Spec-Zone.ru › PointCloudLibrary

TransformationEstimationSVD реализует оценку преобразования на основе SVD, выравнивающего заданные соответствия. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>

Inheritance graph
[легенда]
Collaboration graph
[легенда]

Открытые типы

using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using Matrix4 = typename TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4
- Открытые типы, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
using Matrix4 = Eigen::Matrix< float, 4, 4 >
using Ptr = shared_ptr< TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >
using ConstPtr = shared_ptr< const TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float > >

Открытые функции-члены

TransformationEstimationSVD (bool use_umeyama=true)
Конструктор. Подробнее...
~TransformationEstimationSVD () override=default
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD. Подробнее...
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD. Подробнее...
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const override
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD. Подробнее...
void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const override
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD. Подробнее...
- Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::registration::TransformationEstimation< PointSource, PointTarget, float >
TransformationEstimation ()=default
virtual ~TransformationEstimation ()=default
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::Indices &indices_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Indices &indices_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
virtual void estimateRigidTransformation (const pcl::PointCloud< PointSource > &cloud_src, const pcl::PointCloud< PointTarget > &cloud_tgt, const pcl::Correspondences &correspondences, Matrix4 &transformation_matrix) const=0
Оценить жесткое вращательное преобразование между исходным и целевым облаками точек. Подробнее...
tr>

Защищенные функции-члены

void estimateRigidTransformation (ConstCloudIterator< PointSource > &source_it, ConstCloudIterator< PointTarget > &target_it, Matrix4 &transformation_matrix) const
Оценить жесткое вращательное преобразование между источником и целью. Подробнее...
virtual void getTransformationFromCorrelation (const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_src_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_src, const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > &cloud_tgt_demean, const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > &centroid_tgt, Matrix4 &transformation_matrix) const
Получить матрицу жесткого преобразования 4x4 из корреляционной матрицы H = src. Подробнее...

Защищенные атрибуты

bool use_umeyama_

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationEstimationSVD реализует оценку преобразования на основе SVD, выравнивающего заданные соответствия.

Примечание
Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (то есть float или double). По умолчанию: float.
Автор
Dirk Holz, Radu B. Rusu

Определение в строке 58 файла transformation_estimation_svd.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationEstimationSVD<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 62 файла transformation_estimation_svd.h.

Matrix4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename TransformationEstimation<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4

Определение в строке 65 файла transformation_estimation_svd.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
using pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationEstimationSVD<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 61 файла transformation_estimation_svd.h.

Документация конструкторов и деструкторов

TransformationEstimationSVD()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationEstimationSVD ( bool use_umeyama = true )
inline

Конструктор.

Параметры
[in] use_umeyama Определяет, следует ли использовать стороннее программное обеспечение

Определение в строке 70 файла transformation_estimation_svd.h.

~TransformationEstimationSVD()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationEstimationSVD ( )
overridedefault

Документация функций-членов

estimateRigidTransformation() [1/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::Indices & indices_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
const pcl::Indices & indices_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] indices_src вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[in] indices_tgt вектор индексов, задающий соответствия интересующих точек из indices_src
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 94 файла transformation_estimation_svd.hpp.

estimateRigidTransformation() [2/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::Indices & indices_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] indices_src вектор индексов, задающий интересующие точки в cloud_src
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 73 файла transformation_estimation_svd.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [3/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
const pcl::Correspondences & correspondences,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
override

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[in] correspondences вектор соответствий между исходным и целевым облаками точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 116 файла transformation_estimation_svd.hpp.

estimateRigidTransformation() [4/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( const pcl::PointCloud< PointSource > & cloud_src,
const pcl::PointCloud< PointTarget > & cloud_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineoverride

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым облаками точек с помощью SVD.

Параметры
[in] cloud_src исходный набор данных облака точек
[in] cloud_tgt целевой набор данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 52 файла transformation_estimation_svd.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::size().

estimateRigidTransformation() [5/5]

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::estimateRigidTransformation ( ConstCloudIterator< PointSource > & source_it,
ConstCloudIterator< PointTarget > & target_it,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
inlineprotected

Оценить преобразование жесткого вращения между исходным и целевым объектами.

Параметры
[in] source_it итератор по исходному набору данных облака точек
[in] target_it итератор по целевому набору данных облака точек
[out] transformation_matrix полученная матрица преобразования

Определение в строке 129 файла transformation_estimation_svd.hpp.

getTransformationFromCorrelation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
void pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationFromCorrelation ( const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_src_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_src,
const Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > & cloud_tgt_demean,
const Eigen::Matrix< Scalar, 4, 1 > & centroid_tgt,
Matrix4 & transformation_matrix
) const
protectedvirtual

Получить матрицу жесткого преобразования 4x4 из корреляционной матрицы H = src.

  • tgt'
    Параметры
    [in] cloud_src_demean центрированное исходное облако на входе в формате Eigen
    [in] centroid_src исходный центроид на входе в формате Eigen
    [in] cloud_tgt_demean центрированное целевое облако на входе в формате Eigen
    [in] centroid_tgt целевое облако на входе в формате Eigen
    [out] transformation_matrix полученная матрица жесткого преобразования 4x4

Переопределено в pcl::registration::TransformationEstimationSVDScale< PointSource, PointTarget, Scalar >.

Определение в строке 185 файла transformation_estimation_svd.hpp.

Ссылки: pcl::console::isVerbosityLevelEnabled() и pcl::console::L_DEBUG.

Описание данных-членов

use_umeyama_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
bool pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >::use_umeyama_
protected

Определение в строке 151 файла transformation_estimation_svd.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
  • pcl/registration/transformation_estimation_svd.h
  • pcl/registration/impl/transformation_estimation_svd.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_estimation_s_v_d.html

Spec-Zone.ru

Настройки Оффлайн Что нового Помощь О нас
Spec-Zone .ru
спецификации, руководства, описания, API