TransformationValidation представляет базовый класс для методов, проверяющих корректность преобразования, найденного с помощью TransformationEstimation. Подробнее...
#include <pcl/registration/transformation_validation.h>
Общедоступные типы | |
| using | Matrix4 = Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource > |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget > |
| using | PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
| using | PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Общедоступные функции-члены | |
| TransformationValidation ()=default | |
| virtual | ~TransformationValidation ()=default |
| virtual double | validateTransformation (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const =0 |
| Проверяет заданное преобразование относительно входных данных облака и возвращает оценку. Подробнее... |
|
| virtual bool | operator() (const double &score1, const double &score2) const =0 |
|
Функция-компаратор для определения того, какая оценка лучше после выполнения проверки нескольких преобразований. Подробнее... |
|
| virtual bool | isValid (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const =0 |
| Проверяет, является ли оценка допустимой для заданного преобразования. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >
TransformationValidation представляет базовый класс для методов, проверяющих корректность преобразования, найденного с помощью TransformationEstimation.
Входными данными для оценки проверки могут быть любые из следующих данных или все они:
- исходное облако точек
- целевое облако точек
- оцененное преобразование между исходным и целевым облаками
Результат представляет собой оценку или меру достоверности.
- Примечание
- Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также скалярным типом элементов выходной матрицы преобразования (т. е. float или double). По умолчанию: float.
Определение в строке 68 файла transformation_validation.h.
Описание псевдонимов типов-членов
ConstPtr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 72 файла transformation_validation.h.
Matrix4
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> |
Определение в строке 70 файла transformation_validation.h.
PointCloudSource
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = pcl::PointCloud<PointSource> |
Определение в строке 75 файла transformation_validation.h.
PointCloudSourceConstPtr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
Определение в строке 77 файла transformation_validation.h.
PointCloudSourcePtr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
Определение в строке 76 файла transformation_validation.h.
PointCloudTarget
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = pcl::PointCloud<PointTarget> |
Определение в строке 79 файла transformation_validation.h.
PointCloudTargetConstPtr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Определение в строке 81 файла transformation_validation.h.
PointCloudTargetPtr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
Определение в строке 80 файла transformation_validation.h.
Ptr
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 71 файла transformation_validation.h.
Описание конструкторов и деструктора
TransformationValidation()
| default |
~TransformationValidation()
| virtualdefault |
Описание функций-членов
isValid()
| pure virtual |
Проверяет, является ли оценка допустимой для заданного преобразования.
Чисто виртуальная функция.
- Параметры
-
[in] cloud_src набор данных исходного облака точек [in] cloud_tgt набор данных целевого облака точек [out] transformation_matrix матрица преобразования
- Возвращает
- true, если преобразование допустимо, иначе false.
operator()()
| pure virtual |
Comparator — функция для определения того, какая оценка лучше после проверки нескольких преобразований.
Чисто виртуальная функция.
- Примечание
- Например, для евклидовых расстояний лучше меньшее значение, а для числа внутренних точек — наоборот.
- Параметры
-
[in] score1 первое значение [in] score2 второе значение
- Возвращает
- true, если score1 лучше score2
validateTransformation()
| pure virtual |
Проверяет заданное преобразование относительно входных данных облака и возвращает оценку.
Чисто виртуальная функция.
- Параметры
-
[in] cloud_src набор данных исходного облака точек [in] cloud_tgt набор данных целевого облака точек [out] transformation_matrix матрица преобразования
- Возвращает
- оценка или мера достоверности заданной transformation_matrix относительно входных данных
Документация этого класса создана на основе следующего файла:
- pcl/registration/transformation_validation.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_validation.html
