TransformationValidation представляет базовый класс для методов, которые проверяют правильность преобразования, найденного с помощью TransformationEstimation. Подробнее...
#include <pcl/registration/transformation_validation.h>
Общедоступные типы | |
| using | Matrix4 = Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > |
| using | Ptr = shared_ptr< TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | PointCloudSource = pcl::PointCloud< PointSource > |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = pcl::PointCloud< PointTarget > |
| using | PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
| using | PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Общедоступные члены-функции | |
| TransformationValidation ()=default | |
| virtual | ~TransformationValidation ()=default |
| virtual double | validateTransformation (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const =0 |
| Проверить заданное преобразование относительно входных данных облака и вернуть оценку. Подробнее... |
|
| virtual bool | operator() (const double &score1, const double &score2) const =0 |
|
Функция-компаратор Comparator для определения, какая оценка лучше после выполнения проверки на нескольких преобразованиях. Подробнее... |
|
| virtual bool | isValid (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const =0 |
| Проверить, является ли оценка действительной для определенного преобразования. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
класс pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >
TransformationValidation представляет базовый класс для методов, которые проверяют правильность преобразования, найденного с помощью TransformationEstimation.
Входные данные для оценки проверки могут принимать все или любые из следующих:
- облако точек источника
- облако точек цели
- оценённое преобразование между источником и целью
Вывод представлен в виде оценки или меры доверия.
- Примечание
- Класс шаблонный относительно типов точек источника и цели, а также выходного скалярного значения матрицы преобразования (т. е., float или double). По умолчанию: float.
Определено в строке 68 файла transformation_validation.h.
Документация к псевдонимам типов
ConstPtr
шаблон<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определено в строке 72 файла transformation_validation.h.
Matrix4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> |
Определение в строке 70 файла transformation_validation.h.
PointCloudSource
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = pcl::PointCloud<PointSource> |
Определение в строке 75 файла transformation_validation.h.
PointCloudSourceConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
Определение в строке 77 файла transformation_validation.h.
PointCloudSourcePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
Определение в строке 76 файла transformation_validation.h.
PointCloudTarget
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = pcl::PointCloud<PointTarget> |
Определение в строке 79 файла transformation_validation.h.
PointCloudTargetConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Определение в строке 81 файла transformation_validation.h.
PointCloudTargetPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
Определение в строке 80 файла transformation_validation.h.
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::registration::TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 71 файла transformation_validation.h.
Конструктор и деструктор
TransformationValidation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| по умолчанию |
~TransformationValidation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| виртуальныйпо умолчанию |
Документация по функциям-членам
isValid()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| pure virtual |
Проверка, является ли оценка действительной для определённого преобразования.
Чисто виртуальный метод.
- Parameters
-
[in] cloud_src набор исходных точечных облаков [in] cloud_tgt набор целевых точечных облаков [in] transformation_matrix матрица преобразования
- Returns
- true, если преобразование является действительным, false — в противном случае.
operator()()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| pure virtual |
Функция компаратора для определения, какая оценка лучше после проверки нескольких преобразований.
Чисто виртуальный метод.
- Примечание
- Например, для евклидовых расстояний меньше — лучше, для инлайнеров — наоборот.
- Parameters
-
[in] score1 первое значение [in] score2 второе значение
- Returns
- true, если оценка score1 лучше, чем score2
validateTransformation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| pure virtual |
Проверка заданного преобразования относительно входных данных облака и возврат оценки.
Чисто виртуальный метод.
- Parameters
-
[in] cloud_src набор исходных точечных облаков [in] cloud_tgt набор целевых точечных облаков [in] transformation_matrix матрица преобразования
- Returns
- оценка или мера достоверности для заданной transformation_matrix относительно входных данных
The documentation for this class was generated from the following file:
- pcl/registration/transformation_validation.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_validation.html
