pcl::registration::TransformationValidationEuclidean — PointCloudLibrary

TransformationValidationEuclidean вычисляет норму L2SQR между исходным и целевым набором данных. Подробнее...

#include <pcl/registration/transformation_validation_euclidean.h>

Классы
class	MyPointRepresentation
	Внутреннее представление точки использует для L2 только 3D-координаты. Подробнее...

Общедоступные типы
using	Matrix4 = typename TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4
using	Ptr = shared_ptr< TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const TransformationValidation< PointSource, PointTarget, Scalar > >
using	KdTree = pcl::search::KdTree< PointTarget >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
using	PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr
using	PointCloudSourceConstPtr = typename TransformationValidation< PointSource, PointTarget >::PointCloudSourceConstPtr
using	PointCloudTargetConstPtr = typename TransformationValidation< PointSource, PointTarget >::PointCloudTargetConstPtr

Общедоступные функции-члены
	TransformationValidationEuclidean ()
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~TransformationValidationEuclidean ()=default
void	setMaxRange (double max_range)
	Задать максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой в целевом облаке, при котором соответствие считается допустимым. Подробнее...
double	getMaxRange ()
	Получить заданное пользователем максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой. Подробнее...
void	setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false)
	Передать указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке. Подробнее...
void	setThreshold (double threshold)
	Задать пороговое значение, определяющее допустимость конкретного преобразования. Подробнее...
double	getThreshold ()
	Получить пороговое значение, определяющее допустимость конкретного преобразования. Подробнее...
double	validateTransformation (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const
	Проверить заданное преобразование относительно входных данных облака точек и вернуть оценку. Подробнее...
virtual bool	operator() (const double &score1, const double &score2) const
	Функция сравнения, определяющая, какая оценка лучше после проверки нескольких преобразований. Подробнее...
virtual bool	isValid (const PointCloudSourceConstPtr &cloud_src, const PointCloudTargetConstPtr &cloud_tgt, const Matrix4 &transformation_matrix) const
	Проверить, допустима ли оценка для конкретного преобразования. Подробнее...

Защищённые атрибуты
double	max_range_
	Максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой в целевом облаке, при котором соответствие считается допустимым. Подробнее...
double	threshold_
	Пороговое значение, определяющее допустимость конкретного преобразования. Подробнее...
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
bool	force_no_recompute_ {false}
	Флаг, который запрещает повторно вычислять дерево для целевого облака, если он установлен. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >

TransformationValidationEuclidean вычисляет норму L2SQR между исходным и целевым набором данных.

Чтобы точки с плохими соответствиями не влияли на общую оценку, класс также принимает параметр maximum_range, задаваемый с помощью setMaxRange. Он используется в качестве порогового значения при сравнении расстояний до ближайших соседей.

Выходная оценка нормализуется с учётом количества найденных допустимых соответствий.

Пример использования:

pcl::TransformationValidationEuclidean<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> tve;
tve.setMaxRange (0.01); // 1cm
double score = tve.validateTransformation (source, target, transformation);

Примечание: Класс параметризуется типами исходных и целевых точек, а также скалярным типом выходной матрицы преобразования (то есть float или double). По умолчанию: float.

Автор: Radu B. Rusu

Определение в строке 75 файла transformation_validation_euclidean.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 81 файла transformation_validation_euclidean.h.

KdTree

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree = pcl::search::KdTree<PointTarget>

Определение в строке 84 файла transformation_validation_euclidean.h.

KdTreePtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr

Определение в строке 85 файла transformation_validation_euclidean.h.

Matrix4

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4

Определение в строке 77 файла transformation_validation_euclidean.h.

PointCloudSourceConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename TransformationValidation<PointSource, PointTarget>::PointCloudSourceConstPtr

Определение в строке 89 файла transformation_validation_euclidean.h.

PointCloudTargetConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename TransformationValidation<PointSource, PointTarget>::PointCloudTargetConstPtr

Определение в строке 92 файла transformation_validation_euclidean.h.

PointRepresentationConstPtr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointRepresentationConstPtr = typename KdTree::PointRepresentationConstPtr

Определение в строке 87 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ptr

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

using pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<TransformationValidation<PointSource, PointTarget, Scalar> >

Определение в строке 80 файла transformation_validation_euclidean.h.

Документация конструктора и деструктора

TransformationValidationEuclidean()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::TransformationValidationEuclidean ( )

inline

Конструктор.

Устанавливает параметр max_range в double::max, threshold_ в NaN и инициализирует внутреннее поисковое tree как kd-дерево FLANN.

Определение в строке 100 файла transformation_validation_euclidean.h.

~TransformationValidationEuclidean()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

virtual pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::~TransformationValidationEuclidean ( )

virtualdefault

Документация функций-членов

getMaxRange()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

double pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaxRange ( )

inline

Получить максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой, заданное пользователем.

Определение в строке 122 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_range_.

getThreshold()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

double pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::getThreshold ( )

inline

Получить пороговое значение, при котором заданное преобразование считается допустимым.

Определение в строке 157 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::threshold_.

isValid()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

virtual bool pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::isValid	(	const PointCloudSourceConstPtr &	cloud_src,
		const PointCloudTargetConstPtr &	cloud_tgt,
		const Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

inlinevirtual

Проверить, допустима ли оценка для заданного преобразования.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор облака точек
[out]	transformation_matrix	матрица преобразования

Возвращает: true, если преобразование допустимо, иначе false.

Определение в строке 200 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::threshold_ и pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::validateTransformation().

operator()()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

virtual bool pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::operator()	(	const double &	score1,
		const double &	score2
	)		const

inlinevirtual

Функция сравнения, определяющая, какая оценка лучше после проверки нескольких преобразований.

Параметры

[in]	score1	первое значение
[in]	score2	второе значение

Возвращает: true, если score1 лучше score2

Определение в строке 186 файла transformation_validation_euclidean.h.

setMaxRange()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

void pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaxRange ( double max_range )

inline

Задать максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой в целевом облаке, при котором соответствие считается допустимым.

По умолчанию: double::max.

Параметры

[in] max_range новое максимально допустимое расстояние

Определение в строке 113 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_range_.

setSearchMethodTarget()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

void pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget	(	const KdTreePtr &	tree,
		bool	force_no_recompute = `false`
	)

inline

Указать указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке.

Параметры

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если задано значение true, это дерево НИКОГДА не будет пересчитываться независимо от вызовов setInputTarget. Используйте этот параметр, только если уверены, что дерево будет задано корректно.

Определение в строке 135 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_ и pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_.

setThreshold()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

void pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setThreshold ( double threshold )

inline

Задать пороговое значение, при котором заданное преобразование считается допустимым.

Примечание: Поскольку в качестве метрики используется MSE (среднеквадратичная ошибка), пороговое значение представляет собой пороговое значение среднего евклидова расстояния по всем ближайшим соседям в пределах max_range.

Параметры

[in] threshold пороговое значение, при котором преобразование считается допустимым

Определение в строке 150 файла transformation_validation_euclidean.h.

Ссылки на pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::threshold_.

validateTransformation()

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >

double pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::validateTransformation	(	const PointCloudSourceConstPtr &	cloud_src,
		const PointCloudTargetConstPtr &	cloud_tgt,
		const Matrix4 &	transformation_matrix
	)		const

Проверить заданное преобразование относительно входных данных облака и вернуть оценку.

Параметры

[in]	cloud_src	исходный набор облака точек
[in]	cloud_tgt	целевой набор облака точек
[out]	transformation_matrix	результирующая матрица преобразования

Возвращает: оценку или показатель достоверности заданной transformation_matrix относительно входных данных

Определение в строке 50 файла transformation_validation_euclidean.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::resize().

Используется в pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::isValid().

Документация данных-членов

force_no_recompute_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

bool pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_ {false}

protected

Флаг, который означает, что дерево для целевого облака никогда не будет пересчитываться, если он установлен.

Определение в строке 231 файла transformation_validation_euclidean.h.

Используется в pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

max_range_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

double pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_range_

protected

Максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой в целевом облаке, при котором соответствие считается допустимым.

По умолчанию: double::max.

Определение в строке 219 файла transformation_validation_euclidean.h.

Используется в pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaxRange() и pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaxRange().

threshold_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

double pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::threshold_

protected

Пороговое значение, при котором заданное преобразование считается допустимым.

По умолчанию установлено значение NaN, поскольку пользователь должен задать его самостоятельно.

Определение в строке 224 файла transformation_validation_euclidean.h.

Используется в pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::getThreshold(), pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::isValid() и pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setThreshold().

tree_

template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>

KdTreePtr pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_

protected

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 227 файла transformation_validation_euclidean.h.

Используется в pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Документация этого класса была сгенерирована на основе следующих файлов:

pcl/registration/transformation_validation_euclidean.h
pcl/registration/impl/transformation_validation_euclidean.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1registration_1_1_transformation_validation_euclidean.html

Классы

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float> class pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

KdTree

KdTreePtr

Matrix4

PointCloudSourceConstPtr

PointCloudTargetConstPtr

PointRepresentationConstPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

TransformationValidationEuclidean()

~TransformationValidationEuclidean()

Документация функций-членов

getMaxRange()

getThreshold()

isValid()

operator()()

setMaxRange()

setSearchMethodTarget()

setThreshold()

validateTransformation()

Документация данных-членов

force_no_recompute_

max_range_

threshold_

tree_

template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::registration::TransformationValidationEuclidean< PointSource, PointTarget, Scalar >