pcl::search::KdTree — PointCloudLibrary

search::KdTree является классом-обёрткой, который наследует класс pcl::KdTree для выполнения функций поиска, используя структуру KdTree. Подробнее...

#include <pcl/search/kdtree.h>

Public Types
using	PointCloud = typename Search< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename Search< PointT >::PointCloudConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< KdTree< PointT, Tree > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const KdTree< PointT, Tree > >
using	KdTreePtr = typename Tree::Ptr
using	KdTreeConstPtr = typename Tree::ConstPtr
using	PointRepresentationConstPtr = typename PointRepresentation< PointT >::ConstPtr
Public Types inherited from pcl::search::Search< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< pcl::search::Search< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const pcl::search::Search< PointT > >
using	IndicesPtr = pcl::IndicesPtr
using	IndicesConstPtr = pcl::IndicesConstPtr

Общедоступные члены-функции
	KdTree (bool sorted=true)
	Конструктор для KdTree. Подробнее...
	~KdTree () override=default
	Деструктор для KdTree. Подробнее...
void	setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
	Укажите указатель на представление точки для преобразования точек в k-мерные векторы. Подробнее...
PointRepresentationConstPtr	getPointRepresentation () const
	Получить указатель на представление точки, используемое при преобразовании точек в k-мерные векторы. Подробнее...
void	setSortedResults (bool sorted_results) override
	Устанавливает, должны ли результаты сортироваться или нет. Подробнее...
void	setEpsilon (float eps)
	Установить точность поиска эпсилон (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
float	getEpsilon () const
	Получить точность поиска эпсилон (границу погрешности) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &indices=IndicesConstPtr()) override
	Укажите указатель на входной набор данных. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointT &point, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const override
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointT &point, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const override
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
	Search (const std::string &name="", bool sorted=false)
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~Search ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual const std::string &	getName () const
	Возвращает имя метода поиска. Подробнее...
virtual bool	getSortedResults ()
	Получить значение, указывающее, нужно ли сортировать результаты (по возрастанию расстояния) или нет В противном случае результаты могут быть возвращены в любом порядке. Подробнее...

virtual PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual IndicesConstPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	nearestKSearchT (const PointTDiff &point, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, index_t index, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (index_t index, int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса (без копирования). Подробнее...
virtual void	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, const Indices &indices, int k, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
void	nearestKSearchT (const pcl::PointCloud< PointTDiff > &cloud, const Indices &indices, int k, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	radiusSearchT (const PointTDiff &point, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей заданной точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
virtual int	radiusSearch (const PointCloud &cloud, index_t index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const

	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
virtual int	radiusSearch (index_t index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе (без копирования). Подробнее...
virtual void	radiusSearch (const PointCloud &cloud, const Indices &indices, double radius, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
void	radiusSearchT (const pcl::PointCloud< PointTDiff > &cloud, const Indices &indices, double radius, std::vector< Indices > &k_indices, std::vector< std::vector< float > > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точек запроса в заданном радиусе. Подробнее...

Защищенные атрибуты
KdTreePtr	tree_
	Указатель на внутренний объект KdTree. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
IndicesConstPtr	indices_
bool	sorted_results_
std::string	name_

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные методы-члены, унаследованные от pcl::search::Search< PointT >
void	sortResults (Indices &indices, std::vector< float > &distances) const

Подробное описание

шаблон<typename PointT, class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>
класс pcl::search::KdTree< PointT, Tree >

search::KdTree — это оберточный класс, наследующий класс pcl::KdTree для выполнения функций поиска с использованием структуры KdTree.

KdTree — это обобщенный тип 3D пространственного локатора, использующий структуры kD-дерева. Класс использует проект FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbor) Мариуса Муджи и Дэвида Лоу.

Автор: Раду Б. Русу

Определение в строке 61 файла kdtree.h.

Документация по typedef-членам

ConstPtr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::ConstPtr = shared_ptr<const KdTree<PointT, Tree> >

Определение в строке 76 файла kdtree.h.

KdTreeConstPtr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::KdTreeConstPtr = typename Tree::ConstPtr

Определение в строке 79 файла kdtree.h.

KdTreePtr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::KdTreePtr = typename Tree::Ptr

Определение в строке 78 файла kdtree.h.

PointCloud

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::PointCloud = typename Search<PointT>::PointCloud

Определение в строке 64 файла kdtree.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::PointCloudConstPtr = typename Search<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 65 файла kdtree.h.

PointRepresentationConstPtr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::PointRepresentationConstPtr = typename PointRepresentation<PointT>::ConstPtr

Определение в строке 80 файла kdtree.h.

Ptr

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

using pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::Ptr = shared_ptr<KdTree<PointT, Tree> >

Определение в строке 75 файла kdtree.h.

Конструктор и деструктор документации

KdTree()

template<typename PointT , class Tree >

pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::KdTree ( bool sorted = true )

Конструктор для KdTree.

Параметры

[in] sorted установите в значение true, если результаты поиска ближайшего соседа должны быть отсортированы в порядке возрастания на основе расстояния до точки запроса

Определение в строке 45 файла kdtree.hpp.

~KdTree()

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::~KdTree ( )

overridedefault

Деструктор для KdTree.

Документация по членам-функциям

getEpsilon()

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

float pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::getEpsilon ( ) const

inline

Получение точности поиска epsilon (граница ошибки) для поиска ближайших соседей.

Определение в строке 122 файла kdtree.h.

Ссылки на pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::tree_.

getPointRepresentation()

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

PointRepresentationConstPtr pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::getPointRepresentation ( ) const

inline

Получить указатель на представление точки, используемое при преобразовании точек в векторы k-D.

Определение в строке 103 файла kdtree.h.

Ссылается на pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::tree_.

nearestKSearch()

template<typename PointT , class Tree >

int pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::nearestKSearch	(	const PointT &	point,
		int	k,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances
	)		const

overridevirtual

Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	k	число соседей для поиска
[out]	k_indices	результирующие индексы соседних точек (должны быть предварительно изменены на k!)
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек (должны быть предварительно изменены на k!)

Возвращает: число найденных соседей

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 87 файла kdtree.hpp.

Используется в pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::computeCovariances(), pcl::registration::FPCSInitialAlignment< PointSource, PointTarget, pcl::Normal, float >::FPCSInitialAlignment() и pcl::getMeanPointDensity().

radiusSearch()

template<typename PointT , class Tree >

int pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::radiusSearch	(	const PointT &	point,
		double	radius,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances,
		unsigned int	max_nn = `0`
	)		const

overridevirtual

Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, охватывающей всех соседей p_q
[out]	k_indices	результирующие индексы соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек
[in]	max_nn	если задано, ограничивает максимальное количество возвращаемых соседей этим значением. Если max_nn установлено в 0 или на число, большее, чем количество точек в облаке входных данных, все соседи в radius будут возвращены.

Возвращает: количество найденных соседей в радиусе

Реализует pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 96 файла kdtree.hpp.

Используется в pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::refineCorners().

setEpsilon()

template<typename PointT , class Tree >

void pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setEpsilon ( float eps )

Установить точность поиска ε (предел ошибки) для поиска ближайших соседей.

Параметры

[in] eps точность (предел ошибки) для поиска ближайших соседей

Определение в строке 69 файла kdtree.hpp.

setInputCloud()

template<typename PointT , class Tree >

void pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setInputCloud	(	const PointCloudConstPtr &	облако,
		const IndicesConstPtr &	индексы = `IndicesConstPtr ()`
	)

overridevirtual

Предоставьте указатель на входной набор данных.

Параметры

[in]	облако	указатель на постоянную boost общую ссылку на сообщение PointCloud
[in]	индексы	подмножество индексов точек, которые должны быть взяты из облака

Переопределено из pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 76 файла kdtree.hpp.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::compute(), pcl::getMeanPointDensity(), pcl::HarrisKeypoint6D< PointInT, PointOutT, NormalT >::refineCorners() и pcl::HypothesisVerification< ModelT, SceneT >::setSceneCloud().

setPointRepresentation()

template<typename PointT , class Tree >

void pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setPointRepresentation ( const PointRepresentationConstPtr & представление_точки )

Предоставьте указатель на представление точки для преобразования точек в векторы k-D.

Параметры

[in] представление_точки постоянная boost общая ссылка на PointRepresentation

Определение в строке 53 файла kdtree.hpp.

setSortedResults()

template<typename PointT , class Tree >

void pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::setSortedResults ( bool отсортированные_результаты )

overridevirtual

Устанавливает, должны ли результаты быть отсортированы.

Параметры

[in] отсортированные_результаты установить в true, если результаты поиска по радиусу должны быть отсортированы

Переопределено из pcl::search::Search< PointT >.

Определение в строке 61 файла kdtree.hpp.

Данные члена

tree_

template<typename PointT , class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>

KdTreePtr pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::tree_

protected

Указатель на внутренний объект KdTree.

Определение в строке 165 файла kdtree.h.

Используется в pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::getEpsilon() и pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::getPointRepresentation().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/search/kdtree.h
pcl/search/impl/kdtree.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1search_1_1_kd_tree.html

Public Types

Общедоступные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>> класс pcl::search::KdTree< PointT, Tree >

Документация по typedef-членам

ConstPtr

KdTreeConstPtr

KdTreePtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointRepresentationConstPtr

Ptr

Конструктор и деструктор документации

KdTree()

~KdTree()

Документация по членам-функциям

getEpsilon()

getPointRepresentation()

nearestKSearch()

radiusSearch()

setEpsilon()

setInputCloud()

setPointRepresentation()

setSortedResults()

Данные члена

tree_

шаблон<typename PointT, class Tree = pcl::KdTreeFLANN<PointT>>
класс pcl::search::KdTree< PointT, Tree >