Подробное описание
Обзор
Библиотека pcl_outofcore предоставляет структуру данных октальное дерево для облаков точек, которые слишком велики, чтобы храниться в оперативной памяти. Данные вместо этого размещаются в иерархии октального дерева, основанной на каталогах, на каком-либо вторичном носителе (диске). pcl_outofcore предоставляет основу для построения и обхода октальных деревьев outofcore, командную утилиту pcl_outofcore_process для преобразования набора зарегистрированных файлов PCD в октальное дерево outofcore и pcl_outofcore_viewer для отображения октальных деревьев outofcore.
pcl_outofcore предоставляет интерфейс для построения и запроса октальных деревьев outofcore через OutofcoreOctreeBase. Октальное дерево out of core может быть использовано с любым PCLPointCloud2 с типами точек, содержащими поля x, y и z. Внутренняя проверка этого не выполняется. С другой стороны, облака точек не нуждаются в фильтрации по значениям NaN; библиотека автоматически игнорирует точки NaN в методах вставки.
Среднему пользователю, возможно, не потребуется выполнять какие-либо разработки с этой библиотекой, а вместо этого использовать командную утилиту pcl_outofcore_process для построения октального дерева outofcore и pcl_outofcore_viewer для его просмотра.
Для тех, кто заинтересован в разработке программного обеспечения с использованием pcl_outofcore, функциональность класса OutofcoreOctreeBase предоставляет методы для вставки (addPointCloud) и запроса границ ограничивающей области (queryBoundingBox). Кроме того, OutofcoreDepthFirstIterator предоставляет итератор для всего дерева, который обеспечивает прямой доступ к структуре данных узла в оперативной памяти, OutofcoreOctreeBaseNode. Обратите внимание, что эта библиотека все еще находится в разработке, и заинтересованным пользователям следует использовать методы вставки и запроса, основанные на PCLPointCloud2.
Пример использования
Требования
- common
- io
- visualization (для pcl_outofcore_viewer)
- filters
Классы | |
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreIteratorBase< PointT, ContainerT > |
| Абстрактный класс итератора октального дерева. Подробнее... |
|
| класс | AbstractMetadata |
| Абстрактный интерфейс для типов файлов метаданных outofcore. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase< ContainerT, PointT > |
| Этот код определяет октальное дерево, используемое для хранения точек в Urban Robotics. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBaseNode< ContainerT, PointT > |
|
OutofcoreOctreeBaseNode Класс, представляющий внутренние узлы октального дерева outofcore, с доступом к данным через класс pcl::outofcore::OutofcoreOctreeDiskContainer или класс pcl::outofcore::OutofcoreOctreeRamContainer, в зависимости от используемого шаблона. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeDiskContainer< PointT > |
| Класс, отвечающий за сериализацию и десериализацию данных точек вне ядра. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeRamContainer< PointT > |
| Класс хранилища, к которому обращается базовый класс октального дерева outofcore. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBaseMetadata |
| Запечатанный класс для чтения метаданных JSON в память и записи метаданных JSON, связанных с корневым узлом октального дерева. Подробнее... |
|
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreBreadthFirstIterator< PointT, ContainerT > |
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreDepthFirstIterator< PointT, ContainerT > |
| класс | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeNodeMetadata |
| Запечатанный класс для чтения метаданных JSON в память и записи метаданных JSON для каждого узла. Подробнее... |
|
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__outofcore.html
