Подробное описание
Обзор
Библиотека pcl_outofcore предоставляет структуру данных октодерева для облаков точек, которые слишком велики, чтобы храниться в оперативной памяти. Вместо этого данные размещаются в иерархии октодерева на основе каталогов на некотором носителе вторичной памяти (диске). Библиотека pcl_outofcore предоставляет инфраструктуру для построения и обхода октодеревьев для внешней памяти, инструмент командной строки pcl_outofcore_process для преобразования набора зарегистрированных файлов PCD в октодерево для внешней памяти и pcl_outofcore_viewer для визуализации таких октодеревьев.
Библиотека pcl_outofcore предоставляет интерфейс для построения октодеревьев для внешней памяти и выполнения запросов к ним с помощью OutofcoreOctreeBase. Октодерево для внешней памяти можно использовать с любым PCLPointCloud2, содержащим точки с полями x, y и z. Внутренняя проверка этого не выполняется. При этом облака точек не нужно фильтровать для удаления значений NaN: библиотека автоматически игнорирует точки NaN при вставке.
Обычному пользователю, возможно, не потребуется разрабатывать что-либо с использованием этой библиотеки: достаточно воспользоваться инструментом командной строки pcl_outofcore_process для построения октодерева для внешней памяти и pcl_outofcore_viewer для его просмотра.
Для тех, кто хочет разрабатывать программное обеспечение с помощью pcl_outofcore, класс OutofcoreOctreeBase предоставляет методы вставки (addPointCloud) и запросов по ограничивающим прямоугольным параллелепипедам (queryBoundingBox). Кроме того, OutofcoreDepthFirstIterator предоставляет итератор для обхода всего дерева с прямым доступом к структуре данных узла в памяти — OutofcoreOctreeBaseNode. Обратите внимание, что эта библиотека всё ещё находится в разработке; заинтересованным пользователям следует использовать методы вставки и запросов на основе PCLPointCloud2.
Пример использования
Требования
- common
- io
- visualization (для pcl_outofcore_viewer)
- filters
Классы | |
| class | pcl::outofcore::OutofcoreIteratorBase< PointT, ContainerT > |
| Абстрактный итератор октодерева. Подробнее... |
|
| class | AbstractMetadata |
| Абстрактный интерфейс для типов файлов метаданных октодерева для внешней памяти. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase< ContainerT, PointT > |
| В этом коде определено октодерево, используемое в Urban Robotics для хранения точек. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBaseNode< ContainerT, PointT > |
|
OutofcoreOctreeBaseNode — класс, внутренне представляющий узлы октодерева для внешней памяти; доступ к его данным осуществляется через класс pcl::outofcore::OutofcoreOctreeDiskContainer или класс pcl::outofcore::OutofcoreOctreeRamContainer — в зависимости от того, какой тип контейнера задан в качестве параметра шаблона. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeDiskContainer< PointT > |
| Класс, отвечающий за сериализацию и десериализацию данных точек во внешней памяти. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeRamContainer< PointT > |
| Класс контейнера хранения, который используется в качестве параметра шаблона базового класса октодерева для внешней памяти. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBaseMetadata |
| Инкапсулированный класс для чтения метаданных JSON в память и записи метаданных JSON, связанных с корневым узлом октодерева. Подробнее... |
|
| class | pcl::outofcore::OutofcoreBreadthFirstIterator< PointT, ContainerT > |
| class | pcl::outofcore::OutofcoreDepthFirstIterator< PointT, ContainerT > |
| class | pcl::outofcore::OutofcoreOctreeNodeMetadata |
| Инкапсулированный класс для чтения метаданных JSON в память и записи метаданных JSON для каждого узла. Подробнее... |
|
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__outofcore.html
