#include <pcl/filters/morphological_filter.h>

Применение морфологического оператора к размерности z входного облака точек.

Параметры

[вход]	cloud_in	набор входных данных облака точек
[вход]	resolution	размер окна, используемого для морфологической операции
[вход]	morphological_operator	применяемый морфологический оператор (открытие, закрытие, расширение, сужение)
[выход]	cloud_out	результирующий набор данных выходного облака точек

Определение в строке 57 файла morphological_filter.hpp.

Ссылки на pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::addPointsFromInputCloud(), pcl::octree::OctreePointCloudSearch< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT >::boxSearch(), pcl::copyPointCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::empty(), pcl::MORPH_CLOSE, pcl::MORPH_DILATE, pcl::MORPH_ERODE, pcl::MORPH_OPEN, pcl::octree::OctreePointCloud< PointT, LeafContainerT, BranchContainerT, OctreeT >::setInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::swap().

#include <pcl/filters/normal_refinement.h>

Назначение весов соседних нормалей, используемых для уточнения.

Todo:

В настоящее время эта функция выравнивает все веса до 1

Параметры

cloud	данные облака точек
index	валидный индекс в cloud, представляющий валидную (т.е., конечную) точку запроса
k_indices	индексы соседних точек
k_sqr_distances	квадраты расстояний до соседних точек

Возвращает

веса

Определение в строке 56 файла normal_refinement.h.

Ссылки на pcl::utils::ignore().

Обращается к pcl::refineNormal().

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Получение относительных индексов ячеек всех 26 соседей.

Примечание

Полезно в сочетании с getNeighborCentroidIndices() из VoxelGrid

Определение в строке 120 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::getHalfNeighborCellIndices().

Обращается к pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getAllNeighborsAtPoint() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getNeighborhoodAtPoint().

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Получение относительных индексов ячеек 13 соседей "верхней половины".

Примечание

Полезно в сочетании с getNeighborCentroidIndices() из VoxelGrid

Определение в строке 83 файла voxel_grid.h.

Обращается к pcl::getAllNeighborCellIndices().

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Получить минимальные и максимальные значения по каждой из 3 (x-y-z) осей в заданном облаке точек, не учитывая точки, находящиеся за пределами порогового расстояния от начала координат лазера.

Parameters

[in]	облако	данные облака точек
[in]	индексы	вектор индексов для использования
[in]	название_поля_расстояния	имя поля, содержащего значения расстояния
[in]	мин_расстояние	минимальное расстояние, с которого точка будет рассматриваться
[in]	макс_расстояние	максимальное расстояние, до которого точка будет рассматриваться
[out]	мин_точка	результирующие минимальные границы
[out]	макс_точка	результирующие максимальные границы
[in]	ограничить_отрицательные	если установлено в true, то все точки вне интервала (мин_расстояние;макс_расстояние) рассматриваются

Определение в строке 132 файла voxel_grid.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense.

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Получить минимальные и максимальные значения по каждой из 3 (x-y-z) осей в заданном облаке точек, не учитывая точки, находящиеся за пределами порогового расстояния от начала координат лазера.

Parameters

[in]	облако	данные облака точек
[in]	название_поля_расстояния	имя поля, содержащего значения расстояния
[in]	мин_расстояние	минимальное расстояние, с которого точка будет рассматриваться
[in]	макс_расстояние	максимальное расстояние, до которого точка будет рассматриваться
[out]	мин_точка	результирующие минимальные границы
[out]	макс_точка	результирующие максимальные границы
[in]	ограничить_отрицательные	если установлено в true, то все точки вне интервала (мин_расстояние;макс_расстояние) рассматриваются

Определение в строке 51 файла voxel_grid.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::isXYZFinite().

#include <pcl/filters/normal_refinement.h>

Уточнить нормаль для индексированной точки, основываясь на её соседях. Эта функция записывает данные только в поля нормаль_*.

Примечание

Если у индексированной точки в окрестности только значения NaN, результирующая нормаль будет нулевой.

Parameters

облако	данные облака точек
индекс	корректный индекс в облаке, представляющий корректную (т.е., конечную) точку запроса
k_индексы	индексы соседних точек
k_квадраты_расстояний	квадраты расстояний до соседних точек
точка	выходная точка, записываются только поля нормаль_*

Возвращает

false, если произошла ошибка (норма суммарных нормалей равна нулю или все соседи NaN)

Определение в строке 83 файла normal_refinement.h.

Ссылки на pcl::assignNormalWeights().

Используется в pcl::NormalRefinement< NormalT >::applyFilter().

#include <pcl/filters/filter_indices.h>

Удаляет точки с x, y или z, равными NaN (сухое выполнение).

Эта функция только вычисляет соответствие между точками в облаке входных точек и облаком, которое бы получилось в результате фильтрации. Она не фактически не строит и не выводит отфильтрованное облако.

Примечание

Эта функция не изменяет входное облако точек!

Параметры

cloud_in	облако входных точек
index	отображение (упорядоченное): filtered_cloud[i] = cloud_in[index[i]]

См. также

removeNaNFromPointCloud

Определение в строке 44 файла filter_indices.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, и pcl::PointCloud< PointT >::size().

#include <pcl/filters/filter.h>

Удаляет точки с x, y или z, равными NaN.

Параметры

[in]	cloud_in	облако входных точек
[out]	cloud_out	облако выходных точек
[out]	index	отображение (упорядоченное): cloud_out[i] = cloud_in[index[i]]

Примечание

Плотность облака точек теряется.

Может быть вызвана с cloud_in == cloud_out

Определение в строке 46 файла filter.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Ссылка на pcl::kinfuLS::WorldModel< PointT >::cleanWorldFromNans(), и pcl::kinfuLS::WorldModel< PointT >::getWorldAsCubes().

#include <pcl/filters/filter.h>

Удаляет точки, у которых нормали недействительны (т.е. равны NaN)

Параметры

[in]	cloud_in	облако входных точек
[out]	cloud_out	облако выходных точек
[out]	index	отображение (упорядоченное): cloud_out[i] = cloud_in[index[i]]

Примечание

Плотность облака точек теряется.

Может быть вызвана с cloud_in == cloud_out

Определение в строке 99 файла filter.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::sensor_orientation_, pcl::PointCloud< PointT >::sensor_origin_, pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.