Реализация медианного фильтра. Подробнее...
#include <pcl/filters/median_filter.h>
Общедоступные члены-функции | |
| MedianFilter () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| void | setWindowSize (int window_size) |
| Установить размер окна фильтра. Подробнее... |
|
| int | getWindowSize () const |
| Получить размер окна фильтра. Подробнее... |
|
| void | setMaxAllowedMovement (float max_allowed_movement) |
| Установить максимальное значение, на которое разрешено смещение декселя. Подробнее... |
|
| float | getMaxAllowedMovement () const |
| Получить максимальное расстояние, на которое разрешено смещение точки вдоль оси z. Подробнее... |
|
| void | applyFilter (PointCloud &output) override |
|
Фильтр входных данных и сохранение результатов в output. Подробнее... |
|
 Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| Filter (bool extract_removed_indices=false) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getRemovedIndices () const |
| Получить индексы удаляемых точек. Подробнее... |
|
| void | getRemovedIndices (PointIndices &pi) |
| Получить индексы удаляемых точек. Подробнее... |
|
| void | filter (PointCloud &output) |
| Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованные данные в output. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на входные данные. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установление индексов для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получение указателя на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получение указателя на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределение оператора [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| int | window_size_ |
| float | max_allowed_movement_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| IndicesPtr | removed_indices_ |
| Индексы точек, которые были удалены. Подробнее... |
|
| std::string | filter_name_ |
| Имя фильтра. Подробнее... |
|
| bool | extract_removed_indices_ |
| Устанавливается в значение true, если необходимо вернуть индексы удаленных точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входное облако точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, которые имитируют входное PointCloud. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > > |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
|
Защищённые методы-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получение строкового представления имени класса. Подробнее... |
|
|
Защищённые методы-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Подробное описание
шаблон<typename PointT>
класс pcl::MedianFilter< PointT >
Реализация медианного фильтра.
Медианный фильтр — один из простейших и широко распространённых фильтров обработки изображений. Известно, что он хорошо справляется с шумом "выстрелов"/импульсным шумом (некоторые отдельные пиксели имеют экстремальные значения), не уменьшает контрастность между ступенями в функции (по сравнению с фильтрами, основанными на усреднении) и устойчив к выбросам. Кроме того, он прост в реализации и эффективен, так как требует одного прохода по изображению. Он состоит из движущегося окна фиксированного размера, который заменяет пиксель в центре медианой внутри окна.
- Примечание
- Этот алгоритм фильтрует только глубину (z-компонент) *упорядоченных* и не преобразованных (т.е., в координатах камеры) облаков точек. При предоставлении неупорядоченного облака экземпляру класса будет выведено сообщение об ошибке.
Определение в строке 60 файла median_filter.h.
Конструктор & Деструктор
MedianFilter()
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 67 файла median_filter.h.
Документация функций-членов
applyFilter()
| overridevirtual |
Отфильтровать входные данные и сохранить результаты в выходные данные.
- Параметры
-
[out] output облако точек результата
Реализует pcl::Filter< PointT >.
Определение в строке 46 файла median_filter.hpp.
Ссылки на pcl::copyPointCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::isFinite() и pcl::PointCloud< PointT >::width.
getMaxAllowedMovement()
| inline |
Получить максимальное расстояние, на которое точка может сместиться по оси z.
- Возвращает
- максимальное расстояние, на которое может сместиться дексел
Определение в строке 97 файла median_filter.h.
Ссылки на pcl::MedianFilter< PointT >::max_allowed_movement_.
getWindowSize()
| inline |
Получить размер окна фильтра.
- Возвращает
- размер окна фильтра
Определение в строке 83 файла median_filter.h.
Ссылки на pcl::MedianFilter< PointT >::window_size_.
setMaxAllowedMovement()
| inline |
Установить максимальное значение смещения декселя.
- Параметры
-
[in] max_allowed_movement максимальное значение смещения декселя при фильтрации
Определение в строке 90 файла median_filter.h.
Ссылки на pcl::MedianFilter< PointT >::max_allowed_movement_.
setWindowSize()
| inline |
Установить размер окна фильтра.
- Параметры
-
[in] window_size новый размер окна
Определение в строке 76 файла median_filter.h.
Ссылки на pcl::MedianFilter< PointT >::window_size_.
Данные члена класса
max_allowed_movement_
| protected |
Определение в строке 108 файла median_filter.h.
Используется в pcl::MedianFilter< PointT >::getMaxAllowedMovement() и pcl::MedianFilter< PointT >::setMaxAllowedMovement().
window_size_
| protected |
Определение в строке 107 файла median_filter.h.
Используется в pcl::MedianFilter< PointT >::getWindowSize() и pcl::MedianFilter< PointT >::setWindowSize().
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/filters/median_filter.h
- pcl/filters/impl/median_filter.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_median_filter.html
