pcl::ModelOutlierRemoval — PointCloudLibrary

ModelOutlierRemoval фильтрует точки облака на основе расстояния между моделью и точкой. Подробнее...

#include <pcl/filters/model_outlier_removal.h>

Общедоступные типы
using	PointCloudNPtr = pcl::PointCloud< pcl::Normal >::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = pcl::PointCloud< pcl::Normal >::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	ModelOutlierRemoval (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	setModelCoefficients (const pcl::ModelCoefficients &model_coefficients)
	Задаёт коэффициенты модели. Подробнее...
pcl::ModelCoefficients	getModelCoefficients () const
	Возвращает коэффициенты модели. Подробнее...
void	setModelType (pcl::SacModel model)
	Задаёт тип используемой модели SAC. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const
	Возвращает тип используемой модели SAC. Подробнее...
void	setThreshold (float thresh)
	Задаёт пороговую функцию. Подробнее...
float	getThreshold () const
	Возвращает пороговую функцию. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr normals_ptr)
	Задаёт облако нормалей. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const
	Возвращает облако нормалей. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double weight)
	Задаёт вес расстояния между нормалями. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Возвращает вес расстояния между нормалями. Подробнее...
void	setThresholdFunction (std::function< bool(double)> thresh)
	Регистрирует другую пороговую функцию. Подробнее...
template<typename T >
void	setThresholdFunction (bool(T::*thresh_function)(double), T &instance)
	Регистрирует другую пороговую функцию. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы точек отфильтрованного облака. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Задаёт, должны ли применяться обычные условия фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Возвращает признак того, должны ли применяться обычные условия фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Задаёт, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Возвращает признак того, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Задаёт значение, которое будет присвоено отфильтрованным точкам вместо их удаления. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Возвращает индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Возвращает индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в выходном параметре. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые типы
using	PointCloud = typename FilterIndices< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SampleConsensusModelPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::Ptr

Защищённые функции-члены
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Результаты фильтрации представлены массивом индексов. Подробнее...
void	applyFilterIndices (Indices &indices)
	Результаты фильтрации представлены массивом индексов. Подробнее...
bool	checkSingleThreshold (double value)
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтрации облака точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
double	normals_distance_weight_
PointCloudNConstPtr	cloud_normals_
SampleConsensusModelPtr	model_
	Модель, используемая для вычисления расстояний. Подробнее...
float	thresh_
	Порог, используемый для разделения выбросов (removed_indices) и нормальных точек (indices). Подробнее...
Eigen::VectorXf	model_coefficients_
	Коэффициенты модели. Подробнее...
pcl::SacModel	model_type_
	Тип используемой модели (задаётся пользователем). Подробнее...
std::function< bool(double)>	threshold_function_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_ {false}
	False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_ {false}
	False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранив структуру. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Заданное пользователем значение, которому присваиваются координаты отфильтрованных точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если нужно возвращать индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые нужно использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >

ModelOutlierRemoval фильтрует точки облака на основе расстояния между моделью и точкой.

Выполняет один проход по всем входным данным, автоматически отфильтровывая точки с не конечными значениями и точки за пределами

Пример использования:

pcl::ModelCoefficients model_coeff;
model_coeff.values.resize(4);
model_coeff.values[0] = 0; 
model_coeff.values[1] = 0; 
model_coeff.values[2] = 1; 
model_coeff.values[3] = 0.5;
pcl::ModelOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> filter;
filter.setModelCoefficients (model_coeff);
filter.setThreshold (0.1);
filter.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
filter.setInputCloud (*cloud_in);
filter.setNegative (false);
filter.filter (*cloud_out);
pcl::FilterIndices::filtervoid filter(Indices &indices)Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.Definition: filter_indices.h:100
pcl::FilterIndices::filter
void filter(Indices &indices)
Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.
Definition: filter_indices.h:100
pcl::ModelOutlierRemovalModelOutlierRemoval filters points in a cloud based on the distance between model and point.Definition: model_outlier_removal.h:74
pcl::ModelOutlierRemoval
ModelOutlierRemoval filters points in a cloud based on the distance between model and point.
Definition: model_outlier_removal.h:74
pcl::SACMODEL_PLANE@ SACMODEL_PLANEDefinition: model_types.h:47
pcl::SACMODEL_PLANE
@ SACMODEL_PLANE
Definition: model_types.h:47
pcl::ModelCoefficientsDefinition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients
Definition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients::valuesstd::vector< float > valuesDefinition: ModelCoefficients.h:17
pcl::ModelCoefficients::values
std::vector< float > values
Definition: ModelCoefficients.h:17

Определение в строке 73 файла model_outlier_removal.h.

Описание псевдонимов типов-членов

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloud = typename FilterIndices<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 76 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 78 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudNConstPtr = pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr

Определение в строке 83 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudNPtr = pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr

Определение в строке 82 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 77 файла model_outlier_removal.h.

SampleConsensusModelPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::SampleConsensusModelPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::Ptr

protected

Определение в строке 79 файла model_outlier_removal.h.

Описание конструктора и деструктора

ModelOutlierRemoval()

template<typename PointT >

pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval ( bool extract_removed_indices = false )

inline

Конструктор.

Параметры

[in] extract_removed_indices Установите значение true, если нужно иметь возможность получить индексы удаляемых точек (по умолчанию = false).

Определение в строке 89 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_, pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_, pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

Описание функций-членов

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilter ( Indices & indices )

inlineoverrideprotectedvirtual

Результаты фильтрации представлены массивом индексов.

Параметры

[out] indices Полученные индексы.

Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 211 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices().

applyFilterIndices()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices ( Indices & indices )

protected

Результаты фильтрации индексируются массивом индексов.

Параметры

[out] indices Полученные индексы.

Определение в строке 145 файла model_outlier_removal.hpp.

См. также pcl::isFinite().

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilter().

checkSingleThreshold()

template<typename PointT >

bool pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::checkSingleThreshold ( double value )

inlineprotected

Определение в строке 240 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

getInputNormals()

template<typename PointT >

PointCloudNConstPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getInputNormals ( ) const

inline

Получить облако нормалей.

Определение в строке 158 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_.

getModelCoefficients()

template<typename PointT >

pcl::ModelCoefficients pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelCoefficients ( ) const

inline

Возвращает коэффициенты модели.

Определение в строке 112 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_ и pcl::ModelCoefficients::values.

getModelType()

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelType ( ) const

inline

Получить тип используемой модели SAC.

Определение в строке 130 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_.

getNormalDistanceWeight()

template<typename PointT >

double pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getNormalDistanceWeight ( ) const

inline

Получить вес расстояния по нормалям.

Определение в строке 172 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_.

getThreshold()

template<typename PointT >

float pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getThreshold ( ) const

inline

Получить функцию порогового значения.

Определение в строке 144 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

setInputNormals()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr normals_ptr )

inline

Задать облако нормалей.

Определение в строке 151 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_.

setModelCoefficients()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelCoefficients ( const pcl::ModelCoefficients & model_coefficients )

inline

Задать коэффициенты модели.

Определение в строке 100 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_ и pcl::ModelCoefficients::values.

setModelType()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelType ( pcl::SacModel model )

inline

Задать тип используемой модели SAC.

Определение в строке 123 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_.

setNormalDistanceWeight()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setNormalDistanceWeight ( const double weight )

inline

Задать вес расстояния по нормалям.

Определение в строке 165 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_.

setThreshold()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThreshold ( float thresh )

inline

Задать функцию порогового значения.

Определение в строке 137 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

setThresholdFunction() [1/2]

template<typename PointT >

template<typename T >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction	(	bool(T::*)(double)	thresh_function,
		T &	instance
	)

inline

Зарегистрировать другую функцию порогового значения.

Параметры

[in]	thresh_function	указатель на функцию порогового значения
[in]	instance

Определение в строке 191 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

setThresholdFunction() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction ( std::function< bool(double)> thresh )

inline

Зарегистрировать другую функцию порогового значения.

Параметры

[in] thresh указатель на функцию порогового значения

Определение в строке 181 файла model_outlier_removal.h.

См. также pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::threshold_function_.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

Описание данных-членов

cloud_normals_

template<typename PointT >

PointCloudNConstPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_

protected

Определение в строке 224 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getInputNormals() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setInputNormals().

model_

template<typename PointT >

SampleConsensusModelPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_

protected

Модель, используемая для вычисления расстояний.

Определение в строке 227 файла model_outlier_removal.h.

model_coefficients_

template<typename PointT >

Eigen::VectorXf pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_

protected

Коэффициенты модели.

Определение в строке 233 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelCoefficients() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelCoefficients().

model_type_

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_

protected

Тип используемой модели (задаётся пользователем).

Определение в строке 236 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelType() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelType().

normals_distance_weight_

template<typename PointT >

double pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_

protected

Определение в строке 223 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getNormalDistanceWeight(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setNormalDistanceWeight().

thresh_

template<typename PointT >

float pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_

protected

Пороговое значение, используемое для разделения выбросов (removed_indices) и точек, соответствующих модели (indices).

Определение в строке 230 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::checkSingleThreshold(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getThreshold(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThreshold().

threshold_function_

template<typename PointT >

std::function<bool (double)> pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::threshold_function_

protected

Определение в строке 237 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/model_outlier_removal.h
pcl/filters/impl/model_outlier_removal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_model_outlier_removal.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые типы

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >

Описание псевдонимов типов-членов

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

SampleConsensusModelPtr

Описание конструктора и деструктора

ModelOutlierRemoval()

Описание функций-членов

applyFilter()

applyFilterIndices()

checkSingleThreshold()

getInputNormals()

getModelCoefficients()

getModelType()

getNormalDistanceWeight()

getThreshold()

setInputNormals()

setModelCoefficients()

setModelType()

setNormalDistanceWeight()

setThreshold()

setThresholdFunction() [1/2]

setThresholdFunction() [2/2]

Описание данных-членов

cloud_normals_

model_

model_coefficients_

model_type_

normals_distance_weight_

thresh_

threshold_function_

template<typename PointT>
class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >