pcl::ModelOutlierRemoval — PointCloudLibrary

ModelOutlierRemoval фильтрует точки в облаке на основе расстояния между моделью и точкой. Подробнее...

#include <pcl/filters/model_outlier_removal.h>

Публичные типы
using	PointCloudNPtr = pcl::PointCloud< pcl::Normal >::Ptr
using	PointCloudNConstPtr = pcl::PointCloud< pcl::Normal >::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные члены-функции
	ModelOutlierRemoval (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	setModelCoefficients (const pcl::ModelCoefficients &model_coefficients)
	устанавливает коэффициенты модели Подробнее...
pcl::ModelCoefficients	getModelCoefficients () const
	возвращает коэффициенты модели Подробнее...
void	setModelType (pcl::SacModel model)
	Установить тип модели SAC. Подробнее...
pcl::SacModel	getModelType () const
	Получить тип модели SAC. Подробнее...
void	setThreshold (float thresh)
	Установить порог. Подробнее...
float	getThreshold () const
	Получить порог. Подробнее...
void	setInputNormals (const PointCloudNConstPtr normals_ptr)
	Установить облако нормалей. Подробнее...
PointCloudNConstPtr	getInputNormals () const

	Получить облако нормалей. Подробнее...
void	setNormalDistanceWeight (const double weight)
	Установить весовой коэффициент расстояния нормалей. Подробнее...
double	getNormalDistanceWeight () const
	Получить весовой коэффициент расстояния нормалей Подробнее...
void	setThresholdFunction (std::function< bool(double)> thresh)
	Зарегистрировать другую функцию порога. Подробнее...
template<typename T >
void	setThresholdFunction (bool(T::*thresh_function)(double), T &instance)
	Зарегистрировать другую функцию порога. Подробнее...
Публичные методы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы отфильтрованного облака точек. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Установить, должны ли применяться обычные условия для фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...

bool	getNegative () const
	Получить, должны ли применяться обычные условия для фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Установить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться в значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удаляться из PointCloud, что потенциально может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться в значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удаляться из PointCloud, что потенциально может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Указать значение, в которое должны быть установлены отфильтрованные точки вместо их удаления. Подробнее...
Публичные члены-функции унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы точек, которые будут удалены. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)

	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)

	Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставление указателя на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установление индексов для точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получение указателя на вектор индексов, используемых. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получение указателя на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные типы
using	PointCloud = typename FilterIndices< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SampleConsensusModelPtr = typename SampleConsensusModel< PointT >::Ptr

Защищенные члены-функции
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Результаты фильтрации индексируются массивом indices. Подробнее...
void	applyFilterIndices (Indices &indices)
	Результаты фильтрации индексируются массивом indices. Подробнее...
bool	checkSingleThreshold (double value)
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтра для облака точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищённые атрибуты
double	normals_distance_weight_
PointCloudNConstPtr	cloud_normals_
SampleConsensusModelPtr	model_
	Модель, используемая для расчёта расстояний. Подробнее...
float	thresh_
	Порог, используемый для разделения выбросов (removed_indices) и инлайнеров (indices). Подробнее...
Eigen::VectorXf	model_coefficients_
	Коэффициенты модели. Подробнее...
pcl::SacModel	model_type_
	Тип используемой модели (параметр, заданный пользователем). Подробнее...
std::function< bool(double)>	threshold_function_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_
	False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_
	False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранить структуру. Подробнее...

float	user_filter_value_
	Значение, заданное пользователем, для которого должны быть установлены отфильтрованные размерности точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы точек, которые были удалены. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Устанавливается в значение true, если необходимо вернуть индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...

bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >

ModelOutlierRemoval фильтрует точки в облаке на основе расстояния между моделью и точкой.

Проходит по всему входному облаку один раз, автоматически фильтруя не конечные точки и точки, находящиеся вне модели, заданной setSampleConsensusModelPointer(), и порога, заданного setThreholdFunctionPointer().

Пример использования:

pcl::ModelCoefficients model_coeff;
model_coeff.values.resize(4);
model_coeff.values[0] = 0; model_coeff.values[1] = 0; model_coeff.values[2] = 1.5; model_coeff.values[3] = 0.5;
pcl::ModelOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> filter;
filter.setModelCoefficients (model_coeff);
filter.setThreshold (0.1);
filter.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
filter.setInputCloud (*cloud_in);
filter.setFilterLimitsNegative (false);
filter.filter (*cloud_out);
pcl::FilterIndices::filtervoid filter(Indices &indices)Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.Definition: filter_indices.h:101
pcl::FilterIndices::filter
void filter(Indices &indices)
Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.
Definition: filter_indices.h:101
pcl::ModelOutlierRemovalModelOutlierRemoval filters points in a cloud based on the distance between model and point.Definition: model_outlier_removal.h:69
pcl::ModelOutlierRemoval
ModelOutlierRemoval filters points in a cloud based on the distance between model and point.
Definition: model_outlier_removal.h:69
pcl::SACMODEL_PLANE@ SACMODEL_PLANEDefinition: model_types.h:47
pcl::SACMODEL_PLANE
@ SACMODEL_PLANE
Definition: model_types.h:47
pcl::ModelCoefficientsDefinition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients
Definition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients::valuesstd::vector< float > valuesDefinition: ModelCoefficients.h:17
pcl::ModelCoefficients::values
std::vector< float > values
Definition: ModelCoefficients.h:17

Определение в строке 68 файла model_outlier_removal.h.

Документация по определениям типов членов

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloud = typename FilterIndices<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 71 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 73 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudNConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudNConstPtr = pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr

protected

Определение в строке 78 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudNPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudNPtr = pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr

Определение в строке 77 файла model_outlier_removal.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 72 файла model_outlier_removal.h.

SampleConsensusModelPtr

template<typename PointT >

using pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::SampleConsensusModelPtr = typename SampleConsensusModel<PointT>::Ptr

protected

Определение в строке 74 файла model_outlier_removal.h.

Конструктор & Деструктор

ModelOutlierRemoval()

template<typename PointT >

pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval ( bool extract_removed_indices = false )

inline

Конструктор.

Parameters

[in] extract_removed_indices Установите в значение true, если необходимо извлечь индексы удаленных точек (по умолчанию = false).

Определение в строке 84 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_, pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_, pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

Документация по функциям

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilter ( Indices & indices )

inlineoverrideprotectedvirtual

Отфильтрованные результаты индексируются массивом индексов.

Parameters

[out] indices Результирующие индексы.

Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 206 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices().

applyFilterIndices()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices ( Indices & indices )

protected

Отфильтрованные результаты индексируются массивом индексов.

Parameters

[out] indices Результирующие индексы.

Определение в строке 145 файла model_outlier_removal.hpp.

Ссылки на pcl::isFinite().

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::applyFilter().

checkSingleThreshold()

template<typename PointT >

bool pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::checkSingleThreshold ( double value )

inlineprotected

Определение в строке 235 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

getInputNormals()

template<typename PointT >

PointCloudNConstPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getInputNormals ( ) const

inline

Получить облако нормалей.

Определение в строке 153 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_.

getModelCoefficients()

template<typename PointT >

pcl::ModelCoefficients pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelCoefficients ( ) const

inline

Возвращает коэффициенты модели.

Определение в строке 107 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_ и pcl::ModelCoefficients::values.

getModelType()

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelType ( ) const

inline

Получить тип используемой модели SAC.

Определение в строке 125 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_.

getNormalDistanceWeight()

template<typename PointT >

double pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getNormalDistanceWeight ( ) const

inline

Получить вес расстояния до нормали.

Определение в строке 167 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_.

getThreshold()

template<typename PointT >

float pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getThreshold ( ) const

inline

Получить значение порога.

Определение в строке 139 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

Установить облако нормалей

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setInputNormals ( const PointCloudNConstPtr normals_ptr )

inline

Установить облако нормалей.

Определение в строке 146 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_.

Установить коэффициенты модели

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelCoefficients ( const pcl::ModelCoefficients & model_coefficients )

inline

Устанавливает коэффициенты модели.

Определение в строке 95 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_ и pcl::ModelCoefficients::values.

Установить тип модели

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelType ( pcl::SacModel model )

inline

Установить тип используемой модели SAC.

Определение в строке 118 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_.

Установить вес расстояния до нормали

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setNormalDistanceWeight ( const double weight )

inline

Установить вес расстояния до нормали.

Определение в строке 160 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_.

setThreshold()

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThreshold ( float thresh )

inline

Установить порог.

Определение в строке 132 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_.

setThresholdFunction() [1/2]

template<typename PointT >

template<typename T >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction	(	bool(T::*)(double)	thresh_function,
		T &	instance
	)

inline

Зарегистрировать другую функцию порога.

Параметры

[in]	thresh_function	указатель на функцию порога
[in]	instance

Определение в строке 186 файла model_outlier_removal.h.

Ссылается на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

setThresholdFunction() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction ( std::function< bool(double)> thresh )

inline

Зарегистрировать другую функцию порога.

Параметры

[in] thresh указатель на функцию порога

Определение в строке 176 файла model_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::threshold_function_.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

Документация данных членов

cloud_normals_

template<typename PointT >

PointCloudNConstPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::cloud_normals_

protected

Определение в строке 219 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getInputNormals() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setInputNormals().

model_

template<typename PointT >

SampleConsensusModelPtr pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_

protected

Модель, используемая для расчёта расстояний.

Определение в строке 222 файла model_outlier_removal.h.

model_coefficients_

template<typename PointT >

Eigen::VectorXf pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_coefficients_

protected

Коэффициенты модели.

Определение в строке 228 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelCoefficients() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelCoefficients().

model_type_

template<typename PointT >

pcl::SacModel pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::model_type_

protected

Тип используемой модели (параметр, задаваемый пользователем).

Определение в строке 231 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getModelType() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setModelType().

normals_distance_weight_

template<typename PointT >

double pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::normals_distance_weight_

protected

Определение в строке 218 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getNormalDistanceWeight(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setNormalDistanceWeight().

thresh_

template<typename PointT >

float pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::thresh_

protected

Порог, используемый для разделения выбросов (removed_indices) и инлайнов (indices).

Определение в строке 225 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::checkSingleThreshold(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::getThreshold(), pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::ModelOutlierRemoval() и pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThreshold().

threshold_function_

template<typename PointT >

std::function<bool (double)> pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::threshold_function_

protected

Определение в строке 232 файла model_outlier_removal.h.

Используется в pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >::setThresholdFunction().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/filters/model_outlier_removal.h
pcl/filters/impl/model_outlier_removal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_model_outlier_removal.html

Публичные типы

Публичные члены-функции

Защищенные типы

Защищенные члены-функции

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >

Документация по определениям типов членов

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudNConstPtr

PointCloudNPtr

PointCloudPtr

SampleConsensusModelPtr

Конструктор & Деструктор

ModelOutlierRemoval()

Документация по функциям

applyFilter()

applyFilterIndices()

checkSingleThreshold()

getInputNormals()

getModelCoefficients()

getModelType()

getNormalDistanceWeight()

getThreshold()

Установить облако нормалей

Установить коэффициенты модели

Установить тип модели

Установить вес расстояния до нормали

setThreshold()

setThresholdFunction() [1/2]

setThresholdFunction() [2/2]

Документация данных членов

cloud_normals_

model_

model_coefficients_

model_type_

normals_distance_weight_

thresh_

threshold_function_

template<typename PointT>
class pcl::ModelOutlierRemoval< PointT >