GridMinimum формирует локальную двумерную сетку на основе заданного PointCloud и уменьшает количество данных. Подробнее...
#include <pcl/filters/grid_minimum.h>
Открытые функции-члены | |
| GridMinimum (const float resolution) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~GridMinimum () override=default | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | setResolution (const float resolution) |
| Задать разрешение сетки. Подробнее... |
|
| float | getResolution () |
| Получить разрешение сетки. Подробнее... |
|
 Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
| |
| FilterIndices (bool extract_removed_indices=false) | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| void | filter (Indices &indices) |
| Выполняет фильтрацию и возвращает индексы точек фильтрованного облака точек. Подробнее... |
|
| void | setNegative (bool negative) |
| Задать, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее... |
|
| bool | getNegative () const |
| Получить значение, указывающее, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее... |
|
| void | setKeepOrganized (bool keep_organized) |
| Задать, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), либо удалять их из PointCloud, что может нарушить его организованную структуру. Подробнее... |
|
| bool | getKeepOrganized () const |
| Получить значение, указывающее, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), либо удалять их из PointCloud, что может нарушить его организованную структуру. Подробнее... |
|
| void | setUserFilterValue (float value) |
| Задать значение, которое будет присваиваться отфильтрованным точкам вместо их удаления. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| Filter (bool extract_removed_indices=false) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getRemovedIndices () const |
| Получить индексы удаляемых точек. Подробнее... |
|
| void | getRemovedIndices (PointIndices &pi) |
| Получить индексы удаляемых точек. Подробнее... |
|
| void | filter (PointCloud &output) |
| Выполняет фильтрацию и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, находящихся в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределяет оператор [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые типы | |
| using | PointCloud = typename FilterIndices< PointT >::PointCloud |
Защищённые функции-члены | |
| void | applyFilter (PointCloud &output) override |
| Уменьшить количество точек в облаке с помощью двумерной сетки. Подробнее... |
|
| void | applyFilter (Indices &indices) override |
| Результаты фильтрации задаются массивом индексов. Подробнее... |
|
| void | applyFilterIndices (Indices &indices) |
| Результаты фильтрации задаются массивом индексов. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| float | resolution_ |
| Разрешение. Подробнее... |
|
| float | inverse_resolution_ |
| В целях повышения эффективности внутреннее разрешение хранится как 1/resolution_. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
| |
| bool | negative_ {false} |
| False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее... |
|
| bool | keep_organized_ {false} |
| False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранив структуру. Подробнее... |
|
| float | user_filter_value_ |
| Заданное пользователем значение, которому присваиваются координаты отфильтрованных точек (по умолчанию = NaN). Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| IndicesPtr | removed_indices_ |
| Индексы удалённых точек. Подробнее... |
|
| std::string | filter_name_ |
| Имя фильтра. Подробнее... |
|
| bool | extract_removed_indices_ |
| Установите значение true, если требуется вернуть индексы удалённых точек. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор данных облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся фиктивный набор индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные элементы | |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > > |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > > |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
|
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Подробное описание
template<typename PointT>
class pcl::GridMinimum< PointT >
GridMinimum строит локальную двумерную сетку по заданному облаку точек и уменьшает объём данных.
Класс GridMinimum создаёт двумерную сетку по входным данным облака точек. Затем в каждой ячейке (то есть элементе двумерной сетки) все находящиеся в ней точки прореживаются с сохранением точки с минимальным значением z. Этот минимум по сетке может быть полезен для решения различных задач топографической обработки, например для приблизительной оценки отражений от земли, особенно под растительным покровом.
Определение в строке 61 файла grid_minimum.h.
Описание псевдонимов типов-членов
PointCloud
| защищённый |
Определение в строке 69 файла grid_minimum.h.
Описание конструктора и деструктора
GridMinimum()
| встроенный |
Пустой конструктор.
Определение в строке 73 файла grid_minimum.h.
Ссылки: pcl::Filter< PointT >::filter_name_ и pcl::GridMinimum< PointT >::setResolution().
~GridMinimum()
| переопределённыйпо умолчанию |
Деструктор.
Описание функций-членов
applyFilter() [1/2]
| встроенныйпереопределённыйзащищённыйвиртуальный |
Результаты фильтрации представлены массивом индексов.
- Параметры
-
[out] indices Полученные индексы.
Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.
Определение в строке 114 файла grid_minimum.h.
applyFilter() [2/2]
| переопределённыйзащищённыйвиртуальный |
Прореживание облака точек с помощью двумерной сетки.
- Параметры
-
[out] output Полученное сообщение облака точек
Переопределяет метод pcl::FilterIndices< PointT >.
Определение в строке 61 файла grid_minimum.hpp.
Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense и pcl::PointCloud< PointT >::width.
applyFilterIndices()
| защищённый |
Результаты фильтрации представлены массивом индексов.
- Параметры
-
[out] indices Полученные индексы.
Определение в строке 81 файла grid_minimum.hpp.
Ссылки: pcl::isXYZFinite().
Используется в pcl::GridMinimum< PointT >::applyFilter().
getResolution()
| встроенный |
Получить разрешение сетки.
Определение в строке 95 файла grid_minimum.h.
setResolution()
| inline |
Задать разрешение сетки.
- Параметры
-
[in] resolution разрешение сетки
Определение в строке 86 файла grid_minimum.h.
Ссылки: pcl::GridMinimum< PointT >::inverse_resolution_ и pcl::GridMinimum< PointT >::resolution_.
Используется в pcl::GridMinimum< PointT >::GridMinimum().
Описание данных-членов
inverse_resolution_
| protected |
Внутреннее разрешение, хранящееся как 1/resolution_ для повышения эффективности.
Определение в строке 102 файла grid_minimum.h.
Используется в pcl::GridMinimum< PointT >::setResolution().
resolution_
| protected |
Разрешение.
Определение в строке 99 файла grid_minimum.h.
Используется в pcl::GridMinimum< PointT >::getResolution() и pcl::GridMinimum< PointT >::setResolution().
Документация этого класса создана на основе следующих файлов:
- pcl/filters/grid_minimum.h
- pcl/filters/impl/grid_minimum.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_grid_minimum.html
