pcl::VoxelGridOcclusionEstimation — PointCloudLibrary

VoxelGrid для оценки затенённого пространства в сцене. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid_occlusion_estimation.h>

Открытые функции-члены
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	VoxelGridOcclusionEstimation ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	~VoxelGridOcclusionEstimation () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	initializeVoxelGrid ()
	Инициализирует воксельную сетку; этот метод необходимо вызвать первым. Создаёт воксельную сетку и вычисляет дополнительные значения для алгоритма обхода лучом. Подробнее...
int	occlusionEstimation (int &out_state, const Eigen::Vector3i &in_target_voxel)
	Вычисляет состояние вокселя (свободен = 0, закрыт = 1), используя алгоритм обхода лучом до целевого вокселя с координатами (i, j, k). Подробнее...
int	occlusionEstimation (int &out_state, std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &out_ray, const Eigen::Vector3i &in_target_voxel)
	Вычисляет состояние вокселя (свободен = 0, закрыт = 1), используя алгоритм обхода лучом до целевого вокселя с координатами (i, j, k). Подробнее...
int	occlusionEstimationAll (std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &occluded_voxels)
	Вычисляет координаты (i, j, k) всех закрытых вокселей в воксельной сетке. Подробнее...
PointCloud	getFilteredPointCloud ()
	Возвращает облако точек, отфильтрованное воксельной сеткой. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getMinBoundCoordinates ()
	Возвращает координаты минимальной границы воксельной сетки (x,y,z). Подробнее...
Eigen::Vector3f	getMaxBoundCoordinates ()
	Возвращает координаты максимальной границы воксельной сетки (x,y,z). Подробнее...
Eigen::Vector4f	getCentroidCoordinate (const Eigen::Vector3i &ijk)
	Возвращает координаты соответствующего центроида (x,y,z) в сетке для вокселя (i,j,k). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	VoxelGrid ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Задаёт размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Задаёт размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Возвращает размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Задайте значение true, если необходимо уменьшить количество точек для всех полей, или false, если только для XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Возвращает состояние внутреннего параметра уменьшения количества точек (true, если необходимо обрабатывать все поля, false, если только XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
	Задаёт минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Возвращает минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Задайте значение true, если необходимо сохранить информацию о структуре ячеек для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о структуре ячеек будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Возвращает количество делений вдоль всех трёх осей (после фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Возвращает множители, применяемые к координатам сетки для определения индекса центроида (после фильтрации). Подробнее...
int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс указанной точки в результирующем прореженном облаке. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы точек в результирующем прореженном облаке для заданных координат сетки относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пуста или находится за пределами сетки). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает структуру ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке. Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в прореженном облаке, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Задаёт имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const	getFilterFieldName () const
	Возвращает имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Задаёт пределы фильтрации поля. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Возвращает заданные пользователем пределы фильтрации поля (min/max). Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Задайте значение true, если нужно возвращать данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Возвращает, следует ли выдавать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри него (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Возвращает, следует ли выдавать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри него (false). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Возвращает индексы удалённых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Возвращает индексы удалённых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)

	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в выходной параметр. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые типы
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Защищённые типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищённые функции-члены
float	rayBoxIntersection (const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction)
	Возвращает значение параметра масштабирования (tmin), при котором луч пересекает ограничивающий параллелепипед воксельной сетки. Подробнее...
int	rayTraversal (const Eigen::Vector3i &target_voxel, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction, const float t_min)
	Возвращает состояние целевого вокселя (0 = видимый, 1 = занятый) с использованием алгоритма трассировки луча. Подробнее...
int	rayTraversal (std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &out_ray, const Eigen::Vector3i &target_voxel, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction, const float t_min)
	Возвращает состояние целевого вокселя (0 = видимый, 1 = занятый) и воксели, через которые проходит луч, с использованием алгоритма трассировки луча. Подробнее...
float	round (float d)
	Возвращает значение, округлённое до ближайшего целого числа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinatesRound (float x, float y, float z)
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Уменьшает плотность облака точек с помощью воксельной сетки. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
bool	initialized_
Eigen::Vector4f	sensor_origin_
Eigen::Quaternionf	sensor_orientation_
Eigen::Vector4f	b_min_
Eigen::Vector4f	b_max_
PointCloud	filtered_cloud_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
Eigen::Vector4f	leaf_size_
	Размер вокселя. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры вокселей, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_ {true}
	Установите значение true, если нужно уменьшить разрешение всех полей, или false, если нужно обработать только XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_ {false}
	Установите значение true, если нужно сохранить информацию о размещении вокселей в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о размещении вокселей для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты ячеек, число делений и множитель деления. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_
	Имя поля фильтра, заданное пользователем. Подробнее...
double	filter_limit_min_ {std::numeric_limits<float>::lowest()}
	Минимальное допустимое значение фильтра, начиная с которого учитывается точка. Подробнее...
double	filter_limit_max_ {std::numeric_limits<float>::max()}
	Максимальное допустимое значение фильтра, начиная с которого учитывается точка. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_ {false}
	Установите значение true, если нужно вернуть данные вне диапазона (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_ {0}
	Минимальное количество точек в вокселе для вычисления центра масс. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если нужно вернуть индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек, которые нужно использовать. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее...

Дополнительные унаследованные элементы
Открытые типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >

VoxelGrid для оценки затенённого пространства в сцене.

Алгоритм обхода лучей реализован на основе работы «John Amanatides and Andrew Woo, A Fast Voxel Traversal Algorithm for Ray Tracing». Пример кода:

pcl::VoxelGridOcclusionEstimation<pcl::PointXYZ> vg;
vg.setInputCloud (input_cloud);
vg.setLeafSize (leaf_x, leaf_y, leaf_z);
vg.initializeVoxelGrid ();
std::vector<Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3i> > occluded_voxels;
vg.occlusionEstimationAll (occluded_voxels);
pcl::PCLBase::setInputCloudvirtual void setInputCloud(const PointCloudConstPtr &cloud)Provide a pointer to the input dataset.Definition: pcl_base.hpp:65
pcl::PCLBase::setInputCloud
virtual void setInputCloud(const PointCloudConstPtr &cloud)
Provide a pointer to the input dataset.
Definition: pcl_base.hpp:65
pcl::VoxelGrid::setLeafSizevoid setLeafSize(const Eigen::Vector4f &leaf_size)Set the voxel grid leaf size.Definition: voxel_grid.h:247
pcl::VoxelGrid::setLeafSize
void setLeafSize(const Eigen::Vector4f &leaf_size)
Set the voxel grid leaf size.
Definition: voxel_grid.h:247
pcl::VoxelGridOcclusionEstimationVoxelGrid to estimate occluded space in the scene.Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.h:64
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation
VoxelGrid to estimate occluded space in the scene.
Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.h:64
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation::initializeVoxelGridvoid initializeVoxelGrid()Initialize the voxel grid, needs to be called first Builts the voxel grid and computes additional val...Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.hpp:46
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation::initializeVoxelGrid
void initializeVoxelGrid()
Initialize the voxel grid, needs to be called first Builts the voxel grid and computes additional val...
Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.hpp:46
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation::occlusionEstimationAllint occlusionEstimationAll(std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &occluded_voxels)Computes the voxel coordinates (i, j, k) of all occluded voxels in the voxel grid.Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.hpp:139
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation::occlusionEstimationAll
int occlusionEstimationAll(std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &occluded_voxels)
Computes the voxel coordinates (i, j, k) of all occluded voxels in the voxel grid.
Definition: voxel_grid_occlusion_estimation.hpp:139

Автор: Christian Potthast

Определение в строке 63 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 72 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 74 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 73 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация по конструкторам и деструктору

VoxelGridOcclusionEstimation()

template<typename PointT >

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 81 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initialized_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout().

~VoxelGridOcclusionEstimation()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::~VoxelGridOcclusionEstimation ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация функций-членов

getCentroidCoordinate()

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate ( const Eigen::Vector3i & ijk )

inline

Возвращает соответствующие координаты центра масс (x,y,z) в сетке для вокселя (i,j,k).

Параметры

[in] ijk координаты (i, j, k) вокселя

Возвращает: координаты (x,y,z) центра масс вокселя

Определение в строке 156 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getFilteredPointCloud()

template<typename PointT >

PointCloud pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getFilteredPointCloud ( )

inline

Возвращает облако точек, отфильтрованное с помощью воксельной сетки.

Возвращает: Облако точек, отфильтрованное с помощью воксельной сетки

Определение в строке 135 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылка на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::filtered_cloud_.

getGridCoordinatesRound()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)

inlineprotected

Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке.

Параметры

[in]	x	координата X точки, для которой нужно получить индекс (i, j, k)
[in]	y	координата Y точки, для которой нужно получить индекс (i, j, k)
[in]	z	координата Z точки, для которой нужно получить индекс (i, j, k)

Определение в строке 235 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::round().

getMaxBoundCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMaxBoundCoordinates ( )

inline

Возвращает максимальные координаты ограничивающего параллелепипеда воксельной сетки (x,y,z).

Возвращает: максимальные координаты (x,y,z)

Определение в строке 148 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылка на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_max_.

getMinBoundCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMinBoundCoordinates ( )

inline

Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда воксельной сетки (x,y,z).

Возвращает: минимальные координаты (x,y,z)

Определение в строке 142 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылка на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_.

initializeVoxelGrid()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initializeVoxelGrid

Инициализирует воксельную сетку; этот метод необходимо вызвать первым. Строит воксельную сетку и вычисляет дополнительные значения для алгоритма трассировки лучей.

Определение в строке 46 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimation() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimation	(	int &	out_state,
		const Eigen::Vector3i &	in_target_voxel
	)

Вычисляет состояние вокселя (свободен = 0, закрыт = 1), используя алгоритм трассировки луча до целевого вокселя с координатами (i, j, k).

Параметры

[out]	out_state	Состояние вокселя.
[in]	in_target_voxel	Координаты целевого вокселя (i, j, k).

Возвращает: 0 в случае успеха и -1 при возникновении ошибки

Определение в строке 76 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimation() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimation	(	int &	out_state,
		std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &	out_ray,
		const Eigen::Vector3i &	in_target_voxel
	)

Кроме того, эта функция возвращает воксели, через которые прошёл луч при трассировке до целевого вокселя.

Параметры

[out]	out_state	Состояние вокселя.
[out]	out_ray	Воксели, через которые прошёл луч.
[in]	in_target_voxel	Координаты целевого вокселя (i, j, k).

Возвращает: 0 в случае успеха и -1 при возникновении ошибки

Определение в строке 107 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimationAll()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimationAll ( std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > & occluded_voxels )

Вычисляет координаты (i, j, k) всех закрытых вокселей в воксельной сетке.

Параметры

[out] occluded_voxels координаты (i, j, k) всех закрытых вокселей

Возвращает: 0 в случае успеха и -1 при возникновении ошибки

Определение в строке 139 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayBoxIntersection()

template<typename PointT >

float pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayBoxIntersection	(	const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction
	)

protected

Возвращает коэффициент масштабирования (tmin), при котором луч пересекает ограничивающий параллелепипед воксельной сетки.

(p_entry = origin + tmin * orientation)

Параметры

[in]	origin	Начало координат датчика
[in]	direction	Ориентация датчика

Возвращает: коэффициент масштабирования

Определение в строке 182 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayTraversal() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayTraversal	(	const Eigen::Vector3i &	target_voxel,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction,
		const float	t_min
	)

protected

Возвращает состояние целевого вокселя (0 = видимый, 1 = занят) с помощью алгоритма трассировки луча.

Параметры

[in]	target_voxel	Целевой воксель в воксельной сетке с координатами (i, j, k).
[in]	origin	Начало координат датчика.
[in]	direction	Ориентация датчика
[in]	t_min	Коэффициент масштабирования (tmin).

Возвращает: Оценённое состояние вокселя.

Определение в строке 248 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayTraversal() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayTraversal	(	std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &	out_ray,
		const Eigen::Vector3i &	target_voxel,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction,
		const float	t_min
	)

protected

Возвращает состояние целевого вокселя (0 = видимый, 1 = занят) и воксели, через которые прошёл луч, с помощью алгоритма трассировки луча.

Параметры

[out]	out_ray	Воксели, через которые прошёл луч, в координатах (i, j, k)
[in]	target_voxel	Целевой воксель в воксельной сетке с координатами (i, j, k).
[in]	origin	Начало координат датчика.
[in]	direction	Ориентация датчика
[in]	t_min	Коэффициент масштабирования (tmin).

Возвращает: Оценённое состояние вокселя.

Определение в строке 341 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

round()

template<typename PointT >

float pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::round ( float d )

inlineprotected

Возвращает значение, округлённое до ближайшего целого числа.

Параметры

[in] d

Возвращает: округлённое значение

Определение в строке 224 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound().

Документация данных-членов

b_max_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_max_

protected

Определение в строке 249 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMaxBoundCoordinates().

b_min_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_

protected

Определение в строке 249 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate() и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMinBoundCoordinates().

filtered_cloud_

template<typename PointT >

PointCloud pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::filtered_cloud_

protected

Определение в строке 252 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getFilteredPointCloud().

initialized_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initialized_

protected

Определение в строке 243 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation().

sensor_orientation_

template<typename PointT >

Eigen::Quaternionf pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::sensor_orientation_

protected

Определение в строке 246 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

sensor_origin_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::sensor_origin_

protected

Определение в строке 245 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/voxel_grid_occlusion_estimation.h
pcl/filters/impl/voxel_grid_occlusion_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid_occlusion_estimation.html

Открытые функции-члены

Защищённые типы

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные элементы

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >

Документация по псевдонимам типов-членов

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Документация по конструкторам и деструктору

VoxelGridOcclusionEstimation()

~VoxelGridOcclusionEstimation()

Документация функций-членов

getCentroidCoordinate()

getFilteredPointCloud()

getGridCoordinatesRound()

getMaxBoundCoordinates()

getMinBoundCoordinates()

initializeVoxelGrid()

occlusionEstimation() [1/2]

occlusionEstimation() [2/2]

occlusionEstimationAll()

rayBoxIntersection()

rayTraversal() [1/2]

rayTraversal() [2/2]

round()

Документация данных-членов

b_max_

b_min_

filtered_cloud_

initialized_

sensor_orientation_

sensor_origin_

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >