pcl::VoxelGridOcclusionEstimation — PointCloudLibrary

VoxelGrid для оценки области, скрытой в сцене. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid_occlusion_estimation.h>

Общедоступные члены-функции
	VoxelGridOcclusionEstimation ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~VoxelGridOcclusionEstimation () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	initializeVoxelGrid ()
	Инициализирует ячейки сетки, необходимо вызвать сначала. Строит сетку ячеек и вычисляет дополнительные значения для алгоритма трассировки лучей. Подробнее...
int	occlusionEstimation (int &out_state, const Eigen::Vector3i &in_target_voxel)
	Вычисляет состояние (free = 0, occluded = 1) ячейки после использования алгоритма трассировки лучей до целевой ячейки в координатах (i, j, k). Подробнее...
int	occlusionEstimation (int &out_state, std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &out_ray, const Eigen::Vector3i &in_target_voxel)
	Вычисляет состояние (free = 0, occluded = 1) ячейки после использования алгоритма трассировки лучей до целевой ячейки в координатах (i, j, k). Подробнее...
int	occlusionEstimationAll (std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &occluded_voxels)
	Вычисляет координаты ячеек (i, j, k) всех непрозрачных ячеек в сетке ячеек. Подробнее...
PointCloud	getFilteredPointCloud ()
	Возвращает отфильтрованное облако точек сетки ячеек. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getMinBoundCoordinates ()
	Возвращает минимальные граничные координаты сетки ячеек (x,y,z). Подробнее...
Eigen::Vector3f	getMaxBoundCoordinates ()
	Возвращает максимальные граничные координаты сетки ячеек (x,y,z). Подробнее...
Eigen::Vector4f	getCentroidCoordinate (const Eigen::Vector3i &ijk)
	Возвращает соответствующие координаты центра (x,y,z) в сетке ячеек (i,j,k). Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
	VoxelGrid ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Устанавливает размер листа сетки ячеек. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Устанавливает размер листа сетки ячеек. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер листа сетки ячеек. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Установить в true, если все поля нужно уменьшить, или в false, если только XYZ. Подробнее...

bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра сглаживания (true, если все поля необходимо сгладить, false, если только XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
	Установить минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Возвратить минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Установить в значение true, если информация о макете листа должна сохраняться для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о макете листа будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего прямоугольника (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Получить максимальные координаты ограничивающего прямоугольника (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Получить количество разделений по всем 3 осям (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Получить множители, которые должны применяться к координатам сетки для поиска индекса центра (после выполнения фильтрации). Подробнее...
int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс в результирующем сглаженном облаке указанной точки. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы в результирующем сглаженном облаке точек в указанных координатах сетки, относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пуста/вне границ). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает макет листов для быстрого доступа к ячейкам, относящимся к текущему положению. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие (i,j,k) координаты в сетке точки (x,y,z). Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в сглаженном облаке, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Указать имя поля, которое будет использоваться для фильтрации данных. Подробнее...

std::string const	getFilterFieldName () const
	Получить имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Установить пределы фильтра поля. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Получить пределы фильтра поля (мин/макс), установленные пользователем. Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Установить значение в true, если нужно вернуть данные вне интервала, указанного в setFilterLimits (мин, макс). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Получить значение, указывающее, нужно ли возвращать данные вне интервала (мин/макс) (true) или внутри (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Получить значение, указывающее, нужно ли возвращать данные вне интервала (мин/макс) (true) или внутри (false). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованные данные в output. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const

	Получить указатель на набор данных входного облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в работе. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых в работе. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить PointCloud оператор[] для сокращения кода. Подробнее...

Публичные атрибуты
	PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
Публичные атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
	PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Защищенные типы
using	ОблакоТочек = typename Фильтр< ТочкаT >::ОблакоТочек
using	УказательОблакаТочек = typename ОблакоТочек::Ptr
using	ПостоянныйУказательОблакаТочек = typename ОблакоТочек::ConstPtr
Защищенные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	ОблакоТочек = typename Фильтр< ТочкаT >::ОблакоТочек
using	УказательОблакаТочек = typename ОблакоТочек::Ptr
using	ПостоянныйУказательОблакаТочек = typename ОблакоТочек::ConstPtr
using	СписокПолей = typename pcl::traits::fieldList< ТочкаT >::type

Защищенные члены-функции
float	rayBoxIntersection (const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction)
	Возвращает значение масштабирования (tmin), где луч пересекает граничную коробку ячейки воксельного поля. Подробнее...
int	rayTraversal (const Eigen::Vector3i &target_voxel, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction, const float t_min)
	Возвращает состояние целевой ячейки вокселя (0 = видимая, 1 = занятая) с помощью алгоритма прохождения луча. Подробнее...
int	rayTraversal (std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &out_ray, const Eigen::Vector3i &target_voxel, const Eigen::Vector4f &origin, const Eigen::Vector4f &direction, const float t_min)
	Возвращает состояние целевой ячейки вокселя (0 = видимая, 1 = занятая) и ячейки вокселя, пересечённые лучом, с помощью алгоритма прохождения луча. Подробнее...
float	round (float d)
	Возвращает округлённое значение. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinatesRound (float x, float y, float z)
	Возвращает соответствующие (i, j, k) координаты в сетке точки (x, y, z). Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Уменьшение выборки облака точек с помощью подхода вокселизации сетки. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
bool	initialized_
Eigen::Vector4f	sensor_origin_
Eigen::Quaternionf	sensor_orientation_
Eigen::Vector4f	b_min_
Eigen::Vector4f	b_max_
PointCloud	filtered_cloud_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
Eigen::Vector4f	leaf_size_
	Размер листа. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_, для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_
	Установите в значение true, если необходимо выполнить сжатие всех полей, или в значение false, если нужно только сжать XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_
	Установите в true, если необходимо сохранить информацию о макете листа в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о макете листа для быстрого доступа к ячейкам, относящимся к текущему положению. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты бина, количество дивизий и множитель дивизий. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_
	Имя поля фильтра, задаваемого пользователем. Подробнее...
double	filter_limit_min_
	Минимальное разрешенное значение фильтра, с которого будет рассматриваться точка. Подробнее...
double	filter_limit_max_
	Максимальное разрешенное значение фильтра, с которого будет рассматриваться точка. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_
	Установите в значение true, если необходимо вернуть данные вне диапазона (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_

	Минимальное количество точек на ячейку для вычисления центра. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы точек, которые были удалены. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Устанавливается в true, если нужно вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Публичные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >

VoxelGrid для оценки заслонения пространства в сцене.

Алгоритм прохождения лучей реализован в работе 'John Amanatides and Andrew Woo, A Fast Voxel Traversal Algorithm for Ray Tracing'

Автор: Christian Potthast

Определение в строке 55 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация по typedef членам

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 64 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 66 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 65 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация конструкторов и деструкторов

VoxelGridOcclusionEstimation()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 73 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initialized_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout().

~VoxelGridOcclusionEstimation()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::~VoxelGridOcclusionEstimation ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по членам-функциям

getCentroidCoordinate()

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate ( const Eigen::Vector3i & ijk )

inline

Возвращает соответствующие координаты центра (x,y,z) в сетке вокселя (i,j,k).

Parameters

[in] ijk координаты вокселя (i, j, k)

Returns: координаты (x,y,z) центра вокселя

Определение в строке 148 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getFilteredPointCloud()

template<typename PointT >

PointCloud pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getFilteredPointCloud ( )

inline

Возвращает отфильтрованное облако точек воксельной сетки.

Returns: Отфильтрованное облако точек воксельной сетки

Определение в строке 127 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::filtered_cloud_.

getGridCoordinatesRound()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)

inlineprotected

Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) в сетке точки (x,y,z).

Parameters

[in]	x	координата точки X, для получения индекса (i, j, k)
[in]	y	координата точки Y, для получения индекса (i, j, k)
[in]	z	координата точки Z, для получения индекса (i, j, k)

Определение в строке 228 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::round().

getMaxBoundCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMaxBoundCoordinates ( )

inline

Возвращает максимальные ограничивающие координаты воксельной сетки (x,y,z).

Returns: максимальные координаты (x,y,z)

Определение в строке 140 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_max_.

getMinBoundCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMinBoundCoordinates ( )

inline

Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда для воксельной сетки (x,y,z).

Возвращает: минимальные координаты (x,y,z)

Определение в строке 134 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_.

initializeVoxelGrid()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initializeVoxelGrid

Инициализирует воксельную сетку. Необходимо вызвать перед использованием. Построение воксельной сетки и вычисление дополнительных значений для алгоритма трассировки лучей.

Определение в строке 46 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimation() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimation	(	int &	out_state,
		const Eigen::Vector3i &	in_target_voxel
	)

Вычисляет состояние (свободное = 0, непрозрачное = 1) вокселя после использования алгоритма трассировки лучей до целевого вокселя в координатах (i, j, k).

Параметры

[out]	out_state	Состояние вокселя.
[in]	in_target_voxel	Координата целевого вокселя (i, j, k).

Возвращает: 0 при успехе и -1 при ошибке

Определение в строке 69 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimation() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimation	(	int &	out_state,
		std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &	out_ray,
		const Eigen::Vector3i &	in_target_voxel
	)

Дополнительно, эта функция возвращает воксели, пересеченные алгоритмом трассировки лучей, до достижения целевого вокселя.

Параметры

[out]	out_state	Состояние вокселя.
[out]	out_ray	Вектор пересеченных вокселей алгоритмом трассировки лучей.
[in]	in_target_voxel	Координата целевого вокселя (i, j, k).

Возвращает: 0 при успехе и -1 при ошибке

Определение в строке 100 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

occlusionEstimationAll()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::occlusionEstimationAll ( std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > & occluded_voxels )

Вычисляет координаты (i, j, k) всех непрозрачных вокселей в воксельной сетке.

Параметры

[out] occluded_voxels координаты (i, j, k) всех непрозрачных вокселей

Возвращает: 0 при успехе и -1 при ошибке

Определение в строке 132 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayBoxIntersection()

template<typename PointT >

float pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayBoxIntersection	(	const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction
	)

protected

Возвращает значение масштабирования (tmin), где луч пересекает ограничивающий параллелепипед воксельной сетки.

(p_entry = origin + tmin * orientation)

Параметры

[in]	origin	Начальная точка луча
[in]	direction	Направление луча

Возвращает: значение масштабирования

Определение в строке 175 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayTraversal() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayTraversal	(	const Eigen::Vector3i &	target_voxel,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction,
		const float	t_min
	)

protected

Возвращает состояние целевого вокселя (0 = виден, 1 = занят) с помощью алгоритма трассировки лучей.

Parameters

[in]	target_voxel	Целевой воксель в сетке вокселей с координатами (i, j, k).
[in]	origin	Начальная точка луча.
[in]	direction	Направление луча.
[in]	t_min	Значение масштабирования (tmin).

Returns: Оцененное состояние вокселя.

Определение в строке 242 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

rayTraversal() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::rayTraversal	(	std::vector< Eigen::Vector3i, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3i > > &	out_ray,
		const Eigen::Vector3i &	target_voxel,
		const Eigen::Vector4f &	origin,
		const Eigen::Vector4f &	direction,
		const float	t_min
	)

protected

Возвращает состояние целевого вокселя (0 = виден, 1 = занят) и воксели, пересекаемые лучом, с помощью алгоритма трассировки лучей.

Parameters

[out]	out_ray	Вектор вокселей, пересеченных лучом, в координатах (i, j, k).
[in]	target_voxel	Целевой воксель в сетке вокселей с координатами (i, j, k).
[in]	origin	Начальная точка луча.
[in]	direction	Направление луча.
[in]	t_min	Значение масштабирования (tmin).

Returns: Оцененное состояние вокселя.

Определение в строке 334 файла voxel_grid_occlusion_estimation.hpp.

round()

template<typename PointT >

float pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::round ( float d )

inlineprotected

Возвращает округленное значение.

Parameters

[in] d

Returns: округлённое значение

Определение в строке 216 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound().

Member Data Documentation

b_max_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_max_

protected

Определение в строке 242 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMaxBoundCoordinates().

b_min_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::b_min_

protected

Определение в строке 242 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate(), и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getMinBoundCoordinates().

filtered_cloud_

template<typename PointT >

PointCloud pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::filtered_cloud_

protected

Определение в строке 245 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getFilteredPointCloud().

initialized_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::initialized_

protected

Определение в строке 236 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation().

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Определение в строке 70 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

sensor_orientation_

template<typename PointT >

Eigen::Quaternionf pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::sensor_orientation_

protected

Определение в строке 239 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

sensor_origin_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::sensor_origin_

protected

Определение в строке 238 файла voxel_grid_occlusion_estimation.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/filters/voxel_grid_occlusion_estimation.h
pcl/filters/impl/voxel_grid_occlusion_estimation.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid_occlusion_estimation.html

Общедоступные члены-функции

Публичные атрибуты

Защищенные типы

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >

Документация по typedef членам

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Документация конструкторов и деструкторов

VoxelGridOcclusionEstimation()

~VoxelGridOcclusionEstimation()

Документация по членам-функциям

getCentroidCoordinate()

getFilteredPointCloud()

getGridCoordinatesRound()

getMaxBoundCoordinates()

getMinBoundCoordinates()

initializeVoxelGrid()

occlusionEstimation() [1/2]

occlusionEstimation() [2/2]

occlusionEstimationAll()

rayBoxIntersection()

rayTraversal() [1/2]

rayTraversal() [2/2]

round()

Member Data Documentation

b_max_

b_min_

filtered_cloud_

initialized_

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

sensor_orientation_

sensor_origin_

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >