pcl::VoxelGrid — PointCloudLibrary

VoxelGrid создает локальную 3D-сетку для заданного PointCloud и уменьшает плотность данных, а также фильтрует их. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	VoxelGrid ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Задайте значение true, если необходимо уменьшить разрешение всех полей, или false, если только XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра уменьшения разрешения (true, если необходимо уменьшить разрешение всех полей, false, если только XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
	Задать минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Вернуть минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Задайте значение true, если необходимо сохранить информацию о расположении ячеек для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о расположении ячеек будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Получить количество делений по всем трём осям (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Получить множители, применяемые к координатам сетки для определения индекса центроида (после выполнения фильтрации). Подробнее...
int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс заданной точки в результирующем облаке с уменьшенным разрешением. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы точек в результирующем облаке с уменьшенным разрешением, расположенных в заданных координатах сетки относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пуста или находится за пределами сетки). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает расположение ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке. Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в облаке с уменьшенным разрешением, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Задать имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const	getFilterFieldName () const
	Получить имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Задать ограничения фильтрации поля. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Получить заданные пользователем ограничения фильтрации поля (минимальное/максимальное). Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Задайте значение true, если необходимо вернуть данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Получить сведения о том, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри него (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Получить сведения о том, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри него (false). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые типы
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищённые функции-члены
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Уменьшить плотность облака точек с помощью воксельной сетки. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
Eigen::Vector4f	leaf_size_
	Размер ячейки. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры ячеек, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_ {true}
	Установите значение true, если требуется уменьшить плотность всех полей, или false, если нужно обрабатывать только XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_ {false}
	Установите значение true, если необходимо сохранить информацию о расположении ячеек в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о расположении ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты бинов, число делений и множитель деления. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_
	Имя поля, выбранного пользователем для фильтрации. Подробнее...
double	filter_limit_min_ {std::numeric_limits<float>::lowest()}
	Минимальное допустимое значение фильтра, начиная с которого учитывается точка. Подробнее...
double	filter_limit_max_ {std::numeric_limits<float>::max()}
	Максимальное допустимое значение фильтра, до которого учитывается точка. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_ {false}
	Установите значение true, если требуется вернуть данные вне интервала (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_ {0}
	Минимальное число точек в вокселе, необходимое для вычисления центра масс. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если требуется вернуть индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входной объект PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGrid< PointT >

VoxelGrid формирует локальную 3D-сетку над заданным облаком PointCloud, уменьшает плотность данных и фильтрует их.

Класс VoxelGrid создаёт над входным облаком точек трёхмерную воксельную сетку (представьте её как набор крошечных трёхмерных ячеек в пространстве). Затем в каждом вокселе (то есть в трёхмерной ячейке) все находящиеся в нём точки аппроксимируются (то есть сводятся к меньшему числу точек) их центром масс. Этот подход немного медленнее аппроксимации точек центром вокселя, но позволяет точнее представить исходную поверхность.

Автор: Radu B. Rusu, Bastian Steder

Определение в строке 209 файла voxel_grid.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const VoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 224 файла voxel_grid.h.

FieldList

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

protected

Определение в строке 515 файла voxel_grid.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 217 файла voxel_grid.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 219 файла voxel_grid.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 218 файла voxel_grid.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGrid< PointT >::Ptr = shared_ptr<VoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 223 файла voxel_grid.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

VoxelGrid()

template<typename PointT >

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW pcl::VoxelGrid< PointT >::VoxelGrid ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 229 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

~VoxelGrid()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGrid< PointT >::~VoxelGrid ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по функциям-членам

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

переопределённыйзащищённыйвиртуальный

Уменьшает плотность облака точек с помощью воксельной сетки.

Параметры

[out] output результирующее сообщение облака точек

Реализует pcl::Filter< PointT >.

Переопределён в pcl::VoxelGridCovariance< PointT > и pcl::VoxelGridCovariance< PointTarget >.

Определение в строке 216 файла voxel_grid.hpp.

Ссылки: pcl::CentroidPoint< PointT >::add(), pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::CentroidPoint< PointT >::get(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::internal::cloud_point_index_idx::idx, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isXYZFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getCentroidIndex()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex ( const PointT & p ) const

встроенный

Возвращает индекс заданной точки в результирующем разреженном облаке.

Примечание: Для эффективности необходимо убедиться, что сохранение структуры ячеек включено и фильтрация выполнена, а точка находится внутри сетки, чтобы избежать недопустимого доступа (или использовать getGridCoordinates+getCentroidIndexAt)

Параметры

[in] p точка, индекс которой требуется получить

Определение в строке 343 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

Используется в pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud().

getCentroidIndexAt()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt ( const Eigen::Vector3i & ijk ) const

встроенный

Возвращает индекс в разреженном облаке, соответствующий заданным координатам.

Параметры

[in] ijk координаты (i,j,k) в сетке (-1, если ячейка пуста)

Определение в строке 400 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getDivisionMultiplier()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getDivisionMultiplier ( ) const

встроенный

Возвращает множители, применяемые к координатам сетки для определения индекса центроида (после выполнения фильтрации).

Определение в строке 332 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_.

getDownsampleAllData()

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData ( ) const

встроенный

Возвращает состояние внутреннего параметра разрежения (true, если требуется уменьшить плотность всех полей, false, если только XYZ).

Определение в строке 287 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

getFilterFieldName()

template<typename PointT >

std::string const pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterFieldName ( ) const

встроенный

Возвращает имя поля, используемого для фильтрации.

Определение в строке 424 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_.

getFilterLimits()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits	(	double &	limit_min,
		double &	limit_max
	)		const

встроенный

Возвращает заданные пользователем границы фильтрации поля (min/max).

Значения по умолчанию: std::numeric_limits<float>::lowest(), std::numeric_limits<float>::max().

Параметры

[out]	limit_min	минимально допустимое значение поля
[out]	limit_max	максимально допустимое значение поля

Определение в строке 446 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_.

getFilterLimitsNegative() [1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative ( ) const

встроенный

Возвращает, должны ли возвращаться данные вне интервала (min/max) (true) или внутри него (false).

Возвращаемое значение: true, если должны возвращаться данные вне интервала [min; max], иначе false

Определение в строке 476 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

getFilterLimitsNegative() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative ( bool & limit_negative ) const

встроенный

Возвращает, должны ли возвращаться данные вне интервала (min/max) (true) или внутри него (false).

Параметры

[out] limit_negative true, если должны возвращаться данные вне интервала [min; max], иначе false

Устарело:: Запланировано к удалению в версии 1 . 16 : «вместо этого используйте bool getFilterLimitsNegative()»

Определение в строке 467 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

getGridCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getGridCoordinates	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)		const

встроенный

Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке.

Параметры

[in]	x	координата X точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)
[in]	y	координата Y точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)
[in]	z	координата Z точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)

Определение в строке 389 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_.

getLeafLayout()

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafLayout ( ) const

встроенный

Возвращает структуру ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции.

Примечание: в позиции (i-min_x) + (j-min_y)*div_x + (k-min_z)*div_x*div_y хранится индекс элемента с координатами (i,j,k) в сетке (-1, если ячейка пуста)

Определение в строке 381 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_.

getLeafSize()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafSize ( ) const

встроенный

Возвращает размер ячейки воксельной сетки.

Определение в строке 275 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

getMaxBoxCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getMaxBoxCoordinates ( ) const

встроенный

Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации).

Определение в строке 320 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_.

getMinBoxCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinBoxCoordinates ( ) const

встроенный

Возвращает минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации).

Определение в строке 314 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getMinimumPointsNumberPerVoxel()

template<typename PointT >

unsigned int pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinimumPointsNumberPerVoxel ( ) const

встроенный

Возвращает минимальное число точек, необходимое для использования вокселя.

Определение в строке 298 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_.

getNeighborCentroidIndices()

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices	(	const PointT &	reference_point,
		const Eigen::MatrixXi &	relative_coordinates
	)		const

встроенный

Возвращает индексы точек в результирующем разреженном облаке для заданных координат сетки относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пуста или находится за пределами сетки).

Параметры

[in]	reference_point	координаты опорной точки (соответствующая ячейка может быть пустой или находиться за пределами сетки)
[in]	relative_coordinates	матрица, столбцы которой задают координаты требуемых ячеек относительно ячейки опорной точки

Примечание: Для эффективности необходимо убедиться, что сохранение структуры ячеек включено и фильтрация выполнена

Определение в строке 357 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_, pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

getNrDivisions()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getNrDivisions ( ) const

встроенный

Возвращает число делений вдоль всех трёх осей (после выполнения фильтрации).

Определение в строке 326 файла voxel_grid.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::div_b_.

getSaveLeafLayout()

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getSaveLeafLayout ( ) const

inline

Возвращает true, если сведения о структуре листьев будут сохранены для последующего доступа.

Определение в строке 308 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

setDownsampleAllData()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData ( bool downsample )

inline

Установите true, если необходимо уменьшить разрешение всех полей, или false, если только XYZ.

Параметры

[in] downsample новое значение (true/false)

Определение в строке 281 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

Используется в pcl::CrfSegmentation< PointT >::createVoxelGrid() и pcl::HypothesisVerification< ModelT, SceneT >::setSceneCloud().

setFilterFieldName()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterFieldName ( const std::string & field_name )

inline

Укажите имя поля, которое будет использоваться для фильтрации данных.

В сочетании с setFilterLimits точки со значениями за пределами этого интервала будут отбрасываться.

Параметры

[in] field_name имя поля, содержащего значения, используемые для фильтрации

Определение в строке 417 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter().

setFilterLimits()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits	(	const double &	limit_min,
		const double &	limit_max
	)

inline

Установите границы фильтрации поля.

Все точки со значениями поля за пределами этого интервала будут отбрасываться.

Параметры

[in]	limit_min	минимально допустимое значение поля
[in]	limit_max	максимально допустимое значение поля

Определение в строке 434 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter().

setFilterLimitsNegative()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimitsNegative ( const bool limit_negative )

inline

Установите true, если нужно возвращать данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max).

По умолчанию: false.

Параметры

[in] limit_negative возвращать данные внутри интервала (false) или за его пределами (true)

Определение в строке 457 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

setLeafSize() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize ( const Eigen::Vector4f & leaf_size )

inline

Установите размер ячейки воксельной сетки.

Параметры

[in] leaf_size размер ячейки воксельной сетки

Определение в строке 247 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature(), pcl::CrfSegmentation< PointT >::createVoxelGrid(), pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::detectKeypoints(), pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter(), pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::init(), pcl::HypothesisVerification< ModelT, SceneT >::setSceneCloud() и pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud().

setLeafSize() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize	(	float	lx,
		float	ly,
		float	lz
	)

inline

Установите размер ячейки воксельной сетки.

Параметры

[in]	lx	размер ячейки по X
[in]	ly	размер ячейки по Y
[in]	lz	размер ячейки по Z

Определение в строке 263 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

setMinimumPointsNumberPerVoxel()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setMinimumPointsNumberPerVoxel ( unsigned int min_points_per_voxel )

inline

Установите минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя.

Параметры

[in] min_points_per_voxel минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя

Определение в строке 293 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_.

setSaveLeafLayout()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout ( bool save_leaf_layout )

inline

Установите true, если сведения о структуре листьев необходимо сохранить для последующего доступа.

Параметры

[in] save_leaf_layout новое значение (true/false)

Определение в строке 304 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature(), pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud() и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation().

Описание данных-членов

div_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::div_b_

protected

Определение в строке 498 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getNrDivisions().

divb_mul_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_

protected

Определение в строке 498 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getDivisionMultiplier(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf() и pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices().

downsample_all_data_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_ {true}

protected

Установлено в true, если необходимо уменьшить разрешение всех полей, или в false, если только XYZ.

Определение в строке 489 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

filter_field_name_

template<typename PointT >

std::string pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_

protected

Имя поля фильтрации, заданное пользователем.

Определение в строке 501 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterFieldName() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterFieldName().

filter_limit_max_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_ {std::numeric_limits<float>::max()}

protected

Максимально допустимое значение фильтра, до которого учитывается точка.

Определение в строке 507 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits().

filter_limit_min_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_ {std::numeric_limits<float>::lowest()}

protected

Минимально допустимое значение фильтра, начиная с которого учитывается точка.

Определение в строке 504 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits().

filter_limit_negative_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_ {false}

protected

Установите true, если нужно возвращать данные за пределами (filter_limit_min_;filter_limit_max_).

По умолчанию: false.

Определение в строке 510 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimitsNegative().

inverse_leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Array4f pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_

protected

Внутренние размеры ячеек, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности.

Определение в строке 486 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getGridCoordinates(), pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

leaf_layout_

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_

protected

Информация о структуре листьев для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения.

Определение в строке 495 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafLayout() и pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices().

leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_

protected

Размер листа.

Определение в строке 483 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafSize(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

max_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_

protected

Определение в строке 498 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getMaxBoxCoordinates(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

min_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_

protected

Минимальные и максимальные координаты бинов, количество делений и множитель деления.

Определение в строке 498 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinBoxCoordinates(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

min_points_per_voxel_

template<typename PointT >

unsigned int pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_ {0}

protected

Минимальное количество точек в вокселе, необходимое для вычисления центроида.

Определение в строке 513 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinimumPointsNumberPerVoxel() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setMinimumPointsNumberPerVoxel().

save_leaf_layout_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_ {false}

protected

Установите значение true, если информацию о структуре листьев необходимо сохранить в leaf_layout_.

Определение в строке 492 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getSaveLeafLayout(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/voxel_grid.h
pcl/filters/impl/voxel_grid.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые типы

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::VoxelGrid< PointT >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

FieldList

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

VoxelGrid()

~VoxelGrid()

Документация по функциям-членам

applyFilter()

getCentroidIndex()

getCentroidIndexAt()

getDivisionMultiplier()

getDownsampleAllData()

getFilterFieldName()

getFilterLimits()

getFilterLimitsNegative() [1/2]

getFilterLimitsNegative() [2/2]

getGridCoordinates()

getLeafLayout()

getLeafSize()

getMaxBoxCoordinates()

getMinBoxCoordinates()

getMinimumPointsNumberPerVoxel()

getNeighborCentroidIndices()

getNrDivisions()

getSaveLeafLayout()

setDownsampleAllData()

setFilterFieldName()

setFilterLimits()

setFilterLimitsNegative()

setLeafSize() [1/2]

setLeafSize() [2/2]

setMinimumPointsNumberPerVoxel()

setSaveLeafLayout()

Описание данных-членов

div_b_

divb_mul_

downsample_all_data_

filter_field_name_

filter_limit_max_

filter_limit_min_

filter_limit_negative_

inverse_leaf_size_

leaf_layout_

leaf_size_

max_b_

min_b_

min_points_per_voxel_

save_leaf_layout_

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGrid< PointT >