pcl::VoxelGrid — PointCloudLibrary

VoxelGrid собирает локальную 3D-сетку на заданном PointCloud и уменьшает + фильтрует данные. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Публичные функции-члены
	VoxelGrid ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Установить размер листа сетки вокселей. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Установить размер листа сетки вокселей. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер листа сетки вокселей. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Установить true, если необходимо выполнить понижающую выборку всех полей, или false, если только XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра понижающей выборки (true, если необходимо выполнить понижающую выборку всех полей, false, если только XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
	Установить минимальное количество точек, необходимых для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Возвращает минимальное количество точек, необходимых для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Установить true, если необходимо сохранить информацию о структуре листьев для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о структуре листьев будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего прямоугольника (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего прямоугольника (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Получить количество разбиений по всем 3 осям (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Получить множители, которые должны быть применены к координатам сетки для поиска индекса центроида (после выполнения фильтрации). Подробнее...
int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс в результирующем облаке после понижающей выборки для указанной точки. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы в результирующем облаке после понижающей выборки точек по указанным координатам сетки, относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка была пуста/вне границ). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает структуру листьев для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции. Подробнее...

Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) в сетке точки (x,y,z). Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в сэмплированном облаке, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Укажите имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const	getFilterFieldName () const
	Получить имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Установить пределы фильтрации по полю. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Получить пределы фильтрации по полю (min/max), установленные пользователем. Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Установить значение в true, если необходимо вернуть данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Получить значение, указывающее, должны ли возвращаться данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Получить значение, указывающее, должны ли возвращаться данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...

virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор [] для PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Общедоступные атрибуты
	PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Защищённые типы
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищенные члены-функции
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Прореживание облака точек с помощью подхода, основанного на вокселизованной сетке. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
Eigen::Vector4f	leaf_size_
	Размер ячейки. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры ячейки, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_
	Устанавливается в true, если все поля необходимо сэмплировать, или в false, если только XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_
	Устанавливается в true, если информация о расположении ячеек должна быть сохранена в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о расположении ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты ячеек, количество подразделений и множитель подразделений. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_
	Имя поля фильтра, заданное пользователем. Подробнее...
double	filter_limit_min_
	Минимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
double	filter_limit_max_
	Максимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_
	Устанавливается в true, если необходимо вернуть данные вне (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_
	Минимальное количество точек на ячейку для вычисления центра. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы точек, которые были удалены. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Устанавливается в true, если необходимо вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входные данные облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_

	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::VoxelGrid< PointT >

VoxelGrid собирает локальную 3D сетку по заданному PointCloud и производит сэмплирование + фильтрацию данных.

Класс VoxelGrid создаёт 3D сетку ячеек (вообразите сетку ячеек как набор крошечных 3D ящиков в пространстве) над входными данными облака точек. Затем, в каждой ячейке (т.е., 3D ящике), все присутствующие точки будут аппроксимированы (т.е., сэмплированы) своим центроидом. Этот подход немного медленнее, чем аппроксимация центром ячейки, но он точнее представляет собой лежащую в основе поверхность.

Автор: Radu B. Rusu, Bastian Steder

Определение в строке 176 файла voxel_grid.h.

Документация по переопределённым типам

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const VoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 191 файла voxel_grid.h.

FieldList

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

protected

Определение в строке 489 файла voxel_grid.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 184 файла voxel_grid.h.

PointCloudConstPtr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 186 файла voxel_grid.h.

PointCloudPtr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 185 файла voxel_grid.h.

Ptr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::VoxelGrid< PointT >::Ptr = shared_ptr<VoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 190 файла voxel_grid.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

VoxelGrid()

шаблон<typename PointT >

pcl::VoxelGrid< PointT >::VoxelGrid ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 196 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

~VoxelGrid()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGrid< PointT >::~VoxelGrid ( )

overridedefault

Деструктор.

Документация по функциям-членам

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

overrideprotectedvirtual

Обработка подвыборки облака точек с помощью вокселизированной сетки.

Параметры

[out] output сообщение результирующего облака точек

Реализация pcl::Filter< PointT >.

Переопределено в pcl::VoxelGridCovariance< PointT > и pcl::VoxelGridCovariance< PointTarget >.

Определение в строке 226 файла voxel_grid.hpp.

Ссылается на pcl::CentroidPoint< PointT >::add(), pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::CentroidPoint< PointT >::get(), pcl::PointCloud< PointT >::height, cloud_point_index_idx::idx, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isXYZFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

getCentroidIndex()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex ( const PointT & p ) const

inline

Возвращает индекс в результирующем облаке подвыборки указанной точки.

Примечание: для повышения эффективности пользователь должен убедиться, что сохранение структуры листа включено, и что фильтрация выполняется, а точка находится внутри сетки, чтобы избежать неверного доступа (или используйте getGridCoordinates+getCentroidIndexAt)

Параметры

[in] p точка, для которой требуется индекс

Определение в строке 317 файла voxel_grid.h.

Ссылается на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

Используется в pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud().

getCentroidIndexAt()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt ( const Eigen::Vector3i & ijk ) const

inline

Возвращает индекс в облаке подвыборки, соответствующий заданному набору координат.

Параметры

[in] ijk координаты (i, j, k) в сетке (-1, если пусто)

Определение в строке 374 файла voxel_grid.h.

Ссылается на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getDivisionMultiplier()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getDivisionMultiplier ( ) const

inline

Получить множители, применяемые к координатам сетки для нахождения индекса центра (после выполнения фильтрации).

Определение в строке 306 файла voxel_grid.h.

Ссылается на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_.

getDownsampleAllData()

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData ( ) const

inline

Получить состояние внутреннего параметра подвыборки (true, если все поля необходимо подвыбирать, false, если только XYZ).

Определение в строке 261 файла voxel_grid.h.

Ссылается на pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

getFilterFieldName()

template<typename PointT >

std::string const pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterFieldName ( ) const

inline

Получить имя поля, используемого для фильтрации.

Определение в строке 398 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_.

getFilterLimits()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits	(	double &	limit_min,
		double &	limit_max
	)		const

inline

Получить пределы фильтра по полю (мин/макс), установленные пользователем.

Значения по умолчанию — std::numeric_limits<float>::lowest(), std::numeric_limits<float>::max().

Parameters

[out]	limit_min	минимальное допустимое значение поля
[out]	limit_max	максимальное допустимое значение поля

Определение в строке 420 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_.

getFilterLimitsNegative() [1/2]

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative ( ) const

inline

Получить, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (мин/макс) (true) или внутри (false).

Returns: true, если данные вне интервала [мин; макс] должны быть возвращены, в противном случае false

Определение в строке 450 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

getFilterLimitsNegative() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative ( bool & limit_negative ) const

inline

Получить, нужно ли возвращать данные за пределами интервала (мин/макс) (true) или внутри (false).

Parameters

[out] limit_negative true, если данные вне интервала [мин; макс] должны быть возвращены, в противном случае false

Устаревшее:: Планируется удалить в версии 1.16: «используйте bool getFilterLimitsNegative() вместо этого»

Определение в строке 441 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

getGridCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getGridCoordinates	(	float	x,
		float	y,
		float	z
	)		const

inline

Возвращает соответствующие координаты (i, j, k) в сетке точки (x, y, z).

Parameters

[in]	x	координата X точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)
[in]	y	координата Y точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)
[in]	z	координата Z точки, для которой требуется получить индекс (i, j, k)

Определение в строке 363 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_.

getLeafLayout()

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafLayout ( ) const

inline

Возвращает макет листов для быстрого доступа к ячейкам, связанным с текущим положением.

Примечание: положение в (i-min_x) + (j-min_y)*div_x + (k-min_z)*div_x*div_y содержит индекс элемента в сетке с координатами (i,j,k) (-1, если пусто)

Определение в строке 355 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_.

getLeafSize()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafSize ( ) const

inline

Получить размер листов воксельной сетки.

Определение в строке 249 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

getMaxBoxCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getMaxBoxCoordinates ( ) const

inline

Получить минимальные координаты ограничивающего прямоугольного параллелепипеда (после применения фильтрации).

Определение в строке 294 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_.

getMinBoxCoordinates()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinBoxCoordinates ( ) const

inline

Определение в строке 288 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getMinimumPointsNumberPerVoxel()

template<typename PointT >

unsigned int pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinimumPointsNumberPerVoxel ( ) const

inline

Возвращает минимальное количество точек, требуемое для использования вокселя.

Определение в строке 272 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_.

getNeighborCentroidIndices()

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices	(	const PointT &	reference_point,
		const Eigen::MatrixXi &	relative_coordinates
	)		const

inline

Возвращает индексы в результирующем сэмплированном облаке точек в указанных координатах сетки, отнесённых к координатам ячейки указанной точки (или -1, если ячейка пуста или выходит за пределы границ).

Parameters

[in]	reference_point	координаты опорной точки (соответствующая ячейка может быть пустой или выходить за пределы границ)
[in]	relative_coordinates	матрица, в столбцах которой находятся координаты запрашиваемых ячеек, относительно ячейки опорной точки

Note: для повышения эффективности пользователь должен убедиться, что сохранение разметки листа включено и выполнена фильтрация

Определение в строке 331 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_, pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_, и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

Ссылка на pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature().

getNrDivisions()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3i pcl::VoxelGrid< PointT >::getNrDivisions ( ) const

inline

Получить количество разделений по всем 3 осям (после применения фильтрации).

Определение в строке 300 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::div_b_.

getSaveLeafLayout()

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::getSaveLeafLayout ( ) const

inline

Возвращает true, если информация о разметке листа будет сохранена для последующего доступа.

Определение в строке 282 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

setDownsampleAllData()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData ( bool downsample )

inline

Установите значение в true, если все поля необходимо сэмплировать, или в false, если только XYZ.

Parameters

[in] downsample новое значение (true/false)

Определение в строке 255 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

Используется в pcl::CrfSegmentation< PointT >::createVoxelGrid() и pcl::HypothesisVerification< ModelT, SceneT >::setSceneCloud().

setFilterFieldName()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterFieldName ( const std::string & field_name )

inline

Укажите имя поля, используемого для фильтрации данных.

В сочетании с setFilterLimits, точки с значениями вне этого интервала будут отброшены.

Parameters

[in] field_name имя поля, содержащего значения, используемые для фильтрации

Определение в строке 391 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter().

setFilterLimits()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits	(	const double &	limit_min,
		const double &	limit_max
	)

inline

Установите пределы фильтра поля.

Все точки со значениями поля вне этого интервала будут отброшены.

Parameters

[in]	limit_min	минимальное допустимое значение поля
[in]	limit_max	максимальное допустимое значение поля

Определение в строке 408 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_.

Используется в pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter().

setFilterLimitsNegative()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimitsNegative ( const bool limit_negative )

inline

Установите значение в true, если необходимо вернуть данные за пределами интервала, заданного с помощью setFilterLimits (min, max).

По умолчанию: false.

Parameters

[in] limit_negative возвращать данные внутри интервала (false) или вне (true)

Определение в строке 431 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_.

setLeafSize() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize ( const Eigen::Vector4f & leaf_size )

inline

Установите размер ячейки воксельного грида.

Parameters

[in] leaf_size размер ячейки воксельного грида

Определение в строке 221 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature(), pcl::CrfSegmentation< PointT >::createVoxelGrid(), pcl::SIFTKeypoint< PointInT, PointOutT >::detectKeypoints(), pcl::people::GroundBasedPeopleDetectionApp< PointT >::filter(), pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::init(), pcl::HypothesisVerification< ModelT, SceneT >::setSceneCloud() и pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud().

setLeafSize() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize	(	float	lx,
		float	ly,
		float	lz
	)

inline

Установить размер листа воксельной сетки.

Параметры

[in]	lx	размер листа по оси X
[in]	ly	размер листа по оси Y
[in]	lz	размер листа по оси Z

Определение в строке 237 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

setMinimumPointsNumberPerVoxel()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setMinimumPointsNumberPerVoxel ( unsigned int min_points_per_voxel )

inline

Установить минимальное количество точек, необходимое для вокселя.

Параметры

[in] min_points_per_voxel минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя

Определение в строке 267 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_.

setSaveLeafLayout()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout ( bool save_leaf_layout )

inline

Установить значение в true, если информация о макете листа требуется для последующего доступа.

Параметры

[in] save_leaf_layout новое значение (true/false)

Определение в строке 278 файла voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

Используется в pcl::GRSDEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >::computeFeature(), pcl::ism::ImplicitShapeModelEstimation< FeatureSize, PointT, NormalT >::simplifyCloud() и pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::VoxelGridOcclusionEstimation().

Данные членов

div_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::div_b_

protected

Определение в строке 472 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getNrDivisions().

divb_mul_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_

protected

Определение в строке 472 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getDivisionMultiplier(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf() и pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices().

downsample_all_data_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_

protected

Установите в true, если все поля необходимо уменьшить, или в false, если только XYZ.

Определение в строке 463 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

filter_field_name_

template<typename PointT >

std::string pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_field_name_

protected

Имя поля фильтра, заданное пользователем.

Определение в строке 475 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterFieldName() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterFieldName().

filter_limit_max_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_max_

protected

Максимальное разрешённое значение фильтра, по которому точка будет считаться.

Определение в строке 481 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits().

filter_limit_min_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_min_

protected

Минимальное разрешённое значение фильтра, по которому точка будет считаться.

Определение в строке 478 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimits() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimits().

filter_limit_negative_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::filter_limit_negative_

protected

Устанавливается в значение true, если необходимо вернуть данные за пределами (filter_limit_min_;filter_limit_max_).

По умолчанию: false.

Определение в строке 484 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getFilterLimitsNegative() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setFilterLimitsNegative().

inverse_leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Array4f pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_

protected

Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности.

Определение в строке 460 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getGridCoordinates(), pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getGridCoordinatesRound(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

leaf_layout_

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_layout_

protected

Информация о структуре листа для быстрого доступа к ячейкам, относительно текущего положения.

Определение в строке 469 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafLayout() и pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices().

leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4f pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_

protected

Размер листа.

Определение в строке 457 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getLeafSize(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setLeafSize() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

max_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_

protected

Определение в строке 472 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getMaxBoxCoordinates(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

min_b_

template<typename PointT >

Eigen::Vector4i pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_

protected

Минимальные и максимальные координаты бина, количество подразделений и множитель подразделения.

Определение в строке 472 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGridOcclusionEstimation< PointT >::getCentroidCoordinate(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndex(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getCentroidIndexAt(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinBoxCoordinates(), pcl::VoxelGrid< PointT >::getNeighborCentroidIndices() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

min_points_per_voxel_

template<typename PointT >

unsigned int pcl::VoxelGrid< PointT >::min_points_per_voxel_

protected

Минимальное количество точек на ячейку для вычисления центра.

Определение в строке 487 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getMinimumPointsNumberPerVoxel() и pcl::VoxelGrid< PointT >::setMinimumPointsNumberPerVoxel().

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

template<typename PointT >

pcl::VoxelGrid< PointT >::PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Определение в строке 193 файла voxel_grid.h.

save_leaf_layout_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_

protected

Устанавливается в значение true, если информация о структуре листа должна быть сохранена в leaf_layout_.

Определение в строке 466 файла voxel_grid.h.

Используется в pcl::VoxelGrid< PointT >::getSaveLeafLayout(), pcl::VoxelGrid< PointT >::setSaveLeafLayout() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/filters/voxel_grid.h
pcl/filters/impl/voxel_grid.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid.html

Общедоступные типы

Публичные функции-члены

Общедоступные атрибуты

Защищённые типы

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::VoxelGrid< PointT >

Документация по переопределённым типам

ConstPtr

FieldList

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

VoxelGrid()

~VoxelGrid()

Документация по функциям-членам

applyFilter()

getCentroidIndex()

getCentroidIndexAt()

getDivisionMultiplier()

getDownsampleAllData()

getFilterFieldName()

getFilterLimits()

getFilterLimitsNegative() [1/2]

getFilterLimitsNegative() [2/2]

getGridCoordinates()

getLeafLayout()

getLeafSize()

getMaxBoxCoordinates()

getMinBoxCoordinates()

getMinimumPointsNumberPerVoxel()

getNeighborCentroidIndices()

getNrDivisions()

getSaveLeafLayout()

setDownsampleAllData()

setFilterFieldName()

setFilterLimits()

setFilterLimitsNegative()

setLeafSize() [1/2]

setLeafSize() [2/2]

setMinimumPointsNumberPerVoxel()

setSaveLeafLayout()

Данные членов

div_b_

divb_mul_

downsample_all_data_

filter_field_name_

filter_limit_max_

filter_limit_min_

filter_limit_negative_

inverse_leaf_size_

leaf_layout_

leaf_size_

max_b_

min_b_

min_points_per_voxel_

PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

save_leaf_layout_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::VoxelGrid< PointT >