pcl::VoxelGridCovariance — PointCloudLibrary

Поисковая структура вокселей, содержащая среднее значение и ковариационную матрицу данных. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid_covariance.h>

Классы
struct	Leaf
	Простая структура для хранения центра, ковариационной матрицы и количества точек в листе. Подробнее...

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
using	LeafPtr = Leaf *
	Указатель на структуру листа VoxelGridCovariance. Подробнее...
using	LeafConstPtr = const Leaf *
	Постоянный указатель на структуру листа VoxelGridCovariance. Подробнее...
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >

using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Public Types inherited from pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	VoxelGridCovariance ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setMinPointPerVoxel (int min_points_per_voxel)
	Установить минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки (должно быть 3 или больше для расчета ковариации). Подробнее...
int	getMinPointPerVoxel ()
	Получить минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки. Подробнее...
void	setCovEigValueInflationRatio (double min_covar_eigvalue_mult)
	Установить минимальное допустимое отношение между собственными значениями для предотвращения сингулярных матриц ковариации. Подробнее...
double	getCovEigValueInflationRatio ()
	Получить минимальное допустимое отношение между собственными значениями для предотвращения сингулярных матриц ковариации. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output, bool searchable=false)
	Фильтр облака точек и инициализирует структуру вокселей. Подробнее...
void	filter (bool searchable=false)
	Инициализирует структуру вокселей. Подробнее...
LeafConstPtr	getLeaf (int index)
	Получить воксел, содержащий точку p. Подробнее...

LeafConstPtr	getLeaf (PointT &p)
	Получить ячейку, содержащую точку p. Подробнее...
LeafConstPtr	getLeaf (Eigen::Vector3f &p)
	Получить ячейку, содержащую точку p. Подробнее...
int	getNeighborhoodAtPoint (const Eigen::Matrix< int, 3, Eigen::Dynamic > &relative_coordinates, const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить ячейки, окружающие точку p, заданные `relative_coordinates`. Подробнее...
int	getNeighborhoodAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить ячейки, окружающие точку p, не включая ячейку, содержащую точку p. Подробнее...
int	getVoxelAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить ячейку по точке p. Подробнее...
int	getFaceNeighborsAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить ячейку по точке p и её соседние ячейки по граням (до 7 ячеек). Подробнее...
int	getAllNeighborsAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить все соседние ячейки 3x3x3 по точке p (до 27 ячеек). Подробнее...

const std::map< std::size_t, Leaf > &	getLeaves ()
	Получить карту структуры листа. Подробнее...
PointCloudPtr	getCentroids ()
	Получить облако точек, содержащее центроиды объёма. Подробнее...
void	getDisplayCloud (pcl::PointCloud< PointXYZ > &cell_cloud)
	Получить облако для визуализации нормального распределения каждого объёма. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointT &point, int k, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Найти k ближайших занятых объёмов для заданной точки запроса. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, int index, int k, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Найти k ближайших занятых объёмов для заданной точки запроса. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointT &point, double radius, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Найти все ближайшие занятые объёмы точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointCloud &cloud, int index, double radius, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Найти все ближайшие занятые объёмы точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...

Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
	VoxelGrid ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Установить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Установить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Установить значение в true, если все поля требуют сэмплирования, или в false, если только XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра сэмплирования (true, если все поля требуют сэмплирования, false — только XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)

	Установить минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Возвращает минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Установить значение в true, если информация о расположении листов должна быть сохранена для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о расположении листов будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающей рамки (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Получить максимальные координаты ограничивающей рамки (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Получить количество подразделений по всем 3 осям (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Получить множители, которые необходимо применить к координатам сетки для поиска индекса центра (после выполнения фильтрации). Подробнее...

int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс в результирующем облаке с пониженной плотностью указанной точки. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы в результирующем облаке с пониженной плотностью точек в указанных координатах сетки, относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пустая/выходит за пределы). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает макет листьев для быстрого доступа к ячейкам, относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) в сетке точки (x,y,z). Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в облаке с пониженной плотностью, соответствующий заданному набору координат. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Укажите имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const	getFilterFieldName () const
	Получить имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...

void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Установить пределы фильтрации по полю. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Получить пределы фильтрации по полю (min/max), установленные пользователем. Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Установить значение в true, если нужно вернуть данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Получить значение, определяющее, возвращаются ли данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Получить значение, определяющее, возвращаются ли данные за пределами интервала (min/max) (true) или внутри (false). Подробнее...
Public Member Functions inherited from pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...

void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованные данные в output. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Указать указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...

virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const

Переопределить оператор PointCloud[], чтобы сократить код. Подробнее...

Защищенные типы
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Защищенные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищённые члены-функции
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Фильтр облака точек и инициализация структуры вокселей. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
bool	searchable_
	Флаг, определяющий, является ли структура вокселей доступной для поиска. Подробнее...
int	min_points_per_voxel_
	Минимальное количество точек внутри вокселя, необходимое для его использования. Подробнее...
double	min_covar_eigvalue_mult_
	Минимальное допустимое отношение собственных значений для предотвращения сингулярных ковариационных матриц. Подробнее...
std::map< std::size_t, Leaf >	leaves_
	Структура вокселей, содержащая все листы (включает воксели с недостаточным количеством точек). Подробнее...
PointCloudPtr	voxel_centroids_
	Облако точек, содержащее центроиды вокселей, содержащих как минимум минимальное количество точек. Подробнее...
std::vector< int >	voxel_centroids_leaf_indices_
	Индексы структур листьев, связанные с каждой точкой в voxel_centroids_ (используются для поиска). Подробнее...
KdTreeFLANN< PointT >	kdtree_
	KdTree, сгенерированный с использованием voxel_centroids_ (используется для поиска). Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
Eigen::Vector4f	leaf_size_

	Размер листа. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_, для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_
	Устанавливается в true, если необходимо усреднить все поля, или в false, если только XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_
	Устанавливается в true, если информация о структуре листа должна быть сохранена в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о структуре листа для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты бина, количество разделений и множитель разделения. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_

	Имя поля фильтра, которое требуется пользователю. Подробнее...
double	filter_limit_min_
	Минимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
double	filter_limit_max_
	Максимальное допустимое значение фильтра, с которого точка будет рассматриваться. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_
	Устанавливается в значение true, если мы хотим вернуть данные вне интервала (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_
	Минимальное количество точек на ячейку для вычисления центра тяжести. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы точек, которые удалены. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Устанавливается в значение true, если мы хотим вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...

Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных точек облака. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Принимает значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако PointCloud. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Публичные атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
	PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >

Поисковая структура вокселей, содержащая среднее значение и ковариационную матрицу данных.

Примечание: Дополнительную информацию можно найти в работе Magnusson, M. (2009). The Three-Dimensional Normal-Distributions Transform — an Efﬁcient Representation for Registration, Surface Analysis, and Loop Detection. PhD thesis, Orebro University. Orebro Studies in Technology 36

Автор: Brian Okorn (Space and Naval Warfare Systems Center Pacific)

Определение в строке 55 файла voxel_grid_covariance.h.

Документация по перечислениям типов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const VoxelGrid<PointT> >

Definition at line 86 of file voxel_grid_covariance.h.

Список полей

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

protected

Definition at line 78 of file voxel_grid_covariance.h.

Указатель на неизменяемый лист

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::LeafConstPtr = const Leaf *

Указатель на неизменяемый лист структуры VoxelGridCovariance.

Definition at line 191 of file voxel_grid_covariance.h.

Указатель на лист

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::LeafPtr = Leaf *

Указатель на лист структуры VoxelGridCovariance.

Definition at line 188 of file voxel_grid_covariance.h.

Облако точек

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

protected

Definition at line 79 of file voxel_grid_covariance.h.

Указатель на неизменяемое облако точек

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 81 файла voxel_grid_covariance.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 80 файла voxel_grid_covariance.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Ptr = shared_ptr<VoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 85 файла voxel_grid_covariance.h.

Конструктор и деструктор документации

VoxelGridCovariance()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance ( )

inline

Конструктор.

Устанавливает leaf_size_ в 0 и searchable_ в false.

Определение в строке 198 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_, pcl::Filter< PointT >::filter_name_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_, pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_, и pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

Функции-члены документации

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

overrideprotectedvirtual

Фильтрует облако точек и инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[out] output облако, содержащее центроиды вокселей, содержащих достаточное количество точек

Переопределяет метод pcl::VoxelGrid< PointT >.

Определение в строке 53 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::back(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::centroid, pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::cov_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evals_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evecs_, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::icov_, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isXYZFinite(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::mean_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter().

filter() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter ( bool searchable = false )

inline

Инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[in] searchable флаг, указывающий, является ли структура вокселей поисковой. Если true, то строится kdtree

Определение в строке 286 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter(), pcl::Filter< PointT >::getClassName(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_ и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_.

filter() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter	(	PointCloud &	output,
		bool	searchable = `false`
	)

inline

Фильтрует облако точек и инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[out]	output	облако, содержащее центроиды вокселей, содержащих достаточное количество точек
[in]	searchable	флаг, указывающий, является ли структура вокселей поисковой. Если true, то строится kdtree

Определение в строке 263 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::init().

getAllNeighborsAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getAllNeighborsAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить все соседние воксели 3x3x3 точки p (до 27 вокселей).

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка, для которой нужно получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 27)

Определение в строке 434 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки на pcl::getAllNeighborCellIndices().

getCentroids()

template<typename PointT >

PointCloudPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCentroids ( )

inline

Получить облако точек, содержащее центроиды вокселей.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Возвращает: отображение, содержащее все листья

Определение в строке 433 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_.

getCovEigValueInflationRatio()

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCovEigValueInflationRatio ( )

inline

Получить минимальное допустимое отношение между собственными значениями для предотвращения сингулярных ковариационных матриц.

Возвращает: минимальное допустимое отношение между собственными значениями

Определение в строке 253 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_.

getDisplayCloud()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getDisplayCloud ( pcl::PointCloud< PointXYZ > & cell_cloud )

Получить облако для визуализации распределения нормалей каждого вокселя.

Параметры

[out] cell_cloud облако, созданное путём выборки нормальных распределений каждого вокселя

Определение в строке 445 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::cov_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::mean_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), и pcl::PointCloud< PointT >::reserve().

getFaceNeighborsAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getFaceNeighborsAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить воксель в точке p и его воксели по граням (до 7 вокселей).

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка для получения структуры листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 7)

Определение в строке 418 файла voxel_grid_covariance.hpp.

getLeaf() [1/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( Eigen::Vector3f & p )

inline

Получить ячейку, содержащую точку p.

Параметры

[in] p точка, для которой требуется получить структуру ячейки

Возвращает: постоянный указатель на структуру ячейки

Определение в строке 351 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getLeaf() [2/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( int index )

inline

Получить ячейку, содержащую точку p.

Параметры

[in] index индекс узла структуры ячейки

Возвращает: постоянный указатель на структуру ячейки

Определение в строке 309 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_.

getLeaf() [3/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( PointT & p )

inline

Получить ячейку, содержащую точку p.

Параметры

[in] p точка, для которой требуется получить структуру ячейки

Возвращает: указатель на структуру ячейки

Определение в строке 325 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getLeaves()

template<typename PointT >

const std::map<std::size_t, Leaf>& pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaves ( )

inline

Получить карту структуры ячеек.

Возвращает: карту, содержащую все ячейки

Определение в строке 423 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_.

getMinPointPerVoxel()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getMinPointPerVoxel ( )

inline

Получить минимальное количество точек, необходимое для ячейки.

Возвращает: минимальное количество точек, необходимое для ячейки

Определение в строке 235 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_.

getNeighborhoodAtPoint() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getNeighborhoodAtPoint	(	const Eigen::Matrix< int, 3, Eigen::Dynamic > &	relative_coordinates,
		const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить ячейки-воксёлы, окружающие точку p, обозначенные как relative_coordinates.

Примечание: Используются только ячейки-воксёлы, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	relative_coordinates	Матрица 3xN, представляющая относительные координаты N соседних ячеек-воксёлов по отношению к центральной ячейке.
[in]	reference_point	Точка, для которой необходимо получить структуру листа.
[out]	neighbors

Возвращает: Количество найденных соседей.

Определение в строке 371 файла voxel_grid_covariance.hpp.

getNeighborhoodAtPoint() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getNeighborhoodAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить ячейки-воксёлы, окружающие точку p, не включая ячейку, содержащую точку p.

Примечание: Используются только ячейки-воксёлы, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	Точка, для которой необходимо получить структуру листа.
[out]	neighbors

Возвращает: Количество найденных соседей (до 26).

Определение в строке 403 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки на pcl::getAllNeighborCellIndices().

getVoxelAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getVoxelAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить ячейку в точке p.

Примечание: Используются только ячейки, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[вход]	reference_point	точка, для которой нужно получить структуру ячейки
[выход]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (максимум 1)

Определение в строке 411 файла voxel_grid_covariance.hpp.

nearestKSearch() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch	(	const PointCloud &	cloud,
		int	index,
		int	k,
		std::vector< LeafConstPtr > &	k_leaves,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances
	)		const

inline

Поиск k ближайших занятых ячеек для заданной точки запроса.

Примечание: Используются только ячейки, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[вход]	cloud	заданная точка запроса
[вход]	index	индекс
[вход]	k	количество соседей для поиска
[выход]	k_leaves	результирующие ячейки ближайших точек
[выход]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до ближайших точек

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 494 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch(), и pcl::PointCloud< PointT >::size().

nearestKSearch() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch	(	const PointT &	point,
		int	k,
		std::vector< LeafConstPtr > &	k_leaves,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances
	)		const

inline

Поиск k ближайших занятых ячеек для заданной точки запроса.

Примечание: Используются только ячейки, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	k	количество соседей для поиска
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек

Возвращает: число найденных соседей

Определение в строке 454 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::getClassName(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_ и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_leaf_indices_.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch().

radiusSearch() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch	(	const PointCloud &	облако,
		int	индекс,
		double	радиус,
		std::vector< LeafConstPtr > &	k_листья,
		std::vector< float > &	k_квадратные_расстояния,
		unsigned int	max_nn = `0`
	)		const

inline

Поиск всех ближайших занятых объёмов запросной точки в заданном радиусе.

Примечание: Используются только объёмы, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[вход]	облако	заданная запросная точка
[вход]	индекс	допустимый индекс в облаке, представляющий действительную (т.е., конечную) запросную точку
[вход]	радиус	радиус сферы, охватывающей всех соседей p_q
[выход]	k_листья	результирующие листья соседних точек
[выход]	k_квадратные_расстояния	результирующие квадратные расстояния до соседних точек
[вход]	max_nn

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 554 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

radiusSearch() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch	(	const PointT &	point,
		double	radius,
		std::vector< LeafConstPtr > &	k_leaves,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances,
		unsigned int	max_nn = `0`
	)		const

inline

Поиск всех ближайших занятых вокселей точки запроса в заданном радиусе.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, охватывающей всех соседей p_q
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек
[in]	max_nn

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 513 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылается на pcl::Filter< PointT >::getClassName(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_, и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_leaf_indices_.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

setCovEigValueInflationRatio()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setCovEigValueInflationRatio ( double min_covar_eigvalue_mult )

inline

Установите минимально допустимое отношение между собственными значениями для предотвращения сингулярных матриц ковариации.

Параметры

[in] min_covar_eigvalue_mult минимально допустимое отношение между собственными значениями

Определение в строке 244 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_.

setMinPointPerVoxel()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setMinPointPerVoxel ( int min_points_per_voxel )

inline

Установить минимальное количество точек, необходимое для ячейки, чтобы она использовалась (должно быть 3 или больше для расчёта ковариации).

Параметры

[in] min_points_per_voxel минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя

Определение в строке 218 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::getClassName() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_.

Используется в pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMinPointPerVoxel().

Документация по данным членам

kdtree_

template<typename PointT >

KdTreeFLANN<PointT> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_

protected

Дерево KD, сгенерированное с использованием voxel_centroids_ (используется для поиска).

Определение в строке 589 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

leaves_

template<typename PointT >

std::map<std::size_t, Leaf> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_

protected

Структура вокселя, содержащая все листы (включает воксели с недостаточным количеством точек).

Определение в строке 580 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaves(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

min_covar_eigvalue_mult_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_

protected

Минимальное допустимое отношение собственных значений для предотвращения вырожденных ковариационных матриц.

Определение в строке 577 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCovEigValueInflationRatio() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setCovEigValueInflationRatio().

min_points_per_voxel_

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_

protected

Минимальное количество точек, содержащихся в объеме, для его использования.

Определение в строке 574 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getMinPointPerVoxel() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setMinPointPerVoxel().

searchable_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_

protected

Флаг, определяющий, является ли структура ячеек поисковой.

Определение в строке 571 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

voxel_centroids_

template<typename PointT >

PointCloudPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_

protected

Облако точек, содержащее центроиды ячеек, содержащих по крайней мере минимальное количество точек.

Определение в строке 583 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCentroids().

voxel_centroids_leaf_indices_

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_leaf_indices_

protected

Индексы листов, связанные с каждой точкой в voxel_centroids_ (используются для поиска).

Определение в строке 586 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/filters/voxel_grid_covariance.h
pcl/filters/impl/voxel_grid_covariance.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid_covariance.html

Классы

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные типы

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >

Документация по перечислениям типов

ConstPtr

Список полей

Указатель на неизменяемый лист

Указатель на лист

Облако точек

Указатель на неизменяемое облако точек

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор и деструктор документации

VoxelGridCovariance()

Функции-члены документации

applyFilter()

filter() [1/2]

filter() [2/2]

getAllNeighborsAtPoint()

getCentroids()

getCovEigValueInflationRatio()

getDisplayCloud()

getFaceNeighborsAtPoint()

getLeaf() [1/3]

getLeaf() [2/3]

getLeaf() [3/3]

getLeaves()

getMinPointPerVoxel()

getNeighborhoodAtPoint() [1/2]

getNeighborhoodAtPoint() [2/2]

getVoxelAtPoint()

nearestKSearch() [1/2]

nearestKSearch() [2/2]

radiusSearch() [1/2]

radiusSearch() [2/2]

setCovEigValueInflationRatio()

setMinPointPerVoxel()

Документация по данным членам

kdtree_

leaves_

min_covar_eigvalue_mult_

min_points_per_voxel_

searchable_

voxel_centroids_

voxel_centroids_leaf_indices_

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >