pcl::VoxelGridCovariance — PointCloudLibrary

Поисковая воксельная структура, содержащая среднее значение и ковариацию данных. Подробнее...

#include <pcl/filters/voxel_grid_covariance.h>

Классы
struct	Leaf
	Простая структура для хранения центроида, ковариации и количества точек в листе. Подробнее...

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
using	LeafPtr = Leaf *
	Указатель на структуру листа VoxelGridCovariance. Подробнее...
using	LeafConstPtr = const Leaf *
	Константный указатель на структуру листа VoxelGridCovariance. Подробнее...
Открытые типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< VoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const VoxelGrid< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

tr>

Открытые функции-члены
	VoxelGridCovariance ()
	Конструктор. Подробнее...
void	setMinPointPerVoxel (int min_points_per_voxel)
	Задать минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки (для вычисления ковариации требуется не менее 3 точек). Подробнее...
int	getMinPointPerVoxel ()
	Получить минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки. Подробнее...
void	setCovEigValueInflationRatio (double min_covar_eigvalue_mult)
	Задать минимально допустимое отношение собственных значений, чтобы избежать вырожденных матриц ковариации. Подробнее...
double	getCovEigValueInflationRatio ()
	Получить минимально допустимое отношение собственных значений, чтобы избежать вырожденных матриц ковариации. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output, bool searchable=false)
	Фильтровать облако и инициализировать структуру вокселей. Подробнее...
void	filter (bool searchable=false)
	Инициализировать структуру вокселей. Подробнее...
LeafConstPtr	getLeaf (int index)
	Получить воксель, содержащий точку p. Подробнее...
LeafConstPtr	getLeaf (PointT &p)
	Получить воксель, содержащий точку p. Подробнее...
LeafConstPtr	getLeaf (Eigen::Vector3f &p)
	Получить воксель, содержащий точку p. Подробнее...
int	getNeighborhoodAtPoint (const Eigen::Matrix< int, 3, Eigen::Dynamic > &relative_coordinates, const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить воксели вокруг точки p, заданные `relative_coordinates`. Подробнее...
int	getNeighborhoodAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить воксели вокруг точки p, не включая воксель, содержащий точку p. Подробнее...
int	getVoxelAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить воксель в точке p. Подробнее...
int	getFaceNeighborsAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить воксель в точке p и соседние с ним воксели (до 7 вокселей). Подробнее...
int	getAllNeighborsAtPoint (const PointT &reference_point, std::vector< LeafConstPtr > &neighbors) const
	Получить все соседние воксели в области 3x3x3 вокруг p (до 27 вокселей). Подробнее...
const std::map< std::size_t, Leaf > &	getLeaves ()
	Получить карту структуры листьев. Подробнее...
PointCloudPtr	getCentroids ()
	Получить облако точек, содержащее центроиды вокселей. Подробнее...
void	getDisplayCloud (pcl::PointCloud< PointXYZ > &cell_cloud, int pnt_per_cell=1000) const
	Получить облако точек для визуализации нормального распределения каждого вокселя. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointT &point, int k, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Найти k ближайших занятых вокселей для заданной точки запроса. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, int index, int k, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Найти k ближайших занятых вокселей для заданной точки запроса. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointT &point, double radius, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Найти все ближайшие занятые воксели к точке запроса в заданном радиусе. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointCloud &cloud, int index, double radius, std::vector< LeafConstPtr > &k_leaves, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Найти все ближайшие занятые воксели к точке запроса в заданном радиусе. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW	VoxelGrid ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	~VoxelGrid () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector4f &leaf_size)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Задать значение true, если требуется уменьшить выборку для всех полей, или false, если только для XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра уменьшения выборки (true, если требуется уменьшить выборку для всех полей, false, если только для XYZ). Подробнее...
void	setMinimumPointsNumberPerVoxel (unsigned int min_points_per_voxel)
	Задать минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
unsigned int	getMinimumPointsNumberPerVoxel () const
	Вернуть минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя. Подробнее...
void	setSaveLeafLayout (bool save_leaf_layout)
	Задать значение true, если требуется сохранить информацию о расположении ячеек для последующего доступа. Подробнее...
bool	getSaveLeafLayout () const
	Возвращает true, если информация о расположении ячеек будет сохранена для последующего доступа. Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMinBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getMaxBoxCoordinates () const
	Получить минимальные координаты ограничивающего параллелепипеда (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getNrDivisions () const
	Получить количество делений вдоль всех 3 осей (после выполнения фильтрации). Подробнее...
Eigen::Vector3i	getDivisionMultiplier () const
	Получить множители, применяемые к координатам сетки для определения индекса центроида (после выполнения фильтрации). Подробнее...
int	getCentroidIndex (const PointT &p) const
	Возвращает индекс заданной точки в результирующем облаке с уменьшенной выборкой. Подробнее...
std::vector< int >	getNeighborCentroidIndices (const PointT &reference_point, const Eigen::MatrixXi &relative_coordinates) const
	Возвращает индексы точек с заданными координатами сетки в результирующем облаке с уменьшенной выборкой относительно координат сетки указанной точки (или -1, если ячейка пуста или находится за пределами сетки). Подробнее...
std::vector< int >	getLeafLayout () const
	Возвращает расположение ячеек для быстрого доступа к ячейкам относительно текущей позиции. Подробнее...

Eigen::Vector3i	getGridCoordinates (float x, float y, float z) const
	Возвращает соответствующие координаты (i,j,k) точки (x,y,z) в сетке. Подробнее...
int	getCentroidIndexAt (const Eigen::Vector3i &ijk) const
	Возвращает индекс в прореженном облаке, соответствующий заданным координатам. Подробнее...
void	setFilterFieldName (const std::string &field_name)
	Задает имя поля, используемого для фильтрации данных. Подробнее...
std::string const	getFilterFieldName () const
	Возвращает имя поля, используемого для фильтрации. Подробнее...
void	setFilterLimits (const double &limit_min, const double &limit_max)
	Задает пределы фильтрации поля. Подробнее...
void	getFilterLimits (double &limit_min, double &limit_max) const
	Возвращает заданные пользователем пределы фильтрации поля (мин./макс.). Подробнее...
void	setFilterLimitsNegative (const bool limit_negative)
	Установите значение true, если нужно возвращать данные за пределами интервала, заданного setFilterLimits (min, max). Подробнее...
void	getFilterLimitsNegative (bool &limit_negative) const
	Возвращает, следует ли возвращать данные за пределами интервала (мин./макс.) (true) или внутри него (false). Подробнее...
bool	getFilterLimitsNegative () const
	Возвращает, следует ли возвращать данные за пределами интервала (мин./макс.) (true) или внутри него (false). Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Возвращает индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Возвращает индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задает указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задает указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задает индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищенные типы
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Защищенные типы, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
using	PointCloud = typename Filter< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищенные функции-члены
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Фильтрует облако и инициализирует структуру вокселей. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Возвращает строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищенные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
bool	searchable_ {true}
	Флаг, определяющий, доступен ли поиск в структуре вокселей. Подробнее...
int	min_points_per_voxel_ {6}
	Минимальное количество точек вокселя, необходимое для его использования. Подробнее...
double	min_covar_eigvalue_mult_ {0.01}
	Минимально допустимое отношение между собственными значениями, предотвращающее вырожденность ковариационных матриц. Подробнее...
std::map< std::size_t, Leaf >	leaves_
	Структура вокселей, содержащая все листовые узлы (включая воксели с недостаточным количеством точек). Подробнее...
PointCloudPtr	voxel_centroids_
	Облако точек, содержащее центроиды вокселей, в которых находится не менее минимального количества точек. Подробнее...
std::vector< int >	voxel_centroids_leaf_indices_
	Индексы листовых структур, соответствующих каждой точке в voxel_centroids_ (используются для поиска). Подробнее...
KdTreeFLANN< PointT >	kdtree_
	KdTree, построенное по voxel_centroids_ (используется для поиска). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::VoxelGrid< PointT >
Eigen::Vector4f	leaf_size_
	Размер листового узла. Подробнее...
Eigen::Array4f	inverse_leaf_size_
	Внутренние размеры листовых узлов, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности. Подробнее...
bool	downsample_all_data_ {true}
	Установите значение true, если нужно уменьшить разрешение всех полей, или false, если только XYZ. Подробнее...
bool	save_leaf_layout_ {false}
	Установите значение true, если нужно сохранить информацию о структуре листовых узлов в leaf_layout_. Подробнее...
std::vector< int >	leaf_layout_
	Информация о структуре листовых узлов для быстрого доступа к ячейкам относительно текущего положения. Подробнее...
Eigen::Vector4i	min_b_
	Минимальные и максимальные координаты ячеек, количество делений и множитель деления. Подробнее...
Eigen::Vector4i	max_b_
Eigen::Vector4i	div_b_
Eigen::Vector4i	divb_mul_
std::string	filter_field_name_
	Имя поля, используемого пользователем для фильтрации. Подробнее...
double	filter_limit_min_ {std::numeric_limits<float>::lowest()}
	Минимальное допустимое значение фильтра, начиная с которого учитывается точка. Подробнее...
double	filter_limit_max_ {std::numeric_limits<float>::max()}
	Максимальное допустимое значение фильтра, до которого учитывается точка. Подробнее...
bool	filter_limit_negative_ {false}
	Установите значение true, если нужно вернуть данные вне диапазона (filter_limit_min_;filter_limit_max_). Подробнее...
unsigned int	min_points_per_voxel_ {0}
	Минимальное количество точек вокселя, необходимое для вычисления центроида. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если нужно вернуть индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >

Структура вокселей с поддержкой поиска, содержащая среднее значение и ковариацию данных.

Примечание: Дополнительную информацию см. в работе Магнуссон, М. (2009). Трёхмерное преобразование нормальных распределений — эффективное представление для регистрации, анализа поверхностей и обнаружения замыканий циклов. Кандидатская диссертация, Университет Эребру. Серия «Исследования в области технологий» Университета Эребру, 36

Автор: Брайан Окорн (Центр систем космической и военно-морской борьбы, Тихоокеанский регион)

Определение находится в строке 55 файла voxel_grid_covariance.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const VoxelGrid<PointT> >

Определение находится в строке 86 файла voxel_grid_covariance.h.

FieldList

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

защищённый

Определение находится в строке 78 файла voxel_grid_covariance.h.

LeafConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::LeafConstPtr = const Leaf *

Указатель на константную листовую структуру VoxelGridCovariance.

Определение находится в строке 190 файла voxel_grid_covariance.h.

LeafPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::LeafPtr = Leaf *

Указатель на листовую структуру VoxelGridCovariance.

Определение находится в строке 187 файла voxel_grid_covariance.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloud = typename Filter<PointT>::PointCloud

защищённый

Определение находится в строке 79 файла voxel_grid_covariance.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

защищённый

Определение находится в строке 81 файла voxel_grid_covariance.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

защищённый

Определение находится в строке 80 файла voxel_grid_covariance.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Ptr = shared_ptr<VoxelGrid<PointT> >

Определение находится в строке 85 файла voxel_grid_covariance.h.

Описание конструктора и деструктора

VoxelGridCovariance()

template<typename PointT >

pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::VoxelGridCovariance ( )

inline

Конструктор.

Устанавливает leaf_size_ в 0, а searchable_ — в false.

Определение в строке 197 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_, pcl::Filter< PointT >::filter_name_, pcl::VoxelGrid< PointT >::leaf_size_, pcl::VoxelGrid< PointT >::max_b_, pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::save_leaf_layout_.

Документация функций-членов

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

overrideprotectedvirtual

Фильтрует облако точек и инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[out] output облако, содержащее центроиды вокселей, в которых имеется достаточное количество точек

Переопределено из pcl::VoxelGrid< PointT >.

Определение в строке 53 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::back(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::centroid, pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::cov_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evals_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evecs_, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::icov_, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isXYZFinite(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::mean_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back(), pcl::PointCloud< PointT >::reserve(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Используется в: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter().

filter() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter ( bool searchable = false )

inline

Инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[in] searchable флаг, указывающий, доступен ли поиск по структуре вокселей; если значение true, строится kdtree

Определение в строке 282 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter(), pcl::Filter< PointT >::getClassName(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_ и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_.

filter() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter	(	PointCloud &	output,
		bool	searchable = `false`
	)

inline

Фильтрует облако точек и инициализирует структуру вокселей.

Параметры

[out]	output	облако, содержащее центроиды вокселей, в которых имеется достаточное количество точек
[in]	searchable	флаг, указывающий, доступен ли поиск по структуре вокселей; если значение true, строится kdtree

Определение в строке 259 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в: pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::init().

getAllNeighborsAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getAllNeighborsAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получает все соседние воксели вокруг p в области 3x3x3 (до 27 вокселей).

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка, для которой требуется получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 27)

Определение в строке 434 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылка: pcl::getAllNeighborCellIndices().

getCentroids()

template<typename PointT >

PointCloudPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCentroids ( )

inline

Возвращает облако точек, содержащее центроиды вокселей.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Возвращает: карту, содержащую все листья

Определение в строке 429 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылка: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_.

Используется в: pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::init().

getCovEigValueInflationRatio()

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCovEigValueInflationRatio ( )

inline

Возвращает минимально допустимое отношение собственных значений, предотвращающее вырожденность ковариационных матриц.

Возвращает: минимально допустимое отношение собственных значений

Определение в строке 249 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылка: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_.

getDisplayCloud()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getDisplayCloud	(	pcl::PointCloud< PointXYZ > &	cell_cloud,
		int	pnt_per_cell = `1000`
)		const

Возвращает облако точек для визуализации нормального распределения каждого вокселя.

Параметры

[out]	cell_cloud	облако, созданное путём выборки из нормальных распределений каждого вокселя
[in]	pnt_per_cell	количество точек, создаваемых для каждой ячейки

Определение в строке 445 файла voxel_grid_covariance.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::cov_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::mean_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points, pcl::PointCloud< PointT >::push_back() и pcl::PointCloud< PointT >::reserve().

getFaceNeighborsAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getFaceNeighborsAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Возвращает воксель в точке p и соседние с ним по граням воксели (до 7 вокселей).

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка, для которой требуется получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 7)

Определение в строке 418 файла voxel_grid_covariance.hpp.

getLeaf() [1/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( Eigen::Vector3f & p )

inline

Возвращает воксель, содержащий точку p.

Параметры

[in] p точка, для которой требуется получить структуру листа

Возвращает: указатель на структуру листа, доступную только для чтения

Определение в строке 347 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getLeaf() [2/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( int index )

inline

Возвращает воксель, содержащий точку p.

Параметры

[in] index индекс узла структуры листьев

Возвращает: указатель на структуру листа, доступную только для чтения

Определение в строке 305 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылка: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_.

getLeaf() [3/3]

template<typename PointT >

LeafConstPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf ( PointT & p )

inline

Возвращает воксель, содержащий точку p.

Параметры

[in] p точка, для которой требуется получить структуру листа

Возвращает: указатель на структуру листа, доступную только для чтения

Определение в строке 321 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGrid< PointT >::divb_mul_, pcl::VoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_ и pcl::VoxelGrid< PointT >::min_b_.

getLeaves()

template<typename PointT >

const std::map<std::size_t, Leaf>& pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaves ( )

inline

Возвращает карту структуры листьев.

Возвращает: карту, содержащую все листья

Определение в строке 419 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылка: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_.

getMinPointPerVoxel()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getMinPointPerVoxel ( )

inline

Возвращает минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки.

Возвращает: минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя

Определение в строке 231 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылка: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_.

getNeighborhoodAtPoint() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getNeighborhoodAtPoint	(	const Eigen::Matrix< int, 3, Eigen::Dynamic > &	relative_coordinates,
		const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить воксели, окружающие точку p, обозначенные relative_coordinates.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	relative_coordinates	Матрица 3xN, задающая относительные координаты N соседних вокселей относительно центрального вокселя
[in]	reference_point	точка, для которой нужно получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 371 файла voxel_grid_covariance.hpp.

getNeighborhoodAtPoint() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getNeighborhoodAtPoint	(	const PointT &	reference_point,
		std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить воксели, окружающие точку p, исключая воксель, содержащий точку p.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка, для которой нужно получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 26)

Определение в строке 403 файла voxel_grid_covariance.hpp.

getVoxelAtPoint()

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getVoxelAtPoint	(	const PointT &	reference_point,			std::vector< LeafConstPtr > &	neighbors
	)		const

Получить воксель в точке p.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	reference_point	точка, для которой нужно получить структуру листа
[out]	neighbors

Возвращает: количество найденных соседей (до 1)

Определение в строке 411 файла voxel_grid_covariance.hpp.

nearestKSearch() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch ( const PointCloud & cloud, int index, int k, std::vector< LeafConstPtr > & k_leaves, std::vector< float > & k_sqr_distances

) const

inline

Выполнить поиск k ближайших занятых вокселей для заданной точки запроса.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	cloud	заданная точка запроса
[in]	index	индекс
[in]	k	количество соседей для поиска
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 491 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

nearestKSearch() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch ( const PointT & point, int k, std::vector< LeafConstPtr > & k_leaves, std::vector< float > & k_sqr_distances

) const

inline

Выполнить поиск k ближайших занятых вокселей для заданной точки запроса.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	k	количество соседей для поиска
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 451 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::Filter< PointT >::getClassName(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_, pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_ и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_leaf_indices_.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch().

radiusSearch() [1/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch ( const PointCloud & cloud, int index, double radius, std::vector< LeafConstPtr > & k_leaves, std::vector< float > & k_sqr_distances, unsigned int max_nn = 0

) const

inline

Найти все ближайшие занятые воксели в заданном радиусе от точки запроса.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	cloud	заданная точка запроса
[in]	index	допустимый индекс в cloud, соответствующий допустимой (то есть конечной) точке запроса
[in]	radius	радиус сферы, ограничивающей всех соседей p_q
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек
[in]	max_nn

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 551 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

radiusSearch() [2/2]

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch ( const PointT & point, double radius, std::vector< LeafConstPtr > & k_leaves, std::vector< float > & k_sqr_distances, unsigned int max_nn = 0

) const

inline

Найти все ближайшие занятые воксели в заданном радиусе от точки запроса.

Примечание: Используются только воксели, содержащие достаточное количество точек.

Параметры

[in]	point	заданная точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, ограничивающей всех соседей p_q
[out]	k_leaves	результирующие листья соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек
[in]	max_nn

Возвращает: количество найденных соседей

Определение в строке 510 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

setCovEigValueInflationRatio()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setCovEigValueInflationRatio ( double min_covar_eigvalue_mult )

inline

Задать минимально допустимое отношение собственных значений, чтобы предотвратить появление вырожденных ковариационных матриц.

Параметры

[in] min_covar_eigvalue_mult минимально допустимое отношение собственных значений

Определение в строке 240 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_.

setMinPointPerVoxel()

template<typename PointT >

void pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setMinPointPerVoxel ( int min_points_per_voxel )

inline

Задать минимальное количество точек, необходимое для использования ячейки (для вычисления ковариации требуется не менее 3 точек).

Параметры

[in] min_points_per_voxel минимальное количество точек, необходимое для использования вокселя

Определение в строке 214 файла voxel_grid_covariance.h.

Ссылки: pcl::Filter< PointT >::getClassName() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_.

Используется в pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMinPointPerVoxel().

Описание данных-членов

kdtree_

template<typename PointT >

KdTreeFLANN<PointT> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::kdtree_

protected

KdTree, построенное с использованием voxel_centroids_ (используется для поиска).

Определение в строке 586 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

leaves_

template<typename PointT >

std::map<std::size_t, Leaf> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::leaves_

protected

Структура вокселей, содержащая все листовые узлы (включая воксели с недостаточным количеством точек).

Определение в строке 577 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaf(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getLeaves(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

min_covar_eigvalue_mult_

template<typename PointT >

double pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_covar_eigvalue_mult_ {0.01}

protected

Минимально допустимое отношение собственных значений, предотвращающее появление вырожденных ковариационных матриц.

Определение в строке 574 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCovEigValueInflationRatio() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setCovEigValueInflationRatio().

min_points_per_voxel_

template<typename PointT >

int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::min_points_per_voxel_ {6}

protected

Минимальное количество точек в вокселе, необходимое для его использования.

Определение в строке 571 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getMinPointPerVoxel() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::setMinPointPerVoxel().

searchable_

template<typename PointT >

bool pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::searchable_ {true}

protected

Флаг, определяющий, доступна ли структура вокселей для поиска.

Определение в строке 568 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

voxel_centroids_

template<typename PointT >

PointCloudPtr pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_

protected

Облако точек, содержащее центроиды вокселей, в которых находится не менее минимального количества точек.

Определение в строке 580 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::filter() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getCentroids().

voxel_centroids_leaf_indices_

template<typename PointT >

std::vector<int> pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::voxel_centroids_leaf_indices_

protected

Индексы листовых структур, связанных с каждой точкой в voxel_centroids_ (используются для поиска).

Определение в строке 583 файла voxel_grid_covariance.h.

Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::nearestKSearch() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::radiusSearch().

Документация для этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/voxel_grid_covariance.h
pcl/filters/impl/voxel_grid_covariance.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_voxel_grid_covariance.html

Классы

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищенные типы

Защищенные функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

FieldList

LeafConstPtr

LeafPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Описание конструктора и деструктора

VoxelGridCovariance()

Документация функций-членов

applyFilter()

filter() [1/2]

filter() [2/2]

getAllNeighborsAtPoint()

getCentroids()

getCovEigValueInflationRatio()

getDisplayCloud()

getFaceNeighborsAtPoint()

getLeaf() [1/3]

getLeaf() [2/3]

getLeaf() [3/3]

getLeaves()

getMinPointPerVoxel()

getNeighborhoodAtPoint() [1/2]

getNeighborhoodAtPoint() [2/2]

getVoxelAtPoint()

nearestKSearch() [1/2]

nearestKSearch() [2/2]

radiusSearch() [1/2]

radiusSearch() [2/2]

setCovEigValueInflationRatio()

setMinPointPerVoxel()

Описание данных-членов

kdtree_

leaves_

min_covar_eigvalue_mult_

min_points_per_voxel_

searchable_

voxel_centroids_

voxel_centroids_leaf_indices_

template<typename PointT>
class pcl::VoxelGridCovariance< PointT >