pcl::KdTreeFLANN — PointCloudLibrary

KdTreeFLANN — это универсальный тип 3D пространственного локатора, использующего структуры kD-дерева. Подробнее...

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

Public Types
using	PointCloud = typename KdTree< PointT >::PointCloud
using	PointCloudConstPtr = typename KdTree< PointT >::PointCloudConstPtr
using	IndicesPtr = shared_ptr< Indices >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const Indices >
using	FLANNIndex = ::flann::Index< Dist >
using	Ptr = shared_ptr< KdTreeFLANN< PointT, Dist > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const KdTreeFLANN< PointT, Dist > >
Public Types inherited from pcl::KdTree< PointT >
using	IndicesPtr = shared_ptr< Indices >
using	IndicesConstPtr = shared_ptr< const Indices >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointRepresentation = pcl::PointRepresentation< PointT >
using	PointRepresentationConstPtr = typename PointRepresentation::ConstPtr
using	Ptr = shared_ptr< KdTree< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const KdTree< PointT > >

Общедоступные члены-функции
	KdTreeFLANN (bool sorted=true)
	Конструктор по умолчанию для KdTreeFLANN. Подробнее...
	KdTreeFLANN (const KdTreeFLANN< PointT, Dist > &k)
	Копирующий конструктор. Подробнее...
KdTreeFLANN< PointT, Dist > &	operator= (const KdTreeFLANN< PointT, Dist > &k)
	Оператор копирования. Подробнее...
void	setEpsilon (float eps) override
	Установить точность поиска ближайших соседей с помощью параметра epsilon (граница погрешности). Подробнее...
void	setSortedResults (bool sorted)
Ptr	makeShared ()
	~KdTreeFLANN () override
	Деструктор для KdTreeFLANN. Подробнее...
void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &indices=IndicesConstPtr()) override
	Предоставить указатель на входные данные. Подробнее...
int	nearestKSearch (const PointT &point, unsigned int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const override
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
int	radiusSearch (const PointT &point, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const override
	Поиск всех ближайших соседей заданной точки в заданном радиусе. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::KdTree< PointT >
	KdTree (bool sorted=true)
	Пустой конструктор для KdTree. Подробнее...
IndicesConstPtr	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
PointCloudConstPtr	getInputCloud () const
	Получить указатель на набор входных точек. Подробнее...
void	setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
	Указать представление точки, используемое для преобразования точек в k-мерные векторы. Подробнее...
PointRepresentationConstPtr	getPointRepresentation () const
	Получить указатель на используемое представление точки при преобразовании точек в k-мерные векторы. Подробнее...

virtual	~KdTree ()=default
	Деструктор для KdTree. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (const PointCloud &cloud, int index, unsigned int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	nearestKSearchT (const PointTDiff &point, unsigned int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса. Подробнее...
virtual int	nearestKSearch (int index, unsigned int k, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances) const
	Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса (без копирования). Подробнее...
virtual int	radiusSearch (const PointCloud &cloud, int index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
template<typename PointTDiff >
int	radiusSearchT (const PointTDiff &point, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе. Подробнее...
virtual int	radiusSearch (int index, double radius, Indices &k_indices, std::vector< float > &k_sqr_distances, unsigned int max_nn=0) const
	Поиск всех ближайших соседей точки запроса в заданном радиусе (без копирования). Подробнее...
float	getEpsilon () const
	Получить точность поиска по епсилон (граница ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
void	setMinPts (int min_pts)
	Минимальное количество точек k ближайших соседей, которое должна содержать результатная выборка. Подробнее...
int	getMinPts () const
	Получить минимальное количество точек k ближайших соседей, которое должна содержать результатная выборка. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::KdTree< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор точек облака, содержащий точки, которые необходимо использовать. Подробнее...
IndicesConstPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
float	epsilon_
	Точность ε (предел ошибки) для поиска ближайших соседей. Подробнее...
int	min_pts_
	Минимальное количество точек k ближайших соседей, которое должен содержать жизнеспособный результат. Подробнее...
bool	sorted_
	Возвращает радиус поиска ближайших соседей, отсортированных. Подробнее...
PointRepresentationConstPtr	point_representation_
	Для преобразования различных структур точек в векторы k-измерений для поиска ближайших соседей. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>
class pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >

KdTreeFLANN — это обобщённый тип 3D пространственного локатора, использующего структуры kD-дерева.

Класс использует проект FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbor) Мариуса Муджи и Дэвида Лоу.

Автор: Раду Б. Русу, Мариус Муджа

Определение в строке 132 файла kdtree_flann.h.

Документация по typedef-членам

ConstPtr

шаблон<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

используя pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::ConstPtr = shared_ptr<const KdTreeFLANN<PointT, Dist> >

Определение в строке 152 файла kdtree_flann.h.

FLANNIndex

шаблон<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

используя pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::FLANNIndex = ::flann::Index<Dist>

Определение в строке 148 файла kdtree_flann.h.

IndicesConstPtr

шаблон<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

используя pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::IndicesConstPtr = shared_ptr<const Indices>

Определение в строке 146 файла kdtree_flann.h.

IndicesPtr

шаблон<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

используя pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::IndicesPtr = shared_ptr<Indices>

Определение в строке 145 файла kdtree_flann.h.

PointCloud

шаблон<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

используя pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::PointCloud = typename KdTree<PointT>::PointCloud

Определение в строке 142 файла kdtree_flann.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

using pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::PointCloudConstPtr = typename KdTree<PointT>::PointCloudConstPtr

Определение в строке 143 файла kdtree_flann.h.

Ptr

template<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

using pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::Ptr = shared_ptr<KdTreeFLANN<PointT, Dist> >

Определение в строке 151 файла kdtree_flann.h.

Документация конструктора и деструктора

KdTreeFLANN() [1/2]

template<typename PointT , typename Dist >

pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::KdTreeFLANN ( bool sorted = true )

Конструктор по умолчанию для KdTreeFLANN.

Параметры

[in] sorted устанавливается в true, если приложение, для которого будет использоваться дерево, требует отсортированных индексов ближайших соседей (по умолчанию). В противном случае — false.

Установка sorted в false сделает операции radiusSearch быстрее.

Определение в строке 49 файла kdtree_flann.hpp.

KdTreeFLANN() [2/2]

template<typename PointT , typename Dist >

pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::KdTreeFLANN ( const KdTreeFLANN< PointT, Dist > & k )

Конструктор копирования.

Параметры

[in] k дерево, которое нужно скопировать в это дерево

Определение в строке 71 файла kdtree_flann.hpp.

~KdTreeFLANN()

template<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::~KdTreeFLANN ( )

inlineoverride

Деструктор для KdTreeFLANN.

Удаляет все выделенные массивы данных и уничтожает структуры kd-дерева.

Определение в строке 203 файла kdtree_flann.h.

Документация функций-членов

makeShared()

template<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

Ptr pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::makeShared ( )

inline

Определение в строке 195 файла kdtree_flann.h.

nearestKSearch()

template<typename PointT , typename Dist >

int pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::nearestKSearch	(	const PointT &	point,
		unsigned int	k,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances
	)		const

overridevirtual

Поиск k ближайших соседей для заданной точки запроса.

Внимание: Этот метод не выполняет проверки границ для входного индекса (т. е. index >= cloud.size() || index < 0) и предполагает допустимые (т. е. конечные) данные.

Параметры

[in]	point	заданная допустимая (т. е. конечная) точка запроса
[in]	k	количество соседей для поиска
[out]	k_indices	результирующие индексы точек-соседей (должны быть предварительно изменены на k!)
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до точек-соседей (должны быть предварительно изменены на k!)

Возвращает: количество найденных соседей

Исключения

assert в режиме отладки, если индекс не находится между 0 и максимальным количеством точек

Реализует pcl::KdTree< PointT >.

Определение в строке 237 файла kdtree_flann.hpp.

Ссылка на pcl::gpu::DataSource::findKNNeghbors(), pcl::StatisticalMultiscaleInterestRegionExtraction< PointT >::generateCloudGraph(), pcl::getApproximateIndices() и pcl::ConcaveHull< PointInT >::performReconstruction().

operator=()

template<typename PointT , typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>

KdTreeFLANN<PointT, Dist>& pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::operator= ( const KdTreeFLANN< PointT, Dist > & k )

inline

Оператор копирования.

Параметры

[in] k дерево для копирования в это дерево

Определение в строке 171 файла kdtree_flann.h.

radiusSearch()

template<typename PointT , typename Dist >

int pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::radiusSearch	(	const PointT &	point,
		double	radius,
		Indices &	k_indices,
		std::vector< float > &	k_sqr_distances,
		unsigned int	max_nn = `0`
	)		const

overridevirtual

Поиск всех ближайших соседей заданной точки в заданном радиусе.

Внимание: Этот метод не выполняет проверки границ для входного индекса (т.е., index >= cloud.size () || index < 0) и предполагает допустимые (т.е., конечные) данные.

Параметры

[in]	point	заданная допустимая (т.е., конечная) точка запроса
[in]	radius	радиус сферы, ограничивающей всех соседей p_q
[out]	k_indices	результирующие индексы соседних точек
[out]	k_sqr_distances	результирующие квадраты расстояний до соседних точек
[in]	max_nn	при заданном значении ограничивает максимальное количество возвращаемых соседей этим значением. Если max_nn установлено в 0 или значение выше числа точек в облаке ввода, будут возвращены все соседи в radius.

Возвращает: количество найденных соседей в радиусе

Исключения

утверждения в режиме отладки, если индекс не находится в диапазоне от 0 до максимального числа точек

Реализует pcl::KdTree< PointT >.

Определение в строке 375 файла kdtree_flann.hpp.

Ссылается на pcl::radius_search().

Используется в pcl::gpu::DataSource::findRadiusNeghbors() и pcl::TextureMapping< PointInT >::textureMeshwithMultipleCameras().

setEpsilon()

template<typename PointT , typename Dist >

void pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setEpsilon ( float eps )

overridevirtual

Установить точность поиска ближайших соседей (ошибка связи)

Параметры

[in] eps точность (ошибка связи) для поиска ближайших соседей

Переопределено из pcl::KdTree< PointT >.

Определение в строке 84 файла kdtree_flann.hpp.

setInputCloud()

template<typename PointT , typename Dist >

void pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setInputCloud	(	const PointCloudConstPtr &	cloud,
		const IndicesConstPtr &	indices = `IndicesConstPtr()`
	)

overridevirtual

Укажите указатель на входные данные.

Параметры

[in]	cloud	указатель на константу boost, общий для сообщения PointCloud
[in]	indices	подмножество индексов точек, которые необходимо использовать из cloud - если NULL, используется все облако

Переопределено из pcl::KdTree< PointT >.

Определение в строке 102 файла kdtree_flann.hpp.

Используется в pcl::gpu::DataSource::findKNNeghbors(), pcl::gpu::DataSource::findRadiusNeghbors(), pcl::StatisticalMultiscaleInterestRegionExtraction< PointT >::generateCloudGraph(), pcl::getApproximateIndices(), pcl::ConcaveHull< PointInT >::performReconstruction() и pcl::TextureMapping< PointInT >::textureMeshwithMultipleCameras().

setSortedResults()

template<typename PointT , typename Dist >

void pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setSortedResults ( bool sorted )

Определение в строке 93 файла kdtree_flann.hpp.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/kdtree/kdtree_flann.h
pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_kd_tree_f_l_a_n_n.html

Public Types

Общедоступные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT, typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>> class pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >

Документация по typedef-членам

ConstPtr

FLANNIndex

IndicesConstPtr

IndicesPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

Ptr

Документация конструктора и деструктора

KdTreeFLANN() [1/2]

KdTreeFLANN() [2/2]

~KdTreeFLANN()

Документация функций-членов

makeShared()

nearestKSearch()

operator=()

radiusSearch()

setEpsilon()

setInputCloud()

setSortedResults()

шаблон<typename PointT, typename Dist = ::flann::L2_Simple<float>>
class pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >