Определение в строке 67 файла registration.h.

Определение в строке 91 файла registration.h.

Определение в строке 94 файла registration.h.

Определение в строке 93 файла registration.h.

Определение в строке 69 файла registration.h.

Определение в строке 70 файла registration.h.

Определение в строке 71 файла registration.h.

Определение в строке 73 файла registration.h.

Определение в строке 74 файла registration.h.

Определение в строке 59 файла registration.h.

Определение в строке 76 файла registration.h.

Определение в строке 78 файла registration.h.

Определение в строке 77 файла registration.h.

Определение в строке 80 файла registration.h.

Определение в строке 82 файла registration.h.

Определение в строке 81 файла registration.h.

Определение в строке 84 файла registration.h.

Определение в строке 66 файла registration.h.

Определение в строке 86 файла registration.h.

Определение в строке 89 файла registration.h.

Определение в строке 88 файла registration.h.

Сигнатура функции обратного вызова для обновления промежуточного положения исходного облака точек во время его регистрации относительно целевого облака точек.

Параметры

[in]	cloud_src	- облако точек, которое будет обновлено для совмещения с целевым облаком
[in]	indices_src	- селектор точек в cloud_src
[in]	cloud_tgt	- облако точек, относительно которого выполняется регистрация
[in]	indices_tgt	- селектор точек в cloud_tgt

Определение в строке 103 файла registration.h.

Конструктор без параметров.

Определение в строке 109 файла registration.h.

Деструктор.

Добавляет новый фильтр соответствий в список.

Параметры

[in]

rejector

новый фильтр соответствий для добавления

Пример кода:

CorrespondenceRejectorDistance rej;
rej.setInputCloud<PointXYZ> (keypoints_src);
rej.setInputTarget<PointXYZ> (keypoints_tgt);
rej.setMaximumDistance (1);
rej.setInputCorrespondences (all_correspondences);
 
// or...

Определение в строке 515 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Выполняет алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходный набор данных (входное облако) в output.

Параметры

[out]

output

результирующий преобразованный входной набор данных облака точек

Определение в строке 168 файла registration.hpp.

Выполняет алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходный набор данных (входное облако) в output.

Параметры

[out]	output	результирующий преобразованный входной набор данных облака точек
[in]	guess	начальная грубая оценка преобразования

Определение в строке 175 файла registration.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::header и pcl::PointCloud< PointT >::resize().

Очищает список фильтров соответствий.

Определение в строке 541 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Абстрактный метод вычисления преобразования с начальным приближением.

Реализован в pcl::IterativeClosestPoint< PointXYZRGBA, PointXYZRGBA, float > и pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointXYZRGBA, PointXYZRGBA >.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource().

Абстрактный метод получения имени класса.

Определение в строке 485 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::reg_name_.

Используется в pcl::RegistrationVisualizer< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRegistration().

Возвращает список фильтров соответствий.

Определение в строке 522 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Возвращает заданную пользователем максимально допустимую ошибку расстояния, при достижении которой алгоритм считается сошедшимся.

См. setEuclideanFitnessEpsilon

Определение в строке 412 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::euclidean_fitness_epsilon_.

Возвращает итоговую матрицу преобразования, вычисленную методом регистрации.

Определение в строке 259 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::final_transformation_.

Получить евклидову оценку качества (например, среднее значение квадратов расстояний от исходного облака до целевого) по двум наборам расстояний между соответствующими точками (расстояний между точками исходного и целевого облаков)

Параметры

[in]	distances_a	первый набор расстояний между соответствующими точками
[in]	distances_b	второй набор расстояний между соответствующими точками

Определение в строке 122 файла registration.hpp.

Получить евклидову оценку качества (например, среднее значение квадратов расстояний от исходного облака до целевого)

Параметры

[in]

max_range

максимально допустимое расстояние между точкой и соответствующей ей точкой в целевом облаке (по умолчанию: double::max)

Определение в строке 134 файла registration.hpp.

Ссылки: pcl::isXYZFinite() и pcl::transformPointCloud().

Получить указатель на входной набор данных исходного облака точек.

Определение в строке 189 файла registration.h.

Ссылки: pcl::PCLBase< PointSource >::input_.

Получить указатель на входной набор данных целевого облака точек.

Определение в строке 202 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::target_.

Получить последнюю матрицу инкрементального преобразования, вычисленную методом регистрации.

Определение в строке 267 файла registration.h.

Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_.

Передаёт указатель на объект оценки соответствий.

(например, обычный поиск, взаимный поиск, поиск по нормали и т. д.)

Параметры

[in]

ce

указатель на соответствующий объект оценки соответствий

Пример кода:

CorrespondenceEstimation<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr
 ce (new CorrespondenceEstimation<PointXYZ, PointXYZ>);
ce->setInputSource (source);
ce->setInputTarget (target);
icp.setCorrespondenceEstimation (ce);
// or...
CorrespondenceEstimationNormalShooting<PointNormal, PointNormal, PointNormal>::Ptr
 cens (new CorrespondenceEstimationNormalShooting<PointNormal, PointNormal>);
ce->setInputSource (source);
ce->setInputTarget (target);
ce->setSourceNormals (source);
ce->setTargetNormals (target);
icp.setCorrespondenceEstimation (cens);
pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase::Ptrshared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > > PtrDefinition: correspondence_estimation.h:63
pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase::Ptr
shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > > Ptr
Definition: correspondence_estimation.h:63

Определение в строке 174 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimation_.

Задаёт максимально допустимую евклидову ошибку между двумя последовательными шагами цикла ICP, при превышении которой алгоритм считается сошедшимся.

Ошибка оценивается как сумма евклидовых расстояний между соответствиями, делённая на количество соответствий.

Параметры

[in]

epsilon

максимально допустимая ошибка расстояния, при достижении которой алгоритм считается сошедшимся

Определение в строке 402 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::euclidean_fitness_epsilon_.

Передаёт указатель на входное исходное облако (например, облако точек, которое требуется совместить с целевым облаком).

Параметры

[in]

cloud

входное исходное облако точек

Переопределено в pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >, pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float > и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >.

Определение в строке 47 файла registration.hpp.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointT >::setInputCloud().

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::computeTransformation() и pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource().

Передаёт указатель на входное целевое облако (например, облако точек, с которым требуется совместить исходное облако).

Параметры

[in]

cloud

входное целевое облако точек

Переопределено в pcl::PPFRegistration< PointSource, PointTarget >, pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >, pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >, pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float > и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >.

Определение в строке 61 файла registration.hpp.

Используется в pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget() и pcl::NormalDistributionsTransform< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget().

Задаёт максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками исходного и целевого облаков.

Если расстояние превышает этот порог, точки игнорируются при совмещении.

Параметры

[in]

distance_threshold

максимальный порог расстояния между точкой и соответствующей ей ближайшей соседней точкой, при котором точка учитывается при совмещении

Определение в строке 336 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::corr_dist_threshold_.

Задаёт максимальное число итераций внутреннего процесса оптимизации.

Параметры

[in]

nr_iterations

максимальное число итераций внутреннего процесса оптимизации

Определение в строке 277 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_iterations_.

Передаёт общий указатель Boost на объект PointRepresentation, который будет использоваться при сравнении точек.

Параметры

[in]

point_representation

объект PointRepresentation, используемый k-D-деревом

Определение в строке 422 файла registration.h.

Задаёт число итераций алгоритма RANSAC.

Параметры

[in]

ransac_iterations

число итераций алгоритма RANSAC

Определение в строке 294 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::ransac_iterations_.

Задаёт порог расстояния до внутренней точки для внутреннего цикла отбраковки выбросов RANSAC.

Метод считает точку внутренней, если расстояние между индексом точки в целевых данных и индексом преобразованной исходной точки меньше заданного порога расстояния до внутренней точки. По умолчанию значение равно 0.05 м.

Параметры

[in]

inlier_threshold

порог расстояния до внутренней точки для внутреннего цикла отбраковки выбросов RANSAC

Определение в строке 316 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::inlier_threshold_.

Передаёт указатель на поисковый объект, используемый для поиска соответствий в исходном облаке (обычно применяется при взаимном поиске соответствий).

Параметры

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если задано значение true, это дерево НИКОГДА не будет пересчитываться независимо от вызовов setInputSource. Используйте этот параметр, только если полностью уверены, что дерево будет задано правильно.

Определение в строке 239 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_reciprocal_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::source_cloud_updated_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_reciprocal_.

Передаёт указатель на поисковый объект, используемый для поиска соответствий в целевом облаке.

Параметры

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если задано значение true, это дерево НИКОГДА не будет пересчитываться независимо от вызовов setInputTarget. Используйте этот параметр, только если уверены, что дерево будет задано правильно.

Определение в строке 215 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::target_cloud_updated_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_.

Задаёт эпсилон преобразования (максимально допустимую разность квадратов переноса между двумя последовательными преобразованиями), при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению.

Параметры

[in]

epsilon

эпсилон преобразования, при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению.

Определение в строке 358 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_epsilon_.

Передаёт указатель на объект оценки преобразования.

(например, SVD, метод «точка — плоскость» и т. д.)

Параметры

[in]

te

указатель на соответствующий объект оценки преобразования

Пример кода:

TransformationEstimationPointToPlaneLLS<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr trans_lls
 (new TransformationEstimationPointToPlaneLLS<PointXYZ, PointXYZ>);
icp.setTransformationEstimation (trans_lls);
// or...
TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr trans_svd
 (new TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>);
icp.setTransformationEstimation (trans_svd);

Определение в строке 145 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_estimation_.

Задаёт эпсилон вращения преобразования (максимально допустимую разность вращения между двумя последовательными преобразованиями), при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению.

Параметры

[in]

epsilon

эпсилон вращения преобразования, при котором оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению (эпсилон — это cos(угла) в представлении ось — угол).

Определение в строке 380 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_rotation_epsilon_.

Хранит внутреннее состояние сходимости с учётом параметров, заданных пользователем.

Определение в строке 613 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::hasConverged().

Максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в исходном и целевом облаках.

Если расстояние превышает этот порог, точки будут проигнорированы в процессе совмещения.

Определение в строке 603 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaxCorrespondenceDistance(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaxCorrespondenceDistance().

Объект CorrespondenceEstimation, используемый для определения соответствий между исходным и целевым облаками.

Определение в строке 629 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setCorrespondenceEstimation().

Список используемых средств отбраковки соответствий.

Определение в строке 632 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::addCorrespondenceRejector(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::clearCorrespondenceRejectors(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getCorrespondenceRejectors() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::removeCorrespondenceRejector().

Набор соответствий, определённых на этом шаге ICP.

Определение в строке 621 файла registration.h.

Максимально допустимая евклидова ошибка между двумя последовательными шагами цикла ICP, при достижении которой алгоритм считается сошедшимся.

Ошибка оценивается как сумма евклидовых разностей между соответствиями, делённая на число соответствий.

Определение в строке 597 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getEuclideanFitnessEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setEuclideanFitnessEpsilon().

Итоговая матрица преобразования, оценённая методом совмещения после N итераций.

Определение в строке 573 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getFinalTransformation().

Флаг, который при установке означает, что дерево для целевого облака никогда не будет перестраиваться.

Определение в строке 644 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Флаг, который при установке означает, что дерево для исходного облака никогда не будет перестраиваться.

Определение в строке 648 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Пороговое расстояние для включения точки в набор внутренних точек во внутреннем цикле отбраковки выбросов RANSAC.

Метод считает точку внутренней, если расстояние между индексом целевых данных и преобразованным индексом исходных данных меньше заданного порогового расстояния. Значение по умолчанию — 0.05.

Определение в строке 610 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getRANSACOutlierRejectionThreshold() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRANSACOutlierRejectionThreshold().

Максимальное число итераций внутренней оптимизации.

Значение по умолчанию — 10.

Определение в строке 563 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaximumIterations(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment(), pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaximumIterations().

Минимальное число соответствий, необходимое алгоритму для оценки преобразования.

Значение по умолчанию — 3.

Определение в строке 618 файла registration.h.

Число итераций внутренней оптимизации (используется внутри реализации).

Определение в строке 558 файла registration.h.

Предыдущая матрица преобразования, оценённая методом совмещения (используется внутри реализации).

Определение в строке 580 файла registration.h.

Число итераций алгоритма RANSAC.

Определение в строке 566 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getRANSACIterations() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRANSACIterations().

Название метода совмещения.

Определение в строке 548 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getClassName(), pcl::NormalDistributionsTransform2D< PointSource, PointTarget >::NormalDistributionsTransform2D(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment() и pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective().

Переменная, указывающая, появилось ли новое исходное облако, которое необходимо предварительно обработать заново.

Это позволяет не перестраивать обратное kd-дерево исходного облака при каждом вызове метода determineCorrespondences ().

Определение в строке 641 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Входной набор целевых облаков точек.

Определение в строке 569 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getInputTarget() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::registerVisualizationCallback().

Переменная, указывающая, появилось ли новое целевое облако, которое необходимо предварительно обработать заново.

Это позволяет не перестраивать kd-дерево целевого облака при каждом вызове метода determineCorrespondences ().

Определение в строке 637 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Матрица преобразования, оценённая методом совмещения.

Определение в строке 576 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getLastIncrementalTransformation().

Максимальное различие между двумя последовательными преобразованиями, при котором считается, что алгоритм сошёлся (задаётся пользователем).

Определение в строке 585 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationEpsilon().

Объект TransformationEstimation, используемый для вычисления жёсткого преобразования 4x4.

Определение в строке 625 файла registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment(), pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationEstimation().

Максимальная разница углов поворота между двумя последовательными преобразованиями, при которой сходимость считается достигнутой (задаётся пользователем).

Определение в строке 590 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationRotationEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationRotationEpsilon().

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 551 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getSearchMethodTarget(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::searchForNeighbors() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Указатель на объект пространственного поиска исходного облака.

Определение в строке 554 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getSearchMethodSource() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Функция обратного вызова для обновления положения исходного облака точек на промежуточных этапах его совмещения с целевым облаком точек.

Определение в строке 653 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::registerVisualizationCallback().