Определение в строке 67 файла registration.h.

Definition at line 91 of file registration.h.

Definition at line 94 of file registration.h.

Definition at line 93 of file registration.h.

Определение в строке 69 файла registration.h.

Определение в строке 70 файла registration.h.

Определение в строке 71 файла registration.h.

Определение в строке 73 файла registration.h.

Определение в строке 74 файла registration.h.

Определение в строке 59 файла registration.h.

Определение в строке 76 файла registration.h.

Определение в строке 78 файла registration.h.

Определение в строке 77 файла registration.h.

Определение в строке 80 файла registration.h.

Определение в строке 82 файла registration.h.

Определение в строке 81 файла registration.h.

Определение в строке 84 файла registration.h.

Определение в строке 66 файла registration.h.

Определение в строке 86 файла registration.h.

Определение в строке 89 файла registration.h.

Определение в строке 88 файла registration.h.

Подпись обратного вызова для функции, обновляющей промежуточное положение облака точек источника во время его регистрации с облаком точек назначения.

Параметры

[in]	cloud_src	- облако точек, которое будет обновлено для соответствия целевому
[in]	indices_src	- селектор точек в cloud_src
[in]	cloud_tgt	- облако точек, по которому будет производиться регистрация
[in]	indices_tgt	- селектор точек в cloud_tgt

Определение в строке 103 файла registration.h.

Пустой конструктор.

Определение в строке 109 файла registration.h.

Деструктор.

Добавить новый отбрасыватель соответствий в список.

Параметры

[in]

rejector

новый отбрасыватель соответствий для добавления

Пример кода:

CorrespondenceRejectorDistance rej;
rej.setInputCloud<PointXYZ> (keypoints_src);
rej.setInputTarget<PointXYZ> (keypoints_tgt);
rej.setMaximumDistance (1);
rej.setInputCorrespondences (all_correspondences);
 
// or...

Определение в строке 527 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Вызов алгоритма регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходный (входной) как output.

Параметры

[out]

output

полученный преобразованный входной набор точек

Определение в строке 166 файла registration.hpp.

Вызов алгоритма регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходный (входной) как output.

Параметры

[out]	output	полученный преобразованный входной набор точек
[in]	guess	первоначальная грубая оценка преобразования

Определение в строке 173 файла registration.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

Очистить список отбрасывателей соответствий.

Определение в строке 553 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Абстрактный метод вычисления преобразования с начальной оценкой.

Реализован в pcl::IterativeClosestPoint< PointXYZRGBA, PointXYZRGBA, float >, и pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointXYZRGBA, PointXYZRGBA >.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource().

Метод получения имени абстрактного класса.

Определено в строке 497 файла registration.h.

Ссылается на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::reg_name_.

Используется в pcl::RegistrationVisualizer< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRegistration().

Получение списка корреспондентских отбрасывателей.

Определено в строке 534 файла registration.h.

Ссылается на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Получение максимальной допустимой ошибки расстояния, прежде чем алгоритм будет считаться сошедшимся, установленной пользователем.

См. setEuclideanFitnessEpsilon

Определено в строке 424 файла registration.h.

Ссылается на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::euclidean_fitness_epsilon_.

Получение итоговой матрицы преобразования, оценённой методом регистрации.

Определено в строке 271 файла registration.h.

Ссылается на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::final_transformation_.

Получение Евклидовой оценки соответствия (например, среднее квадратичных расстояний от источника до целевого объекта) из двух наборов расстояний соответствия (расстояния между точками источника и целевого объекта).

Parameters

[in]	distances_a	первый набор расстояний между соответствиями
[in]	distances_b	второй набор расстояний между соответствиями

Определено в строке 122 файла registration.hpp.

Получение Евклидовой оценки соответствия (например, среднее квадратичных расстояний от источника до целевого объекта).

Parameters

[in]

max_range

максимальное допустимое расстояние между точкой и её соответствием в целевом объекте (по умолчанию: double::max)

Определено в строке 134 файла registration.hpp.

Ссылается на pcl::transformPointCloud().

Получение указателя на целевой набор данных входного облака точек.

Определено в строке 201 файла registration.h.

Ссылается на pcl::PCLBase< PointSource >::input_.

Получить указатель на входной облако точек целевого набора данных.

Определение в строке 214 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::target_.

Получить последнюю матрицу инкрементного преобразования, оцененную методом регистрации.

Определение в строке 279 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_.

Получить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в исходном и целевом облаках.

Если расстояние больше этого порога, точки будут игнорироваться в процессе выравнивания.

Определение в строке 358 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::corr_dist_threshold_.

Получить максимальное количество итераций, которое должна выполнить внутренняя оптимизация, установленное пользователем.

Определение в строке 297 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_iterations_.

Получить количество итераций, которое RANSAC должен выполнить, установленное пользователем.

Определение в строке 313 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::ransac_iterations_.

Получить порог расстояния для внутренних точек для цикла удаления выбросов RANSAC, установленный пользователем.

Определение в строке 336 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::inlier_threshold_.

Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в облаке исходных точек.

Определение в строке 263 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_reciprocal_.

Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в облаке целевых точек.

Определение в строке 238 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_.

Получить значение эпсилон преобразования (максимальное разрешённое квадратичное различие в смещении между двумя последовательными преобразованиями), заданное пользователем.

Определение в строке 379 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_epsilon_.

Получить значение эпсилон вращения преобразования (максимальное разрешённое различие между двумя последовательными преобразованиями), заданное пользователем (эпсилон — это cos(угла) в представлении оси-угла).

Определение в строке 402 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_rotation_epsilon_.

Возвращает состояние сходимости после последнего выполнения выравнивания.

Определение в строке 475 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::converged_.

Инициализация внутренней вычислительной операции.

Определение в строке 75 файла registration.hpp.

Внутренняя вычислительная операция, когда требуется обратный поиск.

Определение в строке 105 файла registration.hpp.

Регистрация пользовательской функции обратного вызова, которая будет вызываться из потока регистрации для обновления облака точек, полученного после каждой итерации.

Параметры

[in]

visualizerCallback

ссылка на пользовательскую функцию обратного вызова

Определение в строке 444 файла registration.h.

Ссылки на pcl::PCLBase< PointSource >::input_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::target_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::update_visualizer_.

Используется в pcl::RegistrationVisualizer< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRegistration().

Удаление i-го отбрасывателя соответствий из списка.

Параметры

[in]

i

позиция отбрасывателя соответствий в списке для удаления

Определение в строке 543 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_rejectors_.

Поиск ближайшего соседа заданной точки.

Параметры

cloud	облако точек для поиска ближайшего соседа
index	индекс точки запроса
indices	результирующий вектор индексов, представляющий k ближайших соседей
distances	результирующие расстояния от точки запроса до k ближайших соседей

Определение в строке 675 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_.

Укажите указатель на объект оценки соответствия.

(например, регулярный, взаимный, по нормалям и т.д.)

Параметры

[in]

ce

указатель на объект оценки соответствия

Пример кода:

CorrespondenceEstimation<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr
 ce (new CorrespondenceEstimation<PointXYZ, PointXYZ>);
ce->setInputSource (source);
ce->setInputTarget (target);
icp.setCorrespondenceEstimation (ce);
// or...
CorrespondenceEstimationNormalShooting<PointNormal, PointNormal, PointNormal>::Ptr
 cens (new CorrespondenceEstimationNormalShooting<PointNormal, PointNormal>);
ce->setInputSource (source);
ce->setInputTarget (target);
ce->setSourceNormals (source);
ce->setTargetNormals (target);
icp.setCorrespondenceEstimation (cens);
pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase::Ptrshared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > > PtrDefinition: correspondence_estimation.h:63
pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase::Ptr
shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > > Ptr
Definition: correspondence_estimation.h:63

Определение в строке 186 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimation_.

Установите максимальную допустимую эвклидову ошибку между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм будет считаться сошедшимся.

Ошибка оценивается как сумма разностей между соответствиями в эвклидовом смысле, деленная на количество соответствий.

Параметры

[in]

epsilon

максимально допустимая ошибка расстояния, прежде чем алгоритм будет считаться сошедшимся

Определение в строке 414 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::euclidean_fitness_epsilon_.

Укажите указатель на входной источник (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым).

Параметры

[in]

cloud

входное облако точек источника

Укажите указатель на входную цель (например, облако точек, к которому мы хотим выровнять входной источник).

Параметры

[in]

cloud

входное облако точек целевого

Установите максимальное пороговое значение расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом.

Если расстояние больше этого порога, точки будут игнорироваться в процессе выравнивания.

Parameters

[in]

distance_threshold

максимальное пороговое значение расстояния между точкой и ее ближайшим соответствующим соседом для того, чтобы она учитывалась в процессе выравнивания

Определение в строке 348 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::corr_dist_threshold_.

Установите максимальное количество итераций, которое должна выполнять внутренняя оптимизация.

Parameters

[in]

nr_iterations

максимальное количество итераций, которое должна выполнять внутренняя оптимизация

Определение в строке 289 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::max_iterations_.

Укажите boost shared pointer на PointRepresentation для использования при сравнении точек.

Parameters

[in]

point_representation

PointRepresentation для использования деревом k-D

Определение в строке 434 файла registration.h.

Установите количество итераций, которое должно выполнить RANSAC.

Parameters

[in]

ransac_iterations

количество итераций, которое должно выполнить RANSAC

Определение в строке 306 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::ransac_iterations_.

Установите пороговое значение расстояния для инлайнеров для внутреннего цикла RANSAC по отклонению выбросов.

Метод рассматривает точку как инлайнер, если расстояние между индексом целевых данных и индексом преобразованного источника меньше заданного порогового значения расстояния для инлайнеров. По умолчанию значение равно 0,05 м.

Parameters

[in]

inlier_threshold

пороговое значение расстояния для инлайнеров для внутреннего цикла RANSAC по отклонению выбросов

Определение в строке 328 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::inlier_threshold_.

Укажите указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в облаке исходных точек (обычно используется для поиска взаимных соответствий).

Parameters

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если установлено в true, этот дерево НИКОГДА не будет пересчитан, независимо от вызовов setInputSource. Используйте только в том случае, если вы уверены, что дерево будет установлено правильно.

Определение в строке 251 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_reciprocal_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::source_cloud_updated_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_reciprocal_.

Укажите указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке точек.

Parameters

[in]	tree	указатель на объект пространственного поиска.
[in]	force_no_recompute	Если установлено в true, это дерево НИКОГДА не будет пересчитано, независимо от вызовов setInputTarget. Используйте только в том случае, если вы уверены, что дерево будет установлено правильно.

Определение в строке 227 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::force_no_recompute_, pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::target_cloud_updated_ и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::tree_.

Установите значение эпсилон преобразования (максимальное допустимое значение квадрата разницы смещений между двумя последовательными преобразованиями), для того чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению.

Parameters

[in]

epsilon

значение эпсилон преобразования для того, чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению.

Определение в строке 370 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_epsilon_.

Укажите указатель на объект оценки преобразования.

(например, SVD, точка до плоскости и т. д.)

Parameters

[in]

te

указатель на соответствующий объект оценки преобразования

Пример кода:

TransformationEstimationPointToPlaneLLS<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr trans_lls
 (new TransformationEstimationPointToPlaneLLS<PointXYZ, PointXYZ>);
icp.setTransformationEstimation (trans_lls);
// or...
TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Ptr trans_svd
 (new TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>);
icp.setTransformationEstimation (trans_svd);

Определение в строке 157 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_estimation_.

Установите значение эпсилон вращения преобразования (максимальное допустимое различие вращения между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению.

Parameters

[in]

epsilon

значение эпсилон вращения преобразования для того, чтобы оптимизация считалась сошедшей к окончательному решению (эпсилон — это cos(угол) в представлении оси-угла).

Определение в строке 392 файла registration.h.

Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::transformation_rotation_epsilon_.

Содержит внутреннее состояние сходимости, заданное пользовательскими параметрами.

Определение в строке 625 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::hasConverged().

Максимальное пороговое значение расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом.

Если расстояние больше этого порога, точки игнорируются в процессе выравнивания.

Определение в строке 615 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaxCorrespondenceDistance(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaxCorrespondenceDistance().

Объект CorrespondenceEstimation, используемый для оценки соответствий между облаком источника и облаком цели.

Определение в строке 641 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setCorrespondenceEstimation().

Список корреспондентских отбрасывателей для использования.

Определение в строке 644 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::addCorrespondenceRejector(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::clearCorrespondenceRejectors(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getCorrespondenceRejectors() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::removeCorrespondenceRejector().

Набор соответствий, определенных на данном шаге ICP.

Определение в строке 633 файла registration.h.

Максимальная разрешенная ошибка Евклида между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм считается сошедшимся.

Ошибка оценивается как сумма разностей между соответствиями в евклидовом смысле, деленная на количество соответствий.

Определение в строке 609 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getEuclideanFitnessEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setEuclideanFitnessEpsilon().

Конечная матрица преобразования, оцененная методом регистрации после N итераций.

Определение в строке 585 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getFinalTransformation().

Флаг, который, если установлен, означает, что дерево, работающее с облаком целевых точек, никогда не будет пересчитано.

Определение в строке 656 файла registration.h.

Ссылка на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Флаг, который, если установлен, означает, что дерево, работающее с исходным облаком, никогда не будет пересчитано.

Определение в строке 660 файла registration.h.

Ссылка на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Пороговое значение расстояния до констант для внутреннего цикла удаления выбросов RANSAC.

Метод рассматривает точку как константу, если расстояние между индексом данных целевой точки и индексом преобразованной исходной точки меньше заданного порогового значения расстояния до констант. Значение по умолчанию равно 0,05.

Определение в строке 622 файла registration.h.

Ссылка на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getRANSACOutlierRejectionThreshold() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRANSACOutlierRejectionThreshold().

Максимальное количество итераций, которое должно выполняться внутренней оптимизацией.

Значение по умолчанию равно 10.

Определение в строке 575 файла registration.h.

Ссылка на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getMaximumIterations(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment(), pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setMaximumIterations().

Минимальное количество соответствий, необходимое алгоритму перед попыткой оценки преобразования.

Значение по умолчанию равно 3.

Определение в строке 630 файла registration.h.

Количество итераций, выполненных внутренней оптимизацией (используется внутри).

Определение в строке 570 файла registration.h.

Предыдущая матрица преобразования, оцененная методом регистрации (используется внутри).

Определение в строке 592 файла registration.h.

Количество итераций, которое должно выполняться RANSAC.

Определение в строке 578 файла registration.h.

Ссылка на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getRANSACIterations() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setRANSACIterations().

Имя метода регистрации.

Определение в строке 560 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getClassName(), pcl::NormalDistributionsTransform2D< PointSource, PointTarget >::NormalDistributionsTransform2D(), pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment() и pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective().

Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака исходных точек, что означает необходимость его повторной обработки.

Таким образом, мы избегаем повторного построения взаимного kd-дерева для облака исходных точек каждый раз, когда вызывается метод determineCorrespondences ().

Определение в строке 653 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Целевое облако точек входных данных.

Определение в строке 581 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getInputTarget() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::registerVisualizationCallback().

Переменная, хранящая информацию о наличии нового целевого облака, что означает необходимость его повторной обработки.

Таким образом, мы избегаем повторного построения kd-дерева для целевого облака каждый раз, когда вызывается метод determineCorrespondences ().

Определение в строке 649 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Матрица преобразования, вычисленная методом регистрации.

Определение в строке 588 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getLastIncrementalTransformation().

Максимальное различие между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем).

Определение в строке 597 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationEpsilon().

Объект TransformationEstimation, используемый для расчета 4x4 матрицы жесткого преобразования.

Определение в строке 637 файла registration.h.

Используется в pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusInitialAlignment(), pcl::SampleConsensusPrerejective< PointSource, PointTarget, FeatureT >::SampleConsensusPrerejective() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationEstimation().

Максимальное различие в повороте между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем).

Определение в строке 602 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getTransformationRotationEpsilon() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setTransformationRotationEpsilon().

Указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 563 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getSearchMethodTarget(), pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::searchForNeighbors() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodTarget().

Указатель на объект пространственного поиска источника.

Определение в строке 566 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::getSearchMethodSource() и pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::setSearchMethodSource().

Функция обратного вызова для обновления положения промежуточной облака точек источника во время его регистрации с облаком точек целевого.

Определение в строке 665 файла registration.h.

Используется в pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::registerVisualizationCallback().