JointIterativeClosestPoint расширяет ICP на несколько кадров, использующих одно и то же преобразование. Подробнее...
#include <pcl/registration/joint_icp.h>
Общедоступные функции-члены | |
| JointIterativeClosestPoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~JointIterativeClosestPoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &) override |
| Передать указатель на входной источник (например, облако точек, которое необходимо совместить с целевым облаком). Подробнее... |
|
| void | addInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) |
| Добавить исходное облако в совместный решатель. Подробнее... |
|
| void | setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &) override |
| Передать указатель на входную цель (например, облако точек, которое необходимо совместить с целевым облаком). Подробнее... |
|
| void | addInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) |
| Добавить целевое облако в совместный решатель. Подробнее... |
|
| void | addCorrespondenceEstimation (CorrespondenceEstimationPtr ce) |
| Добавить пользовательский оцениватель соответствий. Если вы решите это сделать, необходимо добавить по одному оценивателю для каждой пары входных исходного и целевого облаков. Подробнее... |
|
| void | clearInputSources () |
| Сбросить список входных источников. Подробнее... |
|
| void | clearInputTargets () |
| Сбросить список входных целей. Подробнее... |
|
| void | clearCorrespondenceEstimations () |
| Сбросить список методов оценки соответствий. Подробнее... |
|
 Общедоступные функции-члены, наследуемые от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| IterativeClosestPoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (const IterativeClosestPoint &)=delete | |
Из-за convergence_criteria_, содержащего ссылки на члены класса, корректно реализовать операции копирования и перемещения сложно. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (IterativeClosestPoint &&)=delete | |
| IterativeClosestPoint & | operator= (const IterativeClosestPoint &)=delete |
| IterativeClosestPoint & | operator= (IterativeClosestPoint &&)=delete |
| ~IterativeClosestPoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | getConvergeCriteria () |
| Возвращает указатель на DefaultConvergenceCriteria, используемый классом IterativeClosestPoint. Подробнее... |
|
| void | setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) override |
| Передать указатель на входной источник (например, облако точек, которое необходимо совместить с целевым облаком). Подробнее... |
|
| void | setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) override |
| Передать указатель на входную цель (например, облако точек, с которым необходимо совместить входной источник). Подробнее... |
|
| void | setUseReciprocalCorrespondences (bool use_reciprocal_correspondence) |
| Задать, следует ли использовать взаимные соответствия. Подробнее... |
|
| bool | getUseReciprocalCorrespondences () const |
| Проверить, используются ли взаимные соответствия. Подробнее... |
|
| void | setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads) |
| Задать количество используемых потоков. Подробнее... |
|
|
Общедоступные функции-члены, наследуемые от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| Registration () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~Registration () override=default | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEstimation (const TransformationEstimationPtr &te) |
| Передать указатель на объект оценки преобразования. Подробнее... |
|
| void | setCorrespondenceEstimation (const CorrespondenceEstimationPtr &ce) |
| Передать указатель на объект оценки соответствий. Подробнее... |
|
| PointCloudSourceConstPtr const | getInputSource () |
| Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr const | getInputTarget () |
| Получить указатель на целевой набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Передать указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethodTarget () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для нахождения соответствий в целевом облаке. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Передать указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в исходном облаке (обычно применяется для поиска взаимных соответствий). Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | getSearchMethodSource () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для нахождения соответствий в исходном облаке. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getFinalTransformation () |
| Получить итоговую матрицу преобразования, вычисленную методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getLastIncrementalTransformation () |
| Получить последнюю матрицу инкрементального преобразования, вычисленную методом регистрации. Подробнее... |
|
| void | setMaximumIterations (int nr_iterations) |
| Задать максимальное число итераций внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | getMaximumIterations () |
| Получить заданное пользователем максимальное число итераций внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| void | setRANSACIterations (int ransac_iterations) |
| Задать число итераций алгоритма RANSAC. Подробнее... |
|
| double | getRANSACIterations () |
| Получить заданное пользователем число итераций алгоритма RANSAC. Подробнее... |
|
| void | setRANSACOutlierRejectionThreshold (double inlier_threshold) |
| Задать пороговое расстояние до внутренней точки для внутреннего цикла отбрасывания выбросов RANSAC. Подробнее... |
|
| double | getRANSACOutlierRejectionThreshold () |
| Получить заданный пользователем порог расстояния до внутреннего цикла отбраковки выбросов. Подробнее... |
|
| void | setMaxCorrespondenceDistance (double distance_threshold) |
| Задать максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> цели. Подробнее... |
|
| double | getMaxCorrespondenceDistance () |
| Получить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> цели. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEpsilon (double epsilon) |
| Задать эпсилон преобразования (максимально допустимую разность квадратов перемещения между двумя последовательными преобразованиями), при которой оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению. Подробнее... |
|
| double | getTransformationEpsilon () |
| Получить заданный пользователем эпсилон преобразования (максимально допустимую разность квадратов перемещения между двумя последовательными преобразованиями). Подробнее... |
|
| void | setTransformationRotationEpsilon (double epsilon) |
| Задать эпсилон вращения преобразования (максимально допустимую разность вращения между двумя последовательными преобразованиями), при которой оптимизация считается сошедшейся к окончательному решению. Подробнее... |
|
| double | getTransformationRotationEpsilon () |
| Получить заданный пользователем эпсилон вращения преобразования (максимально допустимую разность между двумя последовательными преобразованиями; эпсилон — это cos(угла) в представлении ось—угол). Подробнее... |
|
| void | setEuclideanFitnessEpsilon (double epsilon) |
| Задать максимально допустимую евклидову ошибку между двумя последовательными шагами цикла ICP, до достижения которой алгоритм считается сошедшимся. Подробнее... |
|
| double | getEuclideanFitnessEpsilon () |
| Получить заданную пользователем максимально допустимую ошибку расстояния, при достижении которой алгоритм считается сошедшимся. Подробнее... |
|
| void | setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation) |
| Передать общий указатель boost на PointRepresentation, который будет использоваться при сравнении точек. Подробнее... |
|
| bool | registerVisualizationCallback (std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > &visualizerCallback) |
| Зарегистрировать пользовательскую функцию обратного вызова, которая будет вызываться из потока регистрации для обновления облака точек, полученного после каждой итерации. Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (double max_range=std::numeric_limits< double >::max()) |
| Получить оценку евклидова качества (например, среднее значение квадратов расстояний от источника до цели). Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (const std::vector< float > &distances_a, const std::vector< float > &distances_b) |
| Получить оценку евклидова качества (например, среднее значение квадратов расстояний от источника до цели) по двум наборам расстояний между соответствующими точками (расстояний между точками источника и цели). Подробнее... |
|
| bool | hasConverged () const |
| Возвращает состояние сходимости после последнего запуска выравнивания. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output) |
| Запустить алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (входные данные) в output. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) |
| Запустить алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный источник (входные данные) в output. Подробнее... |
|
| const std::string & | getClassName () const |
| Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Инициализация внутренних вычислений. Подробнее... |
|
| bool | initComputeReciprocal () |
| Внутренние вычисления, необходимые для взаимного поиска. Подробнее... |
|
| void | addCorrespondenceRejector (const CorrespondenceRejectorPtr &rejector) |
| Добавить новый фильтр соответствий в список. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | getCorrespondenceRejectors () |
| Получить список фильтров соответствий. Подробнее... |
|
| bool | removeCorrespondenceRejector (unsigned int i) |
| Удалить i-й фильтр соответствий из списка. Подробнее... |
|
| void | clearCorrespondenceRejectors () |
| Очистить список фильтров соответствий. Подробнее... |
|
|
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PCLBase () | |
| Конструктор без параметров. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Передать указатель на входной набор данных. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| const PointSource & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищённые функции-члены | |
| void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override |
| Метод вычисления жёсткого преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
| void | determineRequiredBlobData () override |
| Проверяет оценщики и фильтры отклонения и определяет, нужно ли вызывать для них методы установки blob-данных. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| virtual void | transformCloud (const PointCloudSource &input, PointCloudSource &output, const Matrix4 &transform) |
| Применяет жёсткое преобразование к заданному набору данных. Подробнее... |
|
| void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override |
| Метод вычисления жёсткого преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| bool | searchForNeighbors (const PointCloudSource &cloud, int index, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) |
| Выполняет поиск ближайшего соседа для заданной точки. Подробнее... |
|
| virtual void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess)=0 |
| Абстрактный метод вычисления преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
|
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее... |
|
Защищённые атрибуты | |
| std::vector< PointCloudSourceConstPtr > | sources_ |
| std::vector< PointCloudTargetConstPtr > | targets_ |
| std::vector< CorrespondenceEstimationPtr > | correspondence_estimations_ |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::size_t | x_idx_offset_ |
| Смещение поля XYZ. Подробнее... |
|
| std::size_t | y_idx_offset_ |
| std::size_t | z_idx_offset_ |
| std::size_t | nx_idx_offset_ |
| Смещение поля нормалей. Подробнее... |
|
| std::size_t | ny_idx_offset_ |
| std::size_t | nz_idx_offset_ |
| bool | use_reciprocal_correspondence_ |
| Тип соответствий, используемый для оценки соответствий. Подробнее... |
|
| bool | source_has_normals_ |
| Внутренняя проверка наличия нормалей в исходном наборе данных. Подробнее... |
|
| bool | target_has_normals_ |
| Внутренняя проверка наличия нормалей в целевом наборе данных. Подробнее... |
|
| bool | need_source_blob_ |
| Проверяет, нужны ли оценщикам и фильтрам отбраковки различные данные. Подробнее... |
|
| bool | need_target_blob_ |
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::string | reg_name_ |
| Имя метода регистрации. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | tree_reciprocal_ |
| Указатель на объект пространственного поиска исходного облака. Подробнее... |
|
| int | nr_iterations_ |
| Число итераций, выполненных внутренней оптимизацией (используется внутри класса). Подробнее... |
|
| int | max_iterations_ |
| Максимальное число итераций внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | ransac_iterations_ |
| Число итераций алгоритма RANSAC. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr | target_ |
| Входной набор точек целевого облака. Подробнее... |
|
| Matrix4 | final_transformation_ |
| Итоговая матрица преобразования, вычисленная методом регистрации после N итераций. Подробнее... |
|
| Matrix4 | transformation_ |
| Матрица преобразования, вычисленная методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | previous_transformation_ |
| Предыдущая матрица преобразования, вычисленная методом регистрации (используется внутри класса). Подробнее... |
|
| double | transformation_epsilon_ |
| Максимальное различие между двумя последовательными преобразованиями, при котором считается, что достигнута сходимость (задаётся пользователем). Подробнее... |
|
| double | transformation_rotation_epsilon_ |
| Максимальное различие углов поворота между двумя последовательными преобразованиями, при котором считается, что достигнута сходимость (задаётся пользователем). Подробнее... |
|
| double | euclidean_fitness_epsilon_ |
| Максимально допустимая евклидова ошибка между двумя последовательными шагами цикла ICP, при превышении которой алгоритм считается сошедшимся. Подробнее... |
|
| double | corr_dist_threshold_ |
| Максимальный порог расстояния между соответствующими точками исходного и целевого облаков. Подробнее... |
|
| double | inlier_threshold_ |
| Порог расстояния для внутренних точек во внутреннем цикле отбраковки выбросов RANSAC. Подробнее... |
|
| bool | converged_ |
| Хранит внутреннее состояние сходимости с учётом заданных пользователем параметров. Подробнее... |
|
| unsigned int | min_number_correspondences_ |
| Минимальное число соответствий, необходимое алгоритму для вычисления преобразования. Подробнее... |
|
| CorrespondencesPtr | correspondences_ |
| Набор соответствий, определённых на этом шаге ICP. Подробнее... |
|
| TransformationEstimationPtr | transformation_estimation_ |
| Объект TransformationEstimation, используемый для вычисления жёсткого преобразования 4x4. Подробнее... |
|
| CorrespondenceEstimationPtr | correspondence_estimation_ |
| Объект CorrespondenceEstimation, используемый для определения соответствий между исходным и целевым облаками. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | correspondence_rejectors_ |
| Список используемых фильтров отбраковки соответствий. Подробнее... |
|
| bool | target_cloud_updated_ |
| Переменная, указывающая, появилось ли новое целевое облако и требуется ли его повторная предварительная обработка. Подробнее... |
|
| bool | source_cloud_updated_ |
| Переменная, указывающая, появилось ли новое исходное облако и требуется ли его повторная предварительная обработка. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_ |
| Флаг, который при установке запрещает повторное вычисление дерева для целевого облака. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_reciprocal_ |
| Флаг, который при установке запрещает повторное вычисление дерева для исходного облака. Подробнее... |
|
| std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > | update_visualizer_ |
| Функция обратного вызова для обновления положения промежуточного исходного облака точек во время его регистрации относительно целевого облака. Подробнее... |
|
|
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входной набор точек облака. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек, которые следует использовать. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Задайте значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, соответствующий входному облаку точек. Подробнее... |
|
Другие унаследованные члены | |
|
Общедоступные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | convergence_criteria_ |
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >
JointIterativeClosestPoint расширяет ICP для нескольких кадров, имеющих общее преобразование.
Этот алгоритм особенно полезен при вычислении внешних параметров камеры по нескольким наблюдениям. Если задать одну пару облаков, алгоритм сводится к обычному ICP.
Определение в строке 53 файла joint_icp.h.
Документация псевдонимов типов-членов
ConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const JointIterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 78 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimation
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimation = pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar> |
Определение в строке 81 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimationConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimationConstPtr = typename CorrespondenceEstimation::ConstPtr |
Определение в строке 84 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimationPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimationPtr = typename CorrespondenceEstimation::Ptr |
Определение в строке 83 файла joint_icp.h.
KdTree
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree = pcl::search::KdTree<PointTarget> |
Определение в строке 68 файла joint_icp.h.
KdTreePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 69 файла joint_icp.h.
KdTreeReciprocal
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree<PointSource> |
Определение в строке 71 файла joint_icp.h.
KdTreeReciprocalPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalPtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 72 файла joint_icp.h.
Matrix4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4 |
Определение в строке 125 файла joint_icp.h.
PointCloudSource
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudSource |
Определение в строке 56 файла joint_icp.h.
PointCloudSourceConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
Определение в строке 60 файла joint_icp.h.
PointCloudSourcePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
Определение в строке 59 файла joint_icp.h.
PointCloudTarget
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudTarget |
Определение в строке 62 файла joint_icp.h.
PointCloudTargetConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Определение в строке 66 файла joint_icp.h.
PointCloudTargetPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
Определение в строке 65 файла joint_icp.h.
PointIndicesConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Определение в строке 75 файла joint_icp.h.
PointIndicesPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
Определение в строке 74 файла joint_icp.h.
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<JointIterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 77 файла joint_icp.h.
Документация конструкторов и деструкторов
JointIterativeClosestPoint()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Конструктор без параметров.
Определение в строке 129 файла joint_icp.h.
Ссылки: pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::reg_name_.
~JointIterativeClosestPoint()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация функций-членов
addCorrespondenceEstimation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавляет оцениватель соответствий вручную. В этом случае необходимо добавить по одному оценивателю для каждой входной пары «источник/цель».
Предварительно задавать деревья или входные облака не требуется.
- Параметры
-
[in] ce Соответствие для оценки
Определение в строке 198 файла joint_icp.h.
Ссылки: pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimations_.
addInputSource()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавляет исходное облако в совместный решатель.
- Параметры
-
[in] cloud исходное облако
Определение в строке 155 файла joint_icp.h.
Ссылки: pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource() и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::sources_.
addInputTarget()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавляет целевое облако в совместный решатель.
- Параметры
-
[in] cloud целевое облако
Определение в строке 181 файла joint_icp.h.
Ссылки: pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget() и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::targets_.
clearCorrespondenceEstimations()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбрасывает список методов оценки соответствий.
Определение в строке 222 файла joint_icp.h.
Ссылки: pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimations_.
clearInputSources()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбросить список входных источников.
Определение в строке 206 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::sources_.
clearInputTargets()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбросить список входных целевых облаков.
Определение в строке 214 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::targets_.
computeTransformation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| overrideprotected |
Метод вычисления жесткого преобразования с начальным приближением.
- Параметры
-
output преобразованный набор входных облаков точек с применением найденного жесткого преобразования guess начальное приближение преобразования, которое требуется вычислить
Определение в строке 49 файла joint_icp.hpp.
Ссылки на pcl::Correspondence::index_match, pcl::Correspondence::index_query, pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource(), pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget() и pcl::toPCLPointCloud2().
determineRequiredBlobData()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| overrideprotectedvirtual |
Проверяет оцениватели и фильтры соответствий, определяя, нужно ли вызывать для них методы установки данных blob.
Переопределено из pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 294 файла joint_icp.hpp.
setInputSource()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverridevirtual |
Предоставляет указатель на входной источник (например, облако точек, которое требуется совместить с целевым облаком)
Переопределяет метод из pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 142 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::getClassName().
setInputTarget()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverridevirtual |
Предоставляет указатель на входное целевое облако (например, облако точек, которое требуется совместить с целевым облаком)
Переопределяет метод из pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 168 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::getClassName().
Документация данных-членов
correspondence_estimations_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
sources_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
Определение в строке 241 файла joint_icp.h.
Используется в pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::addInputSource() и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::clearInputSources().
targets_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
Определение в строке 242 файла joint_icp.h.
Используется в pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::addInputTarget() и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::clearInputTargets().
Документация этого класса была создана на основе следующих файлов:
- pcl/registration/joint_icp.h
- pcl/registration/impl/joint_icp.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_joint_iterative_closest_point.html
