JointIterativeClosestPoint расширяет ICP до нескольких кадров, которые разделяют одну и ту же трансформацию. Подробнее...
#include <pcl/registration/joint_icp.h>
Публичные типы | |
| using | PointCloudSource = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget |
| using | PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
| using | PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
| using | KdTree = pcl::search::KdTree< PointTarget > |
| using | KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
| using | KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree< PointSource > |
| using | KdTreeReciprocalPtr = typename KdTree::Ptr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
| using | Ptr = shared_ptr< JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar > > |
| using | CorrespondenceEstimation = pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > |
| using | CorrespondenceEstimationPtr = typename CorrespondenceEstimation::Ptr |
| using | CorrespondenceEstimationConstPtr = typename CorrespondenceEstimation::ConstPtr |
| using | Matrix4 = typename IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| using | PointCloudSource = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::PointCloudSource |
| using | PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
| using | PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
| using | PointCloudTarget = typename Registration< PointSource, PointTarget, float >::PointCloudTarget |
| using | PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
Общедоступные методы-члены | |
| JointIterativeClosestPoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~JointIterativeClosestPoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| void | setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &) override |
| Укажите указатель на источник входных данных (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым облаком). Подробнее... |
|
| void | addInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) |
| Добавить облако исходных точек в совместный решатель. Подробнее... |
|
| void | setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &) override |
| Укажите указатель на целевые данные (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым облаком). Подробнее... |
|
| void | addInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) |
| Добавить облако целевых точек в совместный решатель. Подробнее... |
|
| void | addCorrespondenceEstimation (CorrespondenceEstimationPtr ce) |
| Добавить ручного оценщика соответствия. Если вы это сделаете, вы должны добавить один для каждой пары входного источника/цели. Подробнее... |
|
| void | clearInputSources () |
| Сбросить мой список входных источников. Подробнее... |
|
| void | clearInputTargets () |
| Сбросить мой список целевых входных данных. Подробнее... |
|
| void | clearCorrespondenceEstimations () |
| Сбросить мой список методов оценки соответствия. Подробнее... |
|
|
Общедоступные методы-члены, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| IterativeClosestPoint () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (const IterativeClosestPoint &)=delete | |
Из-за convergence_criteria_ хранения ссылок на члены класса, сложно правильно реализовать операции копирования и перемещения. Подробнее... |
|
| IterativeClosestPoint (IterativeClosestPoint &&)=delete | |
| IterativeClosestPoint & | operator= (const IterativeClosestPoint &)=delete |
| IterativeClosestPoint & | operator= (IterativeClosestPoint &&)=delete |
| ~IterativeClosestPoint () override=default | |
| Пустой деструктор. Подробнее... |
|
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | getConvergeCriteria () |
| Возвращает указатель на DefaultConvergenceCriteria, используемый классом IterativeClosestPoint. Подробнее... |
|
| void | setInputSource (const PointCloudSourceConstPtr &cloud) override |
| Предоставляет указатель на исходные данные (например, облако точек, которое нужно выровнять с целевыми данными) Подробнее... |
|
| void | setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud) override |
| Предоставляет указатель на целевые данные (например, облако точек, к которому нужно выровнять входные данные) Подробнее... |
|
| void | setUseReciprocalCorrespondences (bool use_reciprocal_correspondence) |
| Устанавливает, использовать ли взаимные соответствия. Подробнее... |
|
| bool | getUseReciprocalCorrespondences () const |
| Получить флаг использования взаимных соответствий. Подробнее... |
|
|
Public Member Functions inherited from pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| Registration () | |
| Конструктор по умолчанию. Подробнее... |
|
| ~Registration () override=default | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEstimation (const TransformationEstimationPtr &te) |
| Предоставляет указатель на объект оценки преобразования. Подробнее... |
|
| void | setCorrespondenceEstimation (const CorrespondenceEstimationPtr &ce) |
| Предоставляет указатель на объект оценки соответствий. Подробнее... |
|
| PointCloudSourceConstPtr const | getInputSource () |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr const | getInputTarget () |
| Получить указатель на целевое облако точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodTarget (const KdTreePtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Предоставляет указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке точек. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | getSearchMethodTarget () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для поиска соответствий в целевом облаке точек. Подробнее... |
|
| void | setSearchMethodSource (const KdTreeReciprocalPtr &tree, bool force_no_recompute=false) |
| Указать указатель на объект поиска, используемый для нахождения соответствий в облаке исходных точек (обычно используется для поиска взаимных соответствий). Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | getSearchMethodSource () const |
| Получить указатель на метод поиска, используемый для нахождения соответствий в облаке исходных точек. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getFinalTransformation () |
| Получить итоговую матрицу преобразования, вычисленную методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | getLastIncrementalTransformation () |
| Получить последнюю матрицу инкрементного преобразования, вычисленную методом регистрации. Подробнее... |
|
| void | setMaximumIterations (int nr_iterations) |
| Установить максимальное количество итераций для внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | getMaximumIterations () |
| Получить максимальное количество итераций для внутренней оптимизации, заданное пользователем. Подробнее... |
|
| void | setRANSACIterations (int ransac_iterations) |
| Установить количество итераций для RANSAC. Подробнее... |
|
| double | getRANSACIterations () |
| Получить количество итераций для RANSAC, заданное пользователем. Подробнее... |
|
| void | setRANSACOutlierRejectionThreshold (double inlier_threshold) |
| Установить порог расстояния для инлайнеров в внутреннем цикле RANSAC для удаления выбросов. Подробнее... |
|
| double | getRANSACOutlierRejectionThreshold () |
| Получить порог расстояния для инлайнеров, заданный пользователем, для внутреннего цикла удаления выбросов. Подробнее... |
|
| void | setMaxCorrespondenceDistance (double distance_threshold) |
| Установить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее... |
|
| double | getMaxCorrespondenceDistance () |
| Получить максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в источнике <-> целевом. Подробнее... |
|
| void | setTransformationEpsilon (double epsilon) |
| Установить эпсилон преобразования (максимальное допустимое значение квадрата разницы перемещений между двумя последовательными преобразованиями) для того, чтобы оптимизация считалась сошедшейся к конечному решению. Подробнее... |
|
| double | getTransformationEpsilon () |
| Получить эпсилон преобразования (максимальное допустимое значение квадрата разницы перемещений между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем. Подробнее... |
|
| void | setTransformationRotationEpsilon (double epsilon) |
| Установите эпсилон вращения преобразования (максимальное допустимое различие вращения между двумя последовательными преобразованиями), чтобы оптимизация считалась сошедшейся с конечным решением. Подробнее... |
|
| double | getTransformationRotationEpsilon () |
| Получить эпсилон вращения преобразования (максимальное допустимое различие между двумя последовательными преобразованиями), заданный пользователем (эпсилон — это cos(угол) в представлении оси-угла). Подробнее... |
|
| void | setEuclideanFitnessEpsilon (double epsilon) |
| Установить максимальную допустимую евклидову ошибку между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм будет считаться сошедшимся. Подробнее... |
|
| double | getEuclideanFitnessEpsilon () |
| Получить максимальную допустимую ошибку расстояния, прежде чем алгоритм будет признан сошедшимся, заданную пользователем. Подробнее... |
|
| void | setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation) |
| Предоставьте boost shared pointer к PointRepresentation, который будет использоваться при сравнении точек. Подробнее... |
|
| bool | registerVisualizationCallback (std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > &visualizerCallback) |
| Зарегистрировать пользовательскую функцию обратного вызова, которая будет вызываться из потока регистрации для обновления облака точек, полученного после каждой итерации. Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (double max_range=std::numeric_limits< double >::max()) |
| Получить евклидовую оценку соответствия (например, среднее квадратичных расстояний от источника до целевого объекта) Подробнее... |
|
| double | getFitnessScore (const std::vector< float > &distances_a, const std::vector< float > &distances_b) |
| Получить евклидовую оценку соответствия (например, среднее квадратичных расстояний от источника до целевого объекта) из двух наборов расстояний соответствия (расстояния между точками источника и целевого объекта) Подробнее... |
|
| bool | hasConverged () const |
| Возвращает состояние сходимости после последнего выполнения align. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output) |
| Вызвать алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходник (ввод) как выход. Подробнее... |
|
| void | align (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) |
| Вызвать алгоритм регистрации, который оценивает преобразование и возвращает преобразованный исходник (ввод) как выход. Подробнее... |
|
| const std::string & | getClassName () const |
| Метод получения имени абстрактного класса. Подробнее... |
|
| bool | initCompute () |
| Инициализация внутренней вычисления. Подробнее... |
|
| bool | initComputeReciprocal () |
| Внутреннее вычисление, когда нужен обратный поиск. Подробнее... |
|
| void | addCorrespondenceRejector (const CorrespondenceRejectorPtr &rejector) |
| Добавить новый отбрасыватель соответствий в список. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | getCorrespondenceRejectors () |
| Получить список отбрасывателей соответствий. Подробнее... |
|
| bool | removeCorrespondenceRejector (unsigned int i) |
| Удалить i-й отбрасыватель соответствий из списка. Подробнее... |
|
| void | clearCorrespondenceRejectors () |
| Очистить список отбрасывателей соответствий. Подробнее... |
|
|
Публичные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Укажите указатель на входные данные. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Укажите указатель на вектор индексов, представляющих входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointSource & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределение оператора PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее... |
|
Защищенные члены-функции | |
| void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override |
| Метод вычисления жесткого преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
| void | determineRequiredBlobData () override |
| Проверяет, нужно ли вызывать методы blob-установки для оценщиков и отвергателей. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| virtual void | transformCloud (const PointCloudSource &input, PointCloudSource &output, const Matrix4 &transform) |
| Применить жесткое преобразование к заданному набору данных. Подробнее... |
|
| void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess) override |
| Метод вычисления жесткого преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| bool | searchForNeighbors (const PointCloudSource &cloud, int index, pcl::Indices &indices, std::vector< float > &distances) |
| Поиск ближайшего соседа заданной точки. Подробнее... |
|
| virtual void | computeTransformation (PointCloudSource &output, const Matrix4 &guess)=0 |
| Абстрактный метод вычисления преобразования с начальным приближением. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| std::vector< PointCloudSourceConstPtr > | sources_ |
| std::vector< PointCloudTargetConstPtr > | targets_ |
| std::vector< CorrespondenceEstimationPtr > | correspondence_estimations_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::size_t | x_idx_offset_ |
| Смещение полей XYZ. Подробнее... |
|
| std::size_t | y_idx_offset_ |
| std::size_t | z_idx_offset_ |
| std::size_t | nx_idx_offset_ |
| Смещение полей нормалей. Подробнее... |
|
| std::size_t | ny_idx_offset_ |
| std::size_t | nz_idx_offset_ |
| bool | use_reciprocal_correspondence_ |
| Тип соответствия, используемый для оценки соответствия. Подробнее... |
|
| bool | source_has_normals_ |
| Внутренняя проверка, содержит ли исходный набор данных нормали. Подробнее... |
|
| bool | target_has_normals_ |
| Внутренняя проверка, содержит ли целевой набор данных нормали. Подробнее... |
|
| bool | need_source_blob_ |
| Проверяет, требуется ли различным оценщикам и отбрасывателям различные данные. Подробнее... |
|
| bool | need_target_blob_ |
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >
| |
| std::string | reg_name_ |
| Имя метода регистрации. Подробнее... |
|
| KdTreePtr | tree_ |
| Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее... |
|
| KdTreeReciprocalPtr | tree_reciprocal_ |
| Указатель на объект пространственного поиска источника. Подробнее... |
|
| int | nr_iterations_ |
| Число итераций, выполненных внутренней оптимизацией (используется внутри). Подробнее... |
|
| int | max_iterations_ |
| Максимальное число итераций внутренней оптимизации. Подробнее... |
|
| int | ransac_iterations_ |
| Количество итераций RANSAC. Подробнее... |
|
| PointCloudTargetConstPtr | target_ |
| Целевой набор точечных облаков входных данных. Подробнее... |
|
| Matrix4 | final_transformation_ |
| Конечная матрица преобразования, рассчитанная методом регистрации после N итераций. Подробнее... |
|
| Matrix4 | transformation_ |
| Матрица преобразования, рассчитанная методом регистрации. Подробнее... |
|
| Matrix4 | previous_transformation_ |
| Предыдущая матрица преобразования, рассчитанная методом регистрации (используется внутри). Подробнее... |
|
| double | transformation_epsilon_ |
| Максимальное различие между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее... |
|
| double | transformation_rotation_epsilon_ |
| Максимальное различие поворота между двумя последовательными преобразованиями для определения сходимости (определяется пользователем). Подробнее... |
|
| double | euclidean_fitness_epsilon_ |
| Максимальная разрешенная ошибка Евклида между двумя последовательными шагами в цикле ICP, прежде чем алгоритм будет считаться сошедшимся. Подробнее... |
|
| double | corr_dist_threshold_ |
| Максимальный порог расстояния между двумя соответствующими точками в исходном <-> целевом наборах. Подробнее... |
|
| double | inlier_threshold_ |
| Порог расстояния инлайнеров для внутреннего цикла отбраковки выбросов RANSAC. Подробнее... |
|
| bool | converged_ |
| Содержит внутреннее состояние сходимости, заданное параметрами пользователя. Подробнее... |
|
| unsigned int | min_number_correspondences_ |
| Минимальное количество соответствий, необходимое алгоритму для попытки оценить преобразование. Подробнее... |
|
| CorrespondencesPtr | correspondences_ |
| Набор соответствий, определённых на данном шаге ICP. Подробнее... |
| TransformationEstimationPtr | transformation_estimation_ |
| Объект TransformationEstimation, используемый для вычисления 4x4 ригидной трансформации. Подробнее... |
|
| CorrespondenceEstimationPtr | correspondence_estimation_ |
| Объект CorrespondenceEstimation, используемый для оценки соответствий между облаком исходных и целевых точек. Подробнее... |
|
| std::vector< CorrespondenceRejectorPtr > | correspondence_rejectors_ |
| Список корреспондентских отбрасывателей для использования. Подробнее... |
|
| bool | target_cloud_updated_ |
| Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака целевых точек, что означает необходимость его повторной предварительной обработки. Подробнее... |
|
| bool | source_cloud_updated_ |
| Переменная, хранящая информацию о наличии нового облака исходных точек, что означает необходимость его повторной предварительной обработки. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_ |
| Флаг, если установлен, означает, что дерево, работающее с облаком целевых точек, никогда не будет пересчитано. Подробнее... |
|
| bool | force_no_recompute_reciprocal_ |
| Флаг, если установлен, означает, что дерево, работающее с облаком исходных точек, никогда не будет пересчитано. Подробнее... |
|
| std::function< UpdateVisualizerCallbackSignature > | update_visualizer_ |
| Функция обратного вызова для обновления положения облака исходных точек во время его регистрации с облаком целевых точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointSource >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Набор данных входного облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, которые имитируют входное облако точек. Подробнее... |
|
Дополнительные унаследованные члены | |
|
Публичные атрибуты, унаследованные от pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >
| |
| pcl::registration::DefaultConvergenceCriteria< float >::Ptr | convergence_criteria_ |
Подробное описание
template<typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >
JointIterativeClosestPoint extends ICP to multiple frames which share the same transform.
This is particularly useful when solving for camera extrinsics using multiple observations. When given a single pair of clouds, this reduces to vanilla ICP.
Определение в строке 53 файла joint_icp.h.
Документация typedef-членов
ConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::ConstPtr = shared_ptr<const JointIterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 78 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimation
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimation = pcl::registration::CorrespondenceEstimationBase<PointSource, PointTarget, Scalar> |
Определение в строке 81 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimationConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimationConstPtr = typename CorrespondenceEstimation::ConstPtr |
Определение в строке 84 файла joint_icp.h.
CorrespondenceEstimationPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::CorrespondenceEstimationPtr = typename CorrespondenceEstimation::Ptr |
Определение в строке 83 файла joint_icp.h.
KdTree
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTree = pcl::search::KdTree<PointTarget> |
Определение в строке 68 файла joint_icp.h.
KdTreePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreePtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 69 файла joint_icp.h.
KdTreeReciprocal
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocal = pcl::search::KdTree<PointSource> |
Определение в строке 71 файла joint_icp.h.
KdTreeReciprocalPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::KdTreeReciprocalPtr = typename KdTree::Ptr |
Определение в строке 72 файла joint_icp.h.
Matrix4
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Matrix4 = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::Matrix4 |
Определение в строке 125 файла joint_icp.h.
PointCloudSource
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSource = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudSource |
Определение в строке 56 файла joint_icp.h.
PointCloudSourceConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourceConstPtr = typename PointCloudSource::ConstPtr |
Определение в строке 60 файла joint_icp.h.
PointCloudSourcePtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudSourcePtr = typename PointCloudSource::Ptr |
Определение в строке 59 файла joint_icp.h.
PointCloudTarget
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTarget = typename IterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar>::PointCloudTarget |
Определение в строке 62 файла joint_icp.h.
PointCloudTargetConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetConstPtr = typename PointCloudTarget::ConstPtr |
Определение в строке 66 файла joint_icp.h.
PointCloudTargetPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointCloudTargetPtr = typename PointCloudTarget::Ptr |
Определение в строке 65 файла joint_icp.h.
PointIndicesConstPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Определение в строке 75 файла joint_icp.h.
PointIndicesPtr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
Определение в строке 74 файла joint_icp.h.
Ptr
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| using pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::Ptr = shared_ptr<JointIterativeClosestPoint<PointSource, PointTarget, Scalar> > |
Определение в строке 77 файла joint_icp.h.
Конструктор и деструктор документации
JointIterativeClosestPoint()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 129 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::reg_name_.
~JointIterativeClosestPoint()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| overridedefault |
Пустой деструктор.
Документация функций-членов
addCorrespondenceEstimation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавить ручной оценщик соответствия. Если вы это делаете, вы должны добавить один для каждой пары входных источников/мишеней.
Им не нужно предварительно задавать деревья или облака ввода.
- Параметры
-
[in] ce Оценка соответствия
Определение в строке 198 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimations_.
addInputSource()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавить облако-источник в совместный решатель.
- Параметры
-
[in] cloud облако-источник
Определение в строке 155 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource(), и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::sources_.
addInputTarget()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Добавить облако-мишень в совместный решатель.
- Параметры
-
[in] cloud облако-мишень
Определение в строке 181 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget(), и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::targets_.
clearCorrespondenceEstimations()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбросить список методов оценки соответствия.
Определение в строке 222 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::correspondence_estimations_.
clearInputSources()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбросить список входных источников.
Определение в строке 206 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::sources_.
clearInputTargets()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inline |
Сбросить список входных мишеней.
Определение в строке 214 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::targets_.
computeTransformation()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| overrideprotected |
Метод вычисления ригидной трансформации с начальным приближением.
- Параметры
-
output преобразованный входной облако точек с использованием найденной ригидной трансформации guess начальное приближение для вычисления трансформации
Определение в строке 49 файла joint_icp.hpp.
Ссылки на pcl::Correspondence::index_match, pcl::Correspondence::index_query, pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputSource(), pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::setInputTarget(), и pcl::toPCLPointCloud2().
determineRequiredBlobData()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar >
| overrideprotectedvirtual |
Проверяет оценки и отбрасыватели и определяет, нужно ли вызывать их методы установки блоба.
Переопределено из pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 294 файла joint_icp.hpp.
setInputSource()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverridevirtual |
Указывает указатель на входной источник (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым).
Переопределено из pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 142 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::getClassName().
setInputTarget()
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| inlineoverridevirtual |
Указывает указатель на целевой источник (например, облако точек, которое мы хотим выровнять с целевым).
Переопределено из pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >.
Определение в строке 168 файла joint_icp.h.
Ссылки на pcl::Registration< PointSource, PointTarget, float >::getClassName().
Данные членов
correspondence_estimations_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
sources_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
targets_
template<typename PointSource , typename PointTarget , typename Scalar = float>
| protected |
Определение в строке 242 файла joint_icp.h.
Используется в pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::addInputTarget() и pcl::JointIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >::clearInputTargets().
The documentation for this class was generated from the following files:
- pcl/registration/joint_icp.h
- pcl/registration/impl/joint_icp.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_joint_iterative_closest_point.html
