Простая структура для хранения центра масс, ковариации и количества точек в листе. Подробнее...
#include <pcl/filters/voxel_grid_covariance.h>
Открытые методы | |
| Leaf () | |
| Конструктор. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | getCov () const |
| Получить ковариацию вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | getInverseCov () const |
| Получить обратную матрицу ковариации вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | getMean () const |
| Получить центр масс вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | getEvecs () const |
| Получить собственные векторы ковариации вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | getEvals () const |
| Получить собственные значения ковариации вокселя. Подробнее... |
|
| int | getPointCount () const |
| Получить количество точек в этом вокселе. Подробнее... |
|
Открытые атрибуты | |
| int | nr_points {0} |
| Количество точек в вокселе. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | mean_ |
| Центр масс вокселя в 3D-пространстве Подробнее... |
|
| Eigen::VectorXf | centroid |
| Центр масс вокселя в N-мерном пространстве. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | cov_ |
| Матрица ковариации вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | icov_ |
| Обратная матрица ковариации вокселя. Подробнее... |
|
| Eigen::Matrix3d | evecs_ |
|
Собственные векторы матрицы ковариации вокселя Eigen. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector3d | evals_ |
|
Собственные значения матрицы ковариации вокселя Eigen. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT>
struct pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf
Простая структура для хранения центра масс, ковариации и количества точек в листе.
Обратная матрица ковариации, собственные векторы и собственные значения вычисляются заранее.
Определение находится в строке 91 файла voxel_grid_covariance.h.
Описание конструкторов и деструкторов
Leaf()
| inline |
Описание методов
getCov()
| inline |
Получить ковариацию вокселя.
- Возвращает
- матрицу ковариации
Определение находится в строке 109 файла voxel_grid_covariance.h.
getEvals()
| inline |
Получить собственные значения ковариации вокселя.
- Примечание
- Порядок соответствует порядку в getEvecs
- Возвращает
- вектор собственных значений
Определение находится в строке 147 файла voxel_grid_covariance.h.
getEvecs()
| inline |
Получить собственные векторы ковариации вокселя.
- Примечание
- Порядок соответствует порядку в getEvals
- Возвращает
- матрицу, столбцы которой содержат собственные векторы
Определение находится в строке 137 файла voxel_grid_covariance.h.
getInverseCov()
| inline |
Получить обратную матрицу ковариации вокселя.
- Возвращает
- обратную матрицу ковариации
Определение находится в строке 118 файла voxel_grid_covariance.h.
getMean()
| inline |
Получить центр масс вокселя.
- Возвращает
- центр масс
Определение находится в строке 127 файла voxel_grid_covariance.h.
getPointCount()
| inline |
Получить количество точек в этом вокселе.
- Возвращает
- количество точек
Определение находится в строке 156 файла voxel_grid_covariance.h.
Ссылки на pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points.
Описание данных класса
centroid
| Eigen::VectorXf pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::centroid |
Центр масс вокселя в N-мерном пространстве.
- Примечание
- Отличается от mean_, если используются данные о цвете
Определение находится в строке 170 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter().
cov_
| Eigen::Matrix3d pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::cov_ |
Матрица ковариации вокселя.
Определение находится в строке 173 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getCov() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getDisplayCloud().
evals_
| Eigen::Vector3d pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evals_ |
Собственные значения матрицы ковариации вокселя Eigen.
Определение находится в строке 182 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getEvals().
evecs_
| Eigen::Matrix3d pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::evecs_ |
Собственные векторы матрицы ковариации вокселя Eigen.
Определение находится в строке 179 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getEvecs().
icov_
| Eigen::Matrix3d pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::icov_ |
Обратная матрица ковариации вокселя.
Определение находится в строке 176 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getInverseCov().
mean_
| Eigen::Vector3d pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::mean_ |
Центр масс вокселя в 3D-пространстве
Определение находится в строке 165 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getDisplayCloud() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getMean().
nr_points
| int pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::nr_points {0} |
Количество точек в вокселе.
Определение находится в строке 162 файла voxel_grid_covariance.h.
Используется в pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::applyFilter(), pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::getDisplayCloud() и pcl::VoxelGridCovariance< PointT >::Leaf::getPointCount().
Документация для этой структуры создана на основе следующего файла:
- pcl/filters/voxel_grid_covariance.h
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_voxel_grid_covariance_1_1_leaf.html
