pcl::CovarianceSampling — PointCloudLibrary

Выборка облака точек на основе 6D ковариаций. Подробнее...

#include <pcl/filters/covariance_sampling.h>

Public Types
using	Ptr = shared_ptr< CovarianceSampling< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CovarianceSampling< PointT, PointNT > >
Public Types inherited from pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Public Types inherited from pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Public Types inherited from pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	CovarianceSampling ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
void	setNumberOfSamples (unsigned int samples)
	Установить количество индексов для выборки. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfSamples () const
	Получить значение внутреннего параметра num_samples_. Подробнее...
void	setNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Установить нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
NormalsConstPtr	getNormals () const
	Получить нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
double	computeConditionNumber ()
	Вычислить число обусловленности входного облака точек. Подробнее...
bool	computeCovarianceMatrix (Eigen::Matrix< double, 6, 6 > &covariance_matrix)
	Вычисляет матрицу ковариации входного облака. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы отфильтрованных точек облака. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Установить, должны ли применяться стандартные условия для фильтрации точек, или инвертированные условия. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Получить, должны ли применяться стандартные условия для фильтрации точек, или инвертированные условия. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Установить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться к значению, заданному через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удаляться из PointCloud, потенциально нарушая ее организованную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться к значению, заданному через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удаляться из PointCloud, потенциально нарушая ее организованную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Предоставить значение, к которому должны устанавливаться отфильтрованные точки вместо удаления. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованные данные в output. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...

const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора PointCloud [] для сокращения кода. Подробнее...

Статические публичные методы
static double	computeConditionNumber (const Eigen::Matrix< double, 6, 6 > &covariance_matrix)
	Вычисление числа обусловленности входного облака точек. Подробнее...

Защищённые методы
bool	initCompute ()
void	applyFilter (Cloud &output) override
	Выборка индексов точек в отдельное облако PointCloud. Подробнее...
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Выборка индексов точек. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтрации для облака точек. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени класса. Подробнее...
Защищённые методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Статические защищённые методы
static bool	sort_dot_list_function (std::pair< int, double > a, std::pair< int, double > b)

END_OF_DOCUMENT_MARKER

Защищенные атрибуты
unsigned int	num_samples_
	Количество индексов, которые будут возвращены. Подробнее...
NormalsConstPtr	input_normals_
	Нормали, вычисленные для каждой точки входного облака. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	scaled_points_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_
	False = стандартное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_
	False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранить структуру. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Значение, заданное пользователем, для которого должны быть установлены отфильтрованные размеры точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удаленных точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Название фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установить в значение true, если необходимо вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установить в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >

Выборка точек облака точек на основе 6D ковариаций.

Выбирает точки таким образом, чтобы полученное облако было максимально устойчивым для регистрации (по отношению к копии самого себя) с помощью ICP. Алгоритм добавляет точки в результирующее облако по частям, пытаясь сделать все 6 собственных значений матрицы ковариации максимально близкими друг к другу. Этот класс также поставляется с методом computeConditionNumber, который возвращает число, показывающее, насколько устойчивым будет облако точек при использовании его в качестве входных данных для ICP (чем значение ближе к 1.0, тем лучше).

Основано на следующей публикации:

"Geometrically Stable Sampling for the ICP Algorithm" - Н. Гельфанд, Л. Икемото, С. Русинкевич, М. Левой

Автор: Alexandru E. Ichim, alex..nosp@m.e.ic.nosp@m.him@g.nosp@m.mail.nosp@m..com

Определение в строке 62 файла covariance_sampling.h.

Документация псевдотипов членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr< const CovarianceSampling<PointT, PointNT> >

Определение в строке 77 файла covariance_sampling.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr< CovarianceSampling<PointT, PointNT> >

Определение в строке 76 файла covariance_sampling.h.

Документация конструкторов и деструктора

CovarianceSampling()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::CovarianceSampling ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 80 файла covariance_sampling.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

Документация по функциям-членам

applyFilter() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::applyFilter ( Cloud & output )

overrideprotectedvirtual

Выборка индексов точек в отдельное облако точек PointCloud.

Параметры

[out] output результирующее облако точек

Реализация pcl::Filter< PointT >.

Определение в строке 213 файла covariance_sampling.hpp.

applyFilter() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::applyFilter ( Indices & indices )

overrideprotectedvirtual

Выборка индексов точек.

Параметры

[out] indices результирующие индексы точек облака точек

TODO выяснить, как заполнить candidate_indices — см. последующие абзацы статьи

Реализация pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 131 файла covariance_sampling.hpp.

Ссылки на pcl::computeCovarianceMatrix().

computeConditionNumber() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeConditionNumber

Вычисление числа обусловленности входного облака точек.

Число обусловленности — это отношение между наибольшим и наименьшим собственными значениями 6x6 матрицы ковариации облака. Чем ближе это число к 1.0, тем устойчивее облако для регистрации ICP.

Возвращает: число обусловленности

Определение в строке 86 файла covariance_sampling.hpp.

Ссылки на pcl::computeCovarianceMatrix().

computeConditionNumber() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeConditionNumber ( const Eigen::Matrix< double, 6, 6 > & covariance_matrix )

static

Вычислить число обусловленности входного облака точек.

Число обусловленности — это отношение между наибольшим и наименьшим собственными значениями 6x6 матрицы ковариации облака. Чем ближе это число к 1.0, тем стабильнее облако для регистрации ICP.

Параметры

[in] covariance_matrix переданная пользователем матрица ковариаций. Предполагается, что она самосопряжённая/симметричная.

Возвращает: число обусловленности

Определение в строке 98 файла covariance_sampling.hpp.

computeCovarianceMatrix()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeCovarianceMatrix ( Eigen::Matrix< double, 6, 6 > & covariance_matrix )

Вычисляет матрицу ковариаций входного облака.

Параметры

[out] covariance_matrix вычисленная матрица ковариаций.

Возвращает: успех или неудачу вычисления

Определение в строке 109 файла covariance_sampling.hpp.

getNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

NormalsConstPtr pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNormals ( ) const

inline

Получить нормали, вычисленные на входном облаке точек.

Определение в строке 104 файла covariance_sampling.h.

Ссылок на pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_.

getNumberOfSamples()

template<typename PointT , typename PointNT >

unsigned int pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNumberOfSamples ( ) const

inline

Получить значение внутреннего параметра num_samples_.

Определение в строке 92 файла covariance_sampling.h.

Ссылок на pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_.

initCompute()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::initCompute

protected

Определение в строке 50 файла covariance_sampling.hpp.

setNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Установить нормали, вычисленные на входном облаке точек.

Параметры

[in] normals вычисленные нормали для входного облака

Определение в строке 99 файла covariance_sampling.h.

Ссылок на pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_.

setNumberOfSamples()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNumberOfSamples ( unsigned int samples )

inline

Установить количество индексов для выборки.

Параметры

[in] samples количество индексов выборки

Определение в строке 87 файла covariance_sampling.h.

Ссылок на pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_.

sort_dot_list_function()

template<typename PointT , typename PointNT >

static bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::sort_dot_list_function	(	std::pair< int, double >	a,
		std::pair< int, double >	b
	)

inlinestaticprotected

Определение в строке 158 файла covariance_sampling.h.

Документация данных-членов

input_normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

NormalsConstPtr pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_

protected

Нормали, вычисленные для каждой точки в облаке входных данных.

Определение в строке 138 файла covariance_sampling.h.

Используется в pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNormals() и pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNormals().

num_samples_

template<typename PointT , typename PointNT >

unsigned int pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_

protected

Количество индексов, которые будут возвращены.

Определение в строке 135 файла covariance_sampling.h.

Используется в pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNumberOfSamples() и pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNumberOfSamples().

scaled_points_

template<typename PointT , typename PointNT >

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::scaled_points_

protected

Определение в строке 140 файла covariance_sampling.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/filters/covariance_sampling.h
pcl/filters/impl/covariance_sampling.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_covariance_sampling.html

Public Types

Общедоступные члены-функции

Статические публичные методы

Защищённые методы

Статические защищённые методы

Защищенные атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >

Документация псевдотипов членов

ConstPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструктора

CovarianceSampling()

Документация по функциям-членам

applyFilter() [1/2]

applyFilter() [2/2]

computeConditionNumber() [1/2]

computeConditionNumber() [2/2]

computeCovarianceMatrix()

getNormals()

getNumberOfSamples()

initCompute()

setNormals()

setNumberOfSamples()

sort_dot_list_function()

Документация данных-членов

input_normals_

num_samples_

scaled_points_

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >