pcl::CovarianceSampling — PointCloudLibrary

Выборка облака точек на основе 6D-ковариаций. Подробнее...

#include <pcl/filters/covariance_sampling.h>

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< CovarianceSampling< PointT, PointNT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const CovarianceSampling< PointT, PointNT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	CovarianceSampling ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
void	setNumberOfSamples (unsigned int samples)
	Задать количество индексов для выборки. Подробнее...
unsigned int	getNumberOfSamples () const
	Получить значение внутреннего параметра num_samples_. Подробнее...
void	setNormals (const NormalsConstPtr &normals)
	Задать нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
NormalsConstPtr	getNormals () const
	Получить нормали, вычисленные для входного облака точек. Подробнее...
double	computeConditionNumber ()
	Вычислить число обусловленности входного облака точек. Подробнее...
bool	computeCovarianceMatrix (Eigen::Matrix< double, 6, 6 > &covariance_matrix)
	Вычисляет ковариационную матрицу входного облака. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы точек отфильтрованного облака. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Задать, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Получить настройку, определяющую, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Задать, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить настройку, определяющую, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Задать значение, которое будет присваиваться отфильтрованным точкам вместо их удаления. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и записывает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Открытые статические функции-члены
static double	computeConditionNumber (const Eigen::Matrix< double, 6, 6 > &covariance_matrix)
	Вычислить число обусловленности входного облака точек. Подробнее...

Защищённые функции-члены
bool	initCompute ()
void	applyFilter (Cloud &output) override
	Выборка индексов точек в отдельное облако PointCloud. Подробнее...
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Выборка индексов точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтрации облака точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения вычислений. Подробнее...

Защищённые статические функции-члены
static bool	sort_dot_list_function (std::pair< int, double > a, std::pair< int, double > b)

Защищённые атрибуты
unsigned int	num_samples_
	Количество индексов, которые будут возвращены. Подробнее...
NormalsConstPtr	input_normals_
	Нормали, вычисленные для каждой точки во входном облаке. Подробнее...
std::vector< Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator< Eigen::Vector3f > >	scaled_points_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_ {false}
	False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_ {false}
	False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранив структуру. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Заданное пользователем значение, которому должны быть присвоены координаты отфильтрованных точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если нужно возвращать индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входной объект PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >

Выборка точек на основе 6D-ковариаций.

Точки выбираются таким образом, чтобы результирующее облако было максимально устойчивым при регистрации с помощью ICP (относительно его копии). Алгоритм постепенно добавляет точки в результирующее облако, стараясь поддерживать все 6 собственных значений матрицы ковариации как можно ближе друг к другу. В этом классе также имеется метод computeConditionNumber, возвращающий число, которое показывает, насколько устойчивым будет облако точек при использовании в качестве входных данных ICP (чем ближе значение к 1.0, тем лучше).

Основано на следующей публикации:

"Geometrically Stable Sampling for the ICP Algorithm" — N. Gelfand, L. Ikemoto, S. Rusinkiewicz, M. Levoy

Автор: Alexandru E. Ichim, alex..nosp@m.e.ic.nosp@m.him@g.nosp@m.mail.nosp@m..com

Определение в строке 63 файла covariance_sampling.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::ConstPtr = shared_ptr< const CovarianceSampling<PointT, PointNT> >

Определение в строке 78 файла covariance_sampling.h.

Ptr

template<typename PointT , typename PointNT >

using pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::Ptr = shared_ptr< CovarianceSampling<PointT, PointNT> >

Определение в строке 77 файла covariance_sampling.h.

Документация конструкторов и деструкторов

CovarianceSampling()

template<typename PointT , typename PointNT >

pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::CovarianceSampling ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 81 файла covariance_sampling.h.

Ссылки: pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

Документация функций-членов

applyFilter() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::applyFilter ( Cloud & output )

overrideprotectedvirtual

Выборка индексов точек в отдельное облако PointCloud.

Параметры

[out] output результирующее облако точек

Реализует pcl::Filter< PointT >.

Определение в строке 213 файла covariance_sampling.hpp.

applyFilter() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::applyFilter ( Indices & indices )

[override][protected][virtual]

Выборка индексов точек.

Параметры

[out] indices индексы результирующего облака точек

TODO: выяснить, как заполнить candidate_indices — см. последующие абзацы статьи

Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 131 файла covariance_sampling.hpp.

Ссылки: pcl::computeCovarianceMatrix().

computeConditionNumber() [1/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeConditionNumber

Вычисляет число обусловленности входного облака точек.

Число обусловленности — это отношение наибольшего собственного значения к наименьшему собственному значению матрицы ковариации облака размером 6x6. Чем ближе это число к 1.0, тем устойчивее облако при регистрации с помощью ICP.

Возвращает: число обусловленности

Определение в строке 86 файла covariance_sampling.hpp.

Ссылки: pcl::computeCovarianceMatrix().

computeConditionNumber() [2/2]

template<typename PointT , typename PointNT >

double pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeConditionNumber ( const Eigen::Matrix< double, 6, 6 > & covariance_matrix )

static

Вычисляет число обусловленности входного облака точек.

Параметры

[in] covariance_matrix матрица ковариации, заданная пользователем. Предполагается, что она является самосопряжённой/симметричной.

Возвращает: число обусловленности

Определение в строке 98 файла covariance_sampling.hpp.

computeCovarianceMatrix()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::computeCovarianceMatrix ( Eigen::Matrix< double, 6, 6 > & covariance_matrix )

Вычисляет матрицу ковариации входного облака.

Параметры

[out] covariance_matrix вычисленная матрица ковариации.

Возвращает: успешно ли прошло вычисление

Определение в строке 109 файла covariance_sampling.hpp.

getNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

NormalsConstPtr pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNormals ( ) const

inline

Возвращает нормали, вычисленные для входного облака точек.

Определение в строке 105 файла covariance_sampling.h.

Ссылки: pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_.

getNumberOfSamples()

template<typename PointT , typename PointNT >

unsigned int pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNumberOfSamples ( ) const

inline

Возвращает значение внутреннего параметра num_samples_.

Определение в строке 93 файла covariance_sampling.h.

Ссылки: pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_.

initCompute()

template<typename PointT , typename PointNT >

bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::initCompute

protected

Определение в строке 50 файла covariance_sampling.hpp.

setNormals()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNormals ( const NormalsConstPtr & normals )

inline

Задаёт нормали, вычисленные для входного облака точек.

Параметры

[in] normals нормали, вычисленные для входного облака

Определение в строке 100 файла covariance_sampling.h.

Ссылки: pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_.

setNumberOfSamples()

template<typename PointT , typename PointNT >

void pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNumberOfSamples ( unsigned int samples )

inline

Задаёт количество выбираемых индексов.

Параметры

[in] samples количество индексов выборки

Определение в строке 88 файла covariance_sampling.h.

Ссылки: pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_.

sort_dot_list_function()

template<typename PointT , typename PointNT >

static bool pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::sort_dot_list_function	(	std::pair< int, double >	a,
		std::pair< int, double >	b
	)

inlinestaticprotected

Определение в строке 159 файла covariance_sampling.h.

Описание данных-членов

input_normals_

template<typename PointT , typename PointNT >

NormalsConstPtr pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::input_normals_

protected

Нормали, вычисленные в каждой точке входного облака.

Определение в строке 139 файла covariance_sampling.h.

Используется в pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNormals() и pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNormals().

num_samples_

template<typename PointT , typename PointNT >

unsigned int pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::num_samples_

protected

Количество индексов, которые будут возвращены.

Определение в строке 136 файла covariance_sampling.h.

Используется в pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::getNumberOfSamples() и pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::setNumberOfSamples().

scaled_points_

template<typename PointT , typename PointNT >

std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >::scaled_points_

protected

Определение в строке 141 файла covariance_sampling.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/covariance_sampling.h
pcl/filters/impl/covariance_sampling.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_covariance_sampling.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Открытые статические функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые статические функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT, typename PointNT> class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

CovarianceSampling()

Документация функций-членов

applyFilter() [1/2]

applyFilter() [2/2]

computeConditionNumber() [1/2]

computeConditionNumber() [2/2]

computeCovarianceMatrix()

getNormals()

getNumberOfSamples()

initCompute()

setNormals()

setNumberOfSamples()

sort_dot_list_function()

Описание данных-членов

input_normals_

num_samples_

scaled_points_

template<typename PointT, typename PointNT>
class pcl::CovarianceSampling< PointT, PointNT >