pcl::RadiusOutlierRemoval — PointCloudLibrary

RadiusOutlierRemoval фильтрует точки облака на основе количества их соседей. Подробнее...

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< RadiusOutlierRemoval< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RadiusOutlierRemoval< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	RadiusOutlierRemoval (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Задать радиус сферы, определяющий, какие точки являются соседними. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, определяющий, какие точки являются соседними. Подробнее...
void	setMinNeighborsInRadius (int min_pts)
	Задать число соседей, необходимое для классификации точки как внутренней. Подробнее...
int	getMinNeighborsInRadius ()
	Получить число соседей, необходимое для классификации точки как внутренней. Подробнее...
void	setSearchMethod (const SearcherPtr &searcher)
	Передать указатель на объект поиска. Подробнее...
void	setNumberOfThreads (unsigned int nr_threads=0)
	Задать число используемых потоков. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы отфильтрованных точек облака. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Задать, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Получить сведения о том, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Задать, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, указанное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить сведения о том, следует ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, указанное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его упорядоченную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Задать значение, которое будет присваиваться отфильтрованным точкам вместо их удаления. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в выходном параметре. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые типы
using	PointCloud = typename FilterIndices< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SearcherPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr

Защищённые функции-члены
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Результаты фильтрации представлены массивом индексов. Подробнее...
void	applyFilterIndices (Indices &indices)
	Результаты фильтрации представлены массивом индексов. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтрации облака точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_ {false}
	False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_ {false}
	False = удалить точки (по умолчанию), true = переопределить точки, сохранив структуру. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Заданное пользователем значение, которому присваиваются координаты отфильтрованных точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если требуется возвращать индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входное облако PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >

RadiusOutlierRemoval фильтрует точки облака на основе числа их соседей.

Один раз проходит по всему входному набору и для каждой точки получает число соседей в пределах заданного радиуса. Точка считается выбросом, если у неё слишком мало соседей; это определяется методом setMinNeighborsInRadius(). Радиус можно изменить с помощью метода setRadiusSearch().
Соседи для каждой точки запроса ищутся среди ВСЕХ точек, переданных в setInputCloud(), а не только среди точек, заданных индексами setIndices(). Метод setIndices() задаёт индексы только тех точек, которые будут перебираться в качестве точек запроса для поиска.

Пример использования:

pcl::RadiusOutlierRemoval<PointType> rorfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
rorfilter.setInputCloud (cloud_in);
rorfilter.setRadiusSearch (0.1);
rorfilter.setMinNeighborsInRadius (5);
rorfilter.setNegative (true);
rorfilter.filter (*cloud_out);
// The resulting cloud_out contains all points of cloud_in that have 4 or less neighbors within the 0.1 search radius
indices_rem = rorfilter.getRemovedIndices ();
// The indices_rem array indexes all points of cloud_in that have 5 or more neighbors within the 0.1 search radius
pcl::RadiusOutlierRemovalRadiusOutlierRemoval filters points in a cloud based on the number of neighbors they have.Definition: radius_outlier_removal.h:73
pcl::RadiusOutlierRemoval
RadiusOutlierRemoval filters points in a cloud based on the number of neighbors they have.
Definition: radius_outlier_removal.h:73

См. также: StatisticalOutlierRemoval

Автор: Radu Bogdan Rusu

Определение в строке 72 файла radius_outlier_removal.h.

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const RadiusOutlierRemoval<PointT> >

Определение в строке 83 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloud = typename FilterIndices<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 75 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 77 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 76 файла radius_outlier_removal.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::Ptr = shared_ptr<RadiusOutlierRemoval<PointT> >

Определение в строке 82 файла radius_outlier_removal.h.

SearcherPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::SearcherPtr = typename pcl::search::Search<PointT>::Ptr

protected

Определение в строке 78 файла radius_outlier_removal.h.

Документация конструкторов и деструкторов

RadiusOutlierRemoval()

template<typename PointT >

pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::RadiusOutlierRemoval ( bool extract_removed_indices = false )

inline

Конструктор.

Параметры

[in] extract_removed_indices Установите значение true, если требуется извлекать индексы удаляемых точек (по умолчанию = false).

Определение в строке 89 файла radius_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

Документация функций-членов

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilter ( Indices & indices )

inlineoverrideprotectedvirtual

Результаты фильтрации представлены массивом индексов.

Параметры

[out] indices Итоговые индексы.

Реализует метод pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 179 файла radius_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices().

applyFilterIndices()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices ( Indices & indices )

protected

Результаты фильтрации представлены массивом индексов.

Параметры

[out] indices Итоговые индексы.

Определение в строке 49 файла radius_outlier_removal.hpp.

Ссылки на pcl::isXYZFinite().

Используется в pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilter().

getMinNeighborsInRadius()

template<typename PointT >

int pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::getMinNeighborsInRadius ( )

inline

Получить число соседей, необходимое для классификации точки как внутренней.

Число точек в пределах расстояния, задаваемого методом setRadiusSearch() от точки запроса, должно быть не меньше этого значения, чтобы точка считалась внутренней (то есть не фильтровалась).

Возвращает: Минимальное число соседей (по умолчанию = 1).

Определение в строке 135 файла radius_outlier_removal.h.

getRadiusSearch()

template<typename PointT >

double pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::getRadiusSearch ( )

inline

Получить радиус сферы, который определяет, какие точки являются соседними.

Чтобы точка запроса была классифицирована как допустимая (то есть не отфильтрована), количество точек на этом расстоянии от неё должно быть не меньше значения, заданного функцией setMinNeighborsInRadius().

Возвращает: Радиус сферы для поиска ближайших соседей.

Определение в строке 113 файла radius_outlier_removal.h.

setMinNeighborsInRadius()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setMinNeighborsInRadius ( int min_pts )

inline

Задать число соседей, необходимое для классификации точки как допустимой.

Чтобы точка запроса была классифицирована как допустимая (то есть не отфильтрована), количество точек в пределах радиуса, заданного функцией setRadiusSearch(), должно быть не меньше этого значения.

Параметры

min_pts Минимальное число соседей (по умолчанию = 1).

Определение в строке 124 файла radius_outlier_removal.h.

setNumberOfThreads()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setNumberOfThreads ( unsigned int nr_threads = 0 )

inline

Задать число используемых потоков.

Параметры

nr_threads число используемых аппаратных потоков (0 возвращает автоматический режим)

Определение в строке 152 файла radius_outlier_removal.h.

setRadiusSearch()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Задать радиус сферы, который определяет, какие точки являются соседними.

Параметры

[in] radius Радиус сферы для поиска ближайших соседей.

Определение в строке 102 файла radius_outlier_removal.h.

setSearchMethod()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setSearchMethod ( const SearcherPtr & searcher )

inline

Передать указатель на объект поиска.

Вызов этого метода необязателен. Если его не вызвать, метод поиска будет выбран автоматически.

Параметры

[in] searcher указатель на объект пространственного поиска.

Определение в строке 145 файла radius_outlier_removal.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/radius_outlier_removal.h
pcl/filters/impl/radius_outlier_removal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_radius_outlier_removal.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые типы

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >

Документация псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

SearcherPtr

Документация конструкторов и деструкторов

RadiusOutlierRemoval()

Документация функций-членов

applyFilter()

applyFilterIndices()

getMinNeighborsInRadius()

getRadiusSearch()

setMinNeighborsInRadius()

setNumberOfThreads()

setRadiusSearch()

setSearchMethod()

template<typename PointT>
class pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >