pcl::RadiusOutlierRemoval — PointCloudLibrary

RadiusOutlierRemoval фильтрует точки в облаке на основе количества соседей, которые у них есть. Подробнее...

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< RadiusOutlierRemoval< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const RadiusOutlierRemoval< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	RadiusOutlierRemoval (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	setRadiusSearch (double radius)
	Установить радиус сферы, определяющей, какие точки являются соседями. Подробнее...
double	getRadiusSearch ()
	Получить радиус сферы, определяющей, какие точки являются соседями. Подробнее...
void	setMinNeighborsInRadius (int min_pts)
	Установить количество соседей, которые должны присутствовать, чтобы быть классифицированными как внутренние точки. Подробнее...
int	getMinNeighborsInRadius ()
	Получить количество соседей, которые должны присутствовать, чтобы быть классифицированными как внутренние точки. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает индексы отфильтрованной облака точек. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Установить, должны ли применяться стандартные условия для фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Получить, должны ли применяться стандартные условия для фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Установить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться в значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удаляться из PointCloud, потенциально нарушая его структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить, должны ли отфильтрованные точки сохраняться и устанавливаться в значение, заданное через setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удаляться из PointCloud, потенциально нарушая его структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Предоставить значение, в которое должны быть установлены отфильтрованные точки вместо их удаления. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...

void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Общедоступные методы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора [] для PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищенные типы
using	PointCloud = typename FilterIndices< PointT >::PointCloud
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	SearcherPtr = typename pcl::search::Search< PointT >::Ptr

Защищенные члены-функции
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Отфильтрованные результаты индексируются массивом indices. Подробнее...
void	applyFilterIndices (Indices &indices)
	Отфильтрованные результаты индексируются массивом indices. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтра для облака точек. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_
	False = стандартное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_
	False = удаление точек (по умолчанию), true = переопределение точек, сохранение структуры. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Указанное пользователем значение, которому должны быть установлены отфильтрованные размерности точки (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы точек, которые были удалены. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Устанавливается в значение true, если мы хотим вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >

RadiusOutlierRemoval фильтрует точки в облаке на основе количества соседей.

Итерируется по всему входу один раз, и для каждой точки извлекает количество соседей в заданном радиусе. Точка будет считаться выбросом, если у нее слишком мало соседей, как определено в setMinNeighborsInRadius(). Радиус может быть изменен с помощью setRadiusSearch().
Соседи, найденные для каждой точки запроса, будут найдены среди ВСЕХ точек setInputCloud(), а не только тех, которые индексируются setIndices(). Метод setIndices() только индексирует точки, которые будут итерироваться в качестве точек запроса поиска.

Пример использования:

pcl::RadiusOutlierRemoval<PointType> rorfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
rorfilter.setInputCloud (cloud_in);
rorfilter.setRadiusSearch (0.1);
rorfilter.setMinNeighborsInRadius (5);
rorfilter.setNegative (true);
rorfilter.filter (*cloud_out);
// The resulting cloud_out contains all points of cloud_in that have 4 or less neighbors within the 0.1 search radius
indices_rem = rorfilter.getRemovedIndices ();
// The indices_rem array indexes all points of cloud_in that have 5 or more neighbors within the 0.1 search radius
pcl::RadiusOutlierRemovalRadiusOutlierRemoval filters points in a cloud based on the number of neighbors they have.Definition: radius_outlier_removal.h:72
pcl::RadiusOutlierRemoval
RadiusOutlierRemoval filters points in a cloud based on the number of neighbors they have.
Definition: radius_outlier_removal.h:72

Автор: Раду Богдан Русу

Определение в строке 71 файла radius_outlier_removal.h.

Документация по переопределенным типам членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const RadiusOutlierRemoval<PointT> >

Определение в строке 82 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloud

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloud = typename FilterIndices<PointT>::PointCloud

protected

Определение в строке 74 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

protected

Определение в строке 76 файла radius_outlier_removal.h.

PointCloudPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

protected

Определение в строке 75 файла radius_outlier_removal.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::Ptr = shared_ptr<RadiusOutlierRemoval<PointT> >

Определение в строке 81 файла radius_outlier_removal.h.

SearcherPtr

template<typename PointT >

using pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::SearcherPtr = typename pcl::search::Search<PointT>::Ptr

protected

Определение в строке 77 файла radius_outlier_removal.h.

Конструктор и деструктор документации

RadiusOutlierRemoval()

template<typename PointT >

pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::RadiusOutlierRemoval ( bool extract_removed_indices = false )

inline

Конструктор.

Параметры

[in] extract_removed_indices Установите в значение true, если вы хотите иметь возможность извлечь индексы точек, удаляемых (по умолчанию = false).

Определение в строке 88 файла radius_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

Документация по членам функции

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilter ( Indices & indices )

inlineoverrideprotectedvirtual

Отфильтрованные результаты индексируются массивом индексов.

Параметры

[out] indices Результирующие индексы.

Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 156 файла radius_outlier_removal.h.

Ссылки на pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices().

applyFilterIndices()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilterIndices ( Indices & indices )

protected

Результаты фильтрации индексируются массивом индексов.

Параметры

[out] indices Результирующие индексы.

Определение в строке 49 файла radius_outlier_removal.hpp.

Используется в pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::applyFilter().

getMinNeighborsInRadius()

template<typename PointT >

int pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::getMinNeighborsInRadius ( )

inline

Получение количества соседей, необходимого для классификации точки как внутренней.

Число точек в сфере радиусом setRadiusSearch() от точки запроса должно быть равно или больше этого числа, чтобы точка была классифицирована как внутренняя (то есть не будет отфильтрована).

Возвращает: Минимальное количество соседей (по умолчанию = 1).

Определение в строке 136 файла radius_outlier_removal.h.

getRadiusSearch()

template<typename PointT >

double pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::getRadiusSearch ( )

inline

Получение радиуса сферы, определяющего, какие точки являются соседями.

Количество точек в пределах этого расстояния от точки запроса должно быть равно или больше setMinNeighborsInRadius(), чтобы точка была классифицирована как внутренняя (то есть не будет отфильтрована).

Возвращает: Радиус сферы для поиска ближайших соседей.

Определение в строке 114 файла radius_outlier_removal.h.

setMinNeighborsInRadius()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setMinNeighborsInRadius ( int min_pts )

inline

Установить количество соседей, необходимое для классификации точки как внутренней.

Параметры

min_pts Минимальное количество соседей (по умолчанию = 1).

Определение в строке 125 файла radius_outlier_removal.h.

setRadiusSearch()

template<typename PointT >

void pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >::setRadiusSearch ( double radius )

inline

Установить радиус сферы, определяющей, какие точки являются соседями.

Параметры

[in] radius Радиус сферы для поиска ближайших соседей.

Определение в строке 103 файла radius_outlier_removal.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/filters/radius_outlier_removal.h
pcl/filters/impl/radius_outlier_removal.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_radius_outlier_removal.html

Общедоступные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные типы

Защищенные члены-функции

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >

Документация по переопределенным типам членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

SearcherPtr

Конструктор и деструктор документации

RadiusOutlierRemoval()

Документация по членам функции

applyFilter()

applyFilterIndices()

getMinNeighborsInRadius()

getRadiusSearch()

setMinNeighborsInRadius()

setRadiusSearch()

шаблон<typename PointT>
класс pcl::RadiusOutlierRemoval< PointT >