шаблон<typename PointT>
класс pcl::StatisticalOutlierRemoval< PointT >

StatisticalOutlierRemoval использует статистику ближайших соседей точек для фильтрации выбросов.

Алгоритм итерируется по всему входному набору дважды: Во время первой итерации он вычислит среднее расстояние каждой точки до её k ближайших соседей. Значение k можно установить с помощью setMeanK(). Затем рассчитываются среднее и стандартное отклонение всех этих расстояний для определения порога расстояния. Порог расстояния будет равен: среднее + stddev_mult * стандартное отклонение. Множитель стандартного отклонения можно установить с помощью setStddevMulThresh(). Во время следующей итерации точки будут классифицированы как внутренние или внешние, если их среднее расстояние до соседей меньше или больше этого порога соответственно.
Соседи, найденные для каждой точки запроса, будут найдены среди ВСЕХ точек из setInputCloud(), а не только тех, которые проиндексированы с помощью setIndices(). Метод setIndices() только индексирует точки, которые будут итерироваться в качестве точек запроса поиска.

Для получения дополнительной информации:

• R. B. Rusu, Z. C. Marton, N. Blodow, M. Dolha, and M. Beetz. Towards 3D Point Cloud Based Объектных Картах для Домашней Среды Робототехники и Автономных Систем Журнал (специальный выпуск по семантическому знанию), 2008.
  
  Пример использования:

  pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointType> sorfilter (true); // Initializing with true will allow us to extract the removed indices
  sorfilter.setInputCloud (cloud_in);
  sorfilter.setMeanK (8);
  sorfilter.setStddevMulThresh (1.0);
  sorfilter.filter (*cloud_out);
  // The resulting cloud_out contains all points of cloud_in that have an average distance to their 8 nearest neighbors that is below the computed threshold
  // Using a standard deviation multiplier of 1.0 and assuming the average distances are normally distributed there is a 84.1% chance that a point will be an inlier
  indices_rem = sorfilter.getRemovedIndices ();
  // The indices_rem array indexes all points of cloud_in that are outliers
  pcl::StatisticalOutlierRemovalStatisticalOutlierRemoval uses point neighborhood statistics to filter outlier data.Definition: statistical_outlier_removal.h:81
  pcl::StatisticalOutlierRemoval
  StatisticalOutlierRemoval uses point neighborhood statistics to filter outlier data.
  Definition: statistical_outlier_removal.h:81
  

  Автор

  Раду Богдан Русу

Определение в строке 80 файла statistical_outlier_removal.h.