pcl::ApproximateVoxelGrid — PointCloudLibrary

ApproximateVoxelGrid собирает локальную 3D сетку над заданным PointCloud и уменьшает + фильтрует данные. Подробнее...

#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< ApproximateVoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ApproximateVoxelGrid< PointT > >
Публичные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	ApproximateVoxelGrid ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	ApproximateVoxelGrid (const ApproximateVoxelGrid &src)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~ApproximateVoxelGrid () override
	Деструктор. Подробнее...
ApproximateVoxelGrid &	operator= (const ApproximateVoxelGrid &src)
	Оператор копирования. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector3f &leaf_size)
	Установить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Установить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер ячейки воксельного грида. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Установить в true, если необходимо сэмплировать все поля, или в false, если только XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра сэмплирования (true, если необходимо сэмплировать все поля, false, если только XYZ). Подробнее...

Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Пустой конструктор. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы точек, подлежащих удалению. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Публичные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...

virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставьте указатель на входные данные. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установите индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...

IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределение оператора [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные типы
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищённые члены-функции
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Детализация облака точек с использованием подхода на основе вокселизованной сетки. Подробнее...
void	flush (PointCloud &output, std::size_t op, he *hhe, int rgba_index, int centroid_size)
	Запись одной точки из хеша в облако вывода. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получение строкового представления имени этого класса. Подробнее...
Защищённые члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
Eigen::Vector3f	leaf_size_
	Размер ячейки. Подробнее...
Eigen::Array3f	inverse_leaf_size_
	Вычисление 1/leaf_size_ для избежания деления позднее. Подробнее...
bool	downsample_all_data_
	Установите в значение true, если необходимо выполнить сэмплирование всех полей, или в значение false, если только XYZ. Подробнее...
std::size_t	histsize_
	Размер буфера истории, степень двойки Подробнее...
struct he *	history_
	Буфер истории Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удаленных точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Название фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите в значение true, если нужно вернуть индексы удаленных точек. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >

PointCloudConstPtr	input_
	Входное облако точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointT>
класс pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >

ApproximateVoxelGrid собирает локальную 3D сетку над заданным облаком точек PointCloud и уменьшает + фильтрует данные.

Автор: James Bowman, Radu B. Rusu

Определение в строке 98 файла approximate_voxel_grid.h.

Документация по перечню типов членов

ConstPtr

шаблон<typename PointT >

используя pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const ApproximateVoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 121 файла approximate_voxel_grid.h.

FieldList

template<typename PointT >

using pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

protected

Определение в строке 229 файла approximate_voxel_grid.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::Ptr = shared_ptr<ApproximateVoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 120 файла approximate_voxel_grid.h.

Документация конструкторов и деструкторов

ApproximateVoxelGrid() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 125 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

ApproximateVoxelGrid() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid ( const ApproximateVoxelGrid< PointT > & src )

inline

Конструктор копирования.

Parameters

[in] src приближенный к объему вокселей для копирования в этот.

Определение в строке 138 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_.

~ApproximateVoxelGrid()

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::~ApproximateVoxelGrid ( )

inlineoverride

Деструктор.

Определение в строке 154 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_.

Документация по членам-функциям

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

overrideprotectedvirtual

Деление облака точек с использованием приближенного воксельного подхода.

Параметры

output результирующее сообщение облака точек

Реализует pcl::Filter< PointT >.

Определение в строке 65 файла approximate_voxel_grid.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.

flush()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::flush	(	PointCloud &	output,
		std::size_t	op,
		he *	hhe,
		int	rgba_index,
		int	centroid_size
	)

protected

Запись одной точки из хеша в облако вывода.

Определение в строке 47 файла approximate_voxel_grid.hpp.

getDownsampleAllData()

template<typename PointT >

bool pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData ( ) const

inline

Получить состояние внутреннего параметра сглаживания (true, если все поля необходимо сгладить, false, если только XYZ).

Определение в строке 211 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

getLeafSize()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getLeafSize ( ) const

inline

Получить размер ячейки воксельного фильтра.

Определение в строке 199 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

operator=()

template<typename PointT >

ApproximateVoxelGrid& pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator= ( const ApproximateVoxelGrid< PointT > & src )

inline

Оператор копирования.

Parameters

[in] src копия воксельного фильтра, который нужно скопировать в этот объект.

Определение в строке 164 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

setDownsampleAllData()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData ( bool downsample )

inline

Установить в значение true, если необходимо сэмплировать все поля, или false, если только XYZ.

Parameters

downsample новое значение (true/false)

Определение в строке 205 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

setLeafSize() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize ( const Eigen::Vector3f & leaf_size )

inline

Установить размер ячейки воксельного фильтра.

Parameters

[in] leaf_size размер ячейки воксельного фильтра

Определение в строке 180 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

setLeafSize() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize	(	float	lx,
		float	ly,
		float	lz
	)

inline

Установить размер ячейки воксельного фильтра.

Parameters

[in]	lx	размер ячейки по оси X
[in]	ly	размер ячейки по оси Y
[in]	lz	размер ячейки по оси Z

Определение в строке 192 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

Документация данных члена

downsample_all_data_

template<typename PointT >

bool pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_

protected

Установлено в true, если необходимо выполнить сжатие всех полей, или в false, если нужно сжать только XYZ.

Определение в строке 221 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData().

history_

template<typename PointT >

struct he* pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_

protected

Буфер истории

Определение в строке 227 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::~ApproximateVoxelGrid().

histsize_

template<typename PointT >

std::size_t pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_

protected

Размер буфера истории, степень двойки

Определение в строке 224 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=().

inverse_leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Array3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_

protected

Вычисление 1/leaf_size_ для избежания деления позже.

Определение в строке 218 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_

protected

Размер листа.

Определение в строке 215 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getLeafSize(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/filters/approximate_voxel_grid.h
pcl/filters/impl/approximate_voxel_grid.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_approximate_voxel_grid.html

Публичные типы

Общедоступные члены-функции

Защищенные типы

Защищённые члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointT> класс pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >

Документация по перечню типов членов

ConstPtr

FieldList

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

ApproximateVoxelGrid() [1/2]

ApproximateVoxelGrid() [2/2]

~ApproximateVoxelGrid()

Документация по членам-функциям

applyFilter()

flush()

getDownsampleAllData()

getLeafSize()

operator=()

setDownsampleAllData()

setLeafSize() [1/2]

setLeafSize() [2/2]

Документация данных члена

downsample_all_data_

history_

histsize_

inverse_leaf_size_

leaf_size_

шаблон<typename PointT>
класс pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >