pcl::ApproximateVoxelGrid — PointCloudLibrary

ApproximateVoxelGrid формирует локальную 3D-сетку для заданного PointCloud и выполняет прореживание и фильтрацию данных. Подробнее...

#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< ApproximateVoxelGrid< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ApproximateVoxelGrid< PointT > >
Открытые типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Открытые типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	ApproximateVoxelGrid ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	ApproximateVoxelGrid (const ApproximateVoxelGrid &src)
	Конструктор копирования. Подробнее...
	~ApproximateVoxelGrid () override
	Деструктор. Подробнее...
ApproximateVoxelGrid &	operator= (const ApproximateVoxelGrid &src)
	Оператор копирования. Подробнее...
void	setLeafSize (const Eigen::Vector3f &leaf_size)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setLeafSize (float lx, float ly, float lz)
	Задать размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
Eigen::Vector3f	getLeafSize () const
	Получить размер ячейки воксельной сетки. Подробнее...
void	setDownsampleAllData (bool downsample)
	Установите значение true, если необходимо прореживать все поля, или false, если только XYZ. Подробнее...
bool	getDownsampleAllData () const
	Получить состояние внутреннего параметра прореживания (true, если необходимо прореживать все поля, false, если только XYZ). Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Передать указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор данных облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Передать указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор [] класса PointCloud для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые типы
using	FieldList = typename pcl::traits::fieldList< PointT >::type

Защищённые функции-члены
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Прореживание облака точек с использованием воксельной сетки. Подробнее...
void	flush (PointCloud &output, std::size_t op, he *hhe, int rgba_index, int centroid_size)
	Записать одну точку из хеш-таблицы в выходное облако. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
Eigen::Vector3f	leaf_size_
	Размер вокселя. Подробнее...
Eigen::Array3f	inverse_leaf_size_
	Вычислить 1/leaf_size_, чтобы избежать деления в дальнейшем. Подробнее...
bool	downsample_all_data_ {true}
	Установите значение true, если нужно прореживать все поля, или false, если только XYZ. Подробнее...
std::size_t	histsize_ {512}
	размер буфера истории, степень двойки Подробнее...
struct he *	history_
	буфер истории Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите значение true, если нужно возвращать индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >

ApproximateVoxelGrid формирует локальную 3D-сетку для заданного PointCloud, а также прореживает и фильтрует данные.

Таким образом, этот класс похож на фильтр VoxelGrid. Он лучше всего работает, если точки, расположенные рядом друг с другом в памяти (во входном облаке точек), также находятся относительно близко друг к другу в евклидовом пространстве 3D (например, так обычно бывает для организованных облаков точек). Если порядок хранения точек не задан (например, в синтетических облаках точек, сгенерированных случайным образом), этот класс даст очень плохие результаты; в таком случае следует использовать VoxelGrid.

См. также: VoxelGrid

Автор: James Bowman, Radu B. Rusu

Определение в строке 100 файла approximate_voxel_grid.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const ApproximateVoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 123 файла approximate_voxel_grid.h.

FieldList

template<typename PointT >

using pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::FieldList = typename pcl::traits::fieldList<PointT>::type

protected

Определение в строке 231 файла approximate_voxel_grid.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::Ptr = shared_ptr<ApproximateVoxelGrid<PointT> >

Определение в строке 122 файла approximate_voxel_grid.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

ApproximateVoxelGrid() [1/2]

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid ( )

inline

Конструктор без параметров.

Определение в строке 127 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

ApproximateVoxelGrid() [2/2]

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid ( const ApproximateVoxelGrid< PointT > & src )

inline

Конструктор копирования.

Параметры

[in] src приближённая воксельная сетка, копируемая в этот объект.

Определение в строке 140 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_.

~ApproximateVoxelGrid()

template<typename PointT >

pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::~ApproximateVoxelGrid ( )

inlineoverride

Деструктор.

Определение в строке 156 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_.

Документация по функциям-членам

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::applyFilter ( PointCloud & output )

overrideprotectedvirtual

Прореживание облака точек с использованием воксельной сетки.

Параметры

output результирующее сообщение облака точек

Реализует pcl::Filter< PointT >.

Определение в строке 66 файла approximate_voxel_grid.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::isXYZFinite(), pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

flush()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::flush	(	PointCloud &	output,
		std::size_t	op,
		he *	hhe,
		int	rgba_index,
		int	centroid_size
	)

protected

Записать одну точку из хеш-таблицы в выходное облако.

Определение в строке 48 файла approximate_voxel_grid.hpp.

getDownsampleAllData()

template<typename PointT >

bool pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData ( ) const

inline

Получить состояние внутреннего параметра прореживания (true — если нужно прореживать все поля, false — если только XYZ).

Определение в строке 213 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылка на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

getLeafSize()

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getLeafSize ( ) const

inline

Получить размер вокселя воксельной сетки.

Определение в строке 201 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылка на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

operator=()

template<typename PointT >

ApproximateVoxelGrid& pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator= ( const ApproximateVoxelGrid< PointT > & src )

inline

Оператор копирования.

Параметры

[in] src приближённая воксельная сетка, копируемая в текущий объект.

Определение в строке 166 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_, pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

setDownsampleAllData()

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData ( bool downsample )

inline

Установите значение true, если требуется уменьшить разрешение всех полей, или false, если только XYZ.

Параметры

downsample новое значение (true/false)

Определение в строке 207 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_.

setLeafSize() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize ( const Eigen::Vector3f & leaf_size )

inline

Задаёт размер ячейки воксельной сетки.

Параметры

[in] leaf_size размер ячейки воксельной сетки

Определение в строке 182 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_ и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

setLeafSize() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize	(	float	lx,
		float	ly,
		float	lz
	)

inline

Задаёт размер ячейки воксельной сетки.

Параметры

[in]	lx	размер ячейки по X
[in]	ly	размер ячейки по Y
[in]	lz	размер ячейки по Z

Определение в строке 194 файла approximate_voxel_grid.h.

Ссылки на pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

Описание данных-членов

downsample_all_data_

template<typename PointT >

bool pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::downsample_all_data_ {true}

protected

Установите значение true, если требуется уменьшить разрешение всех полей, или false, если только XYZ.

Определение в строке 223 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getDownsampleAllData(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setDownsampleAllData().

history_

template<typename PointT >

struct he* pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::history_

protected

буфер истории

Определение в строке 229 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::~ApproximateVoxelGrid().

histsize_

template<typename PointT >

std::size_t pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::histsize_ {512}

protected

размер буфера истории, степень 2

Определение в строке 226 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::ApproximateVoxelGrid() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=().

inverse_leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Array3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::inverse_leaf_size_

protected

Вычисляет 1/leaf_size_, чтобы избежать деления в дальнейшем.

Определение в строке 220 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

leaf_size_

template<typename PointT >

Eigen::Vector3f pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::leaf_size_

protected

Размер ячейки.

Определение в строке 217 файла approximate_voxel_grid.h.

Используется в pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::getLeafSize(), pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::operator=() и pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >::setLeafSize().

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/approximate_voxel_grid.h
pcl/filters/impl/approximate_voxel_grid.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_approximate_voxel_grid.html

Открытые типы

Открытые функции-члены

Защищённые типы

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

FieldList

Ptr

Документация по конструкторам и деструкторам

ApproximateVoxelGrid() [1/2]

ApproximateVoxelGrid() [2/2]

~ApproximateVoxelGrid()

Документация по функциям-членам

applyFilter()

flush()

getDownsampleAllData()

getLeafSize()

operator=()

setDownsampleAllData()

setLeafSize() [1/2]

setLeafSize() [2/2]

Описание данных-членов

downsample_all_data_

history_

histsize_

inverse_leaf_size_

leaf_size_

template<typename PointT>
class pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >