Подробное описание

Обзор

Библиотека pcl_kdtree предоставляет структуру данных kd-tree на основе FLANN, которая позволяет быстро выполнять поиск ближайших соседей.

Kd-tree (k-мерное дерево) — это структура данных для разбиения пространства, которая хранит набор k-мерных точек в виде дерева и обеспечивает эффективный поиск в диапазоне и поиск ближайших соседей. Поиск ближайших соседей — основная операция при работе с облаками точек; его можно использовать для поиска соответствий между группами точек или дескрипторов признаков, а также для определения локального окружения одной или нескольких точек.

Требования

common

Классы
класс	pcl::KdTree< PointT >
	KdTree — базовый класс пространственного поиска для реализаций kd-tree. Подробнее...
класс	pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >
	KdTreeFLANN — универсальный тип пространственного поиска в 3D с использованием структур kD-tree. Подробнее...

tr>

Функции
template<typename PointT >
void	pcl::getApproximateIndices (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud_in, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &cloud_ref, Indices &indices)
	Получить набор приближённых индексов для заданного облака точек в опорном облаке точек. Подробнее...
template<typename Point1T , typename Point2T >
void	pcl::getApproximateIndices (const typename pcl::PointCloud< Point1T >::ConstPtr &cloud_in, const typename pcl::PointCloud< Point2T >::ConstPtr &cloud_ref, Indices &indices)
	Получить набор приближённых индексов для заданного облака точек в опорном облаке точек. Подробнее...

Описание функций

getApproximateIndices() [1/2]

template<typename Point1T , typename Point2T >

void pcl::getApproximateIndices	(	const typename pcl::PointCloud< Point1T >::ConstPtr &	cloud_in,
		const typename pcl::PointCloud< Point2T >::ConstPtr &	cloud_ref,
		Indices &	indices
	)

#include <pcl/kdtree/io.h>

Получить набор приближённых индексов для заданного облака точек в опорном облаке точек.

Координаты двух облаков точек могут различаться. Метод использует внутренний KdTree для поиска ближайших соседей для cloud_in в cloud_ref.

Параметры

[in]	cloud_in	входной набор данных облака точек
[in]	cloud_ref	набор данных опорного облака точек
[out]	indices	результирующий набор индексов ближайших соседей для cloud_in в cloud_ref

Определение в строке 47 файла io.hpp.

Ссылки: pcl::KdTree< PointT >::nearestKSearchT(), pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setInputCloud() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

getApproximateIndices() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::getApproximateIndices	(	const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud_in,
		const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &	cloud_ref,
		Indices &	indices
	)

#include <pcl/kdtree/io.h>

Получить набор приближённых индексов для заданного облака точек в опорном облаке точек.

Параметры

[in]	cloud_in	входной набор данных облака точек
[in]	cloud_ref	набор данных опорного облака точек
[out]	indices	результирующий набор индексов ближайших соседей для cloud_in в cloud_ref

Определение в строке 67 файла io.hpp.

Ссылки: pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::nearestKSearch(), pcl::KdTreeFLANN< PointT, Dist >::setInputCloud() и pcl::PointCloud< PointT >::size().

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/group__kdtree.html