pcl::FrustumCulling — PointCloudLibrary

FrustumCulling фильтрует точки, находящиеся внутри усечённой пирамиды, заданной положением и полем зрения камеры. Подробнее...

#include <pcl/filters/frustum_culling.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< FrustumCulling< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FrustumCulling< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< FilterIndices< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const FilterIndices< PointT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
using	Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные функции-члены
	FrustumCulling (bool extract_removed_indices=false)
void	setCameraPose (const Eigen::Matrix4f &camera_pose)
	Задать положение камеры относительно начала координат. Подробнее...
Eigen::Matrix4f	getCameraPose () const
	Получить положение камеры относительно начала координат. Подробнее...
void	setHorizontalFOV (float hfov)
	Задать горизонтальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	setHorizontalFOV (float fov_left_bound, float fov_right_bound)
	Задать горизонтальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
float	getHorizontalFOV () const
	Получить горизонтальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	getHorizontalFOV (float &fov_left_bound, float &fov_right_bound) const
	Получить горизонтальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	setVerticalFOV (float vfov)
	Задать вертикальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	setVerticalFOV (float fov_lower_bound, float fov_upper_bound)
	Задать вертикальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
float	getVerticalFOV () const
	Получить вертикальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	getVerticalFOV (float &fov_lower_bound, float &fov_upper_bound) const
	Получить вертикальный угол обзора камеры в градусах. Подробнее...
void	setNearPlaneDistance (float np_dist)
	Задать расстояние до ближней плоскости отсечения. Подробнее...
float	getNearPlaneDistance () const
	Получить расстояние до ближней плоскости отсечения. Подробнее...
void	setFarPlaneDistance (float fp_dist)
	Задать расстояние до дальней плоскости отсечения. Подробнее...
float	getFarPlaneDistance () const
	Получить расстояние до дальней плоскости отсечения. Подробнее...
void	setRegionOfInterest (float roi_x, float roi_y, float roi_w, float roi_h)
	Задать область интереса (ROI) в нормализованных значениях. Подробнее...
void	getRegionOfInterest (float &roi_x, float &roi_y, float &roi_w, float &roi_h) const
	Получить область интереса (ROI) в нормализованных значениях. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
	FilterIndices (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор. Подробнее...
void	filter (Indices &indices)
	Выполняет фильтрацию и возвращает индексы отфильтрованного облака точек. Подробнее...
void	setNegative (bool negative)
	Задать, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
bool	getNegative () const
	Получить информацию о том, следует ли применять обычные условия фильтрации точек или инвертированные условия. Подробнее...
void	setKeepOrganized (bool keep_organized)
	Задать, нужно ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное с помощью setUserFilterValue (по умолчанию: NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его организованную структуру. Подробнее...
bool	getKeepOrganized () const
	Получить информацию о том, нужно ли сохранять отфильтрованные точки и присваивать им значение, заданное с помощью setUserFilterValue (по умолчанию = NaN), или удалять их из PointCloud, что может нарушить его организованную структуру. Подробнее...
void	setUserFilterValue (float value)
	Задать значение, которое будет присваиваться отфильтрованным точкам вместо их удаления. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
	Filter (bool extract_removed_indices=false)
	Конструктор без параметров. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getRemovedIndices () const
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	getRemovedIndices (PointIndices &pi)
	Получить индексы удаляемых точек. Подробнее...
void	filter (PointCloud &output)
	Выполняет фильтрацию и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
	PCLBase ()
	Конструктор без параметров. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Предоставить указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входной набор точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Предоставить указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задать индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределить оператор [] класса PointCloud, чтобы сократить код. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	applyFilter (Indices &indices) override
	Выборка индексов точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
void	applyFilter (PointCloud &output) override
	Абстрактный метод фильтрации облака точек. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
const std::string &	getClassName () const
	Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызывать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызывать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Дополнительные унаследованные члены
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::FilterIndices< PointT >
bool	negative_ {false}
	False = обычное поведение фильтра (по умолчанию), true = инвертированное поведение. Подробнее...
bool	keep_organized_ {false}
	False = удалять точки (по умолчанию), true = переопределять точки и сохранять структуру. Подробнее...
float	user_filter_value_
	Заданное пользователем значение, которому должны быть равны отфильтрованные координаты точек (по умолчанию = NaN). Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
IndicesPtr	removed_indices_
	Индексы удалённых точек. Подробнее...
std::string	filter_name_
	Имя фильтра. Подробнее...
bool	extract_removed_indices_
	Установите в true, если нужно возвращать индексы удалённых точек. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор данных облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, мы создаём набор фиктивных индексов, соответствующий входному PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointT>
class pcl::FrustumCulling< PointT >

FrustumCulling фильтрует точки, расположенные внутри усечённой пирамиды, заданной позой камеры и её полем зрения.

Пример кода:

pcl::PointCloud <pcl::PointXYZ>::Ptr source; 
// .. read or fill the source cloud
 
pcl::FrustumCulling<pcl::PointXYZ> fc;
fc.setInputCloud (source);
fc.setVerticalFOV (45);
fc.setHorizontalFOV (60);
fc.setNearPlaneDistance (5.0);
fc.setFarPlaneDistance (15);
 
Eigen::Matrix4f camera_pose;
// .. read or input the camera pose from a registration algorithm.
fc.setCameraPose (camera_pose);
 
pcl::PointCloud <pcl::PointXYZ> target;
fc.filter (target);
pcl::FilterIndices::filtervoid filter(Indices &indices)Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.Definition: filter_indices.h:100
pcl::FilterIndices::filter
void filter(Indices &indices)
Calls the filtering method and returns the filtered point cloud indices.
Definition: filter_indices.h:100
pcl::FrustumCullingFrustumCulling filters points inside a frustum given by pose and field of view of the camera.Definition: frustum_culling.h:77
pcl::FrustumCulling
FrustumCulling filters points inside a frustum given by pose and field of view of the camera.
Definition: frustum_culling.h:77
pcl::FrustumCulling::setNearPlaneDistancevoid setNearPlaneDistance(float np_dist)Set the near plane distance.Definition: frustum_culling.h:252
pcl::FrustumCulling::setNearPlaneDistance
void setNearPlaneDistance(float np_dist)
Set the near plane distance.
Definition: frustum_culling.h:252
pcl::FrustumCulling::setVerticalFOVvoid setVerticalFOV(float vfov)Set the vertical field of view for the camera in degrees.Definition: frustum_culling.h:193
pcl::FrustumCulling::setVerticalFOV
void setVerticalFOV(float vfov)
Set the vertical field of view for the camera in degrees.
Definition: frustum_culling.h:193
pcl::FrustumCulling::setFarPlaneDistancevoid setFarPlaneDistance(float fp_dist)Set the far plane distance.Definition: frustum_culling.h:274
pcl::FrustumCulling::setFarPlaneDistance
void setFarPlaneDistance(float fp_dist)
Set the far plane distance.
Definition: frustum_culling.h:274
pcl::FrustumCulling::setHorizontalFOVvoid setHorizontalFOV(float hfov)Set the horizontal field of view for the camera in degrees.Definition: frustum_culling.h:133
pcl::FrustumCulling::setHorizontalFOV
void setHorizontalFOV(float hfov)
Set the horizontal field of view for the camera in degrees.
Definition: frustum_culling.h:133
pcl::FrustumCulling::setCameraPosevoid setCameraPose(const Eigen::Matrix4f &camera_pose)Set the pose of the camera w.r.t the origin.Definition: frustum_culling.h:116
pcl::FrustumCulling::setCameraPose
void setCameraPose(const Eigen::Matrix4f &camera_pose)
Set the pose of the camera w.r.t the origin.
Definition: frustum_culling.h:116
pcl::PCLBase::setInputCloudvirtual void setInputCloud(const PointCloudConstPtr &cloud)Provide a pointer to the input dataset.Definition: pcl_base.hpp:65
pcl::PCLBase::setInputCloud
virtual void setInputCloud(const PointCloudConstPtr &cloud)
Provide a pointer to the input dataset.
Definition: pcl_base.hpp:65
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >
pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ >
pcl::PointCloud::Ptrshared_ptr< PointCloud< PointT > > PtrDefinition: point_cloud.h:413
pcl::PointCloud::Ptr
shared_ptr< PointCloud< PointT > > Ptr
Definition: point_cloud.h:413

Автор: Aravindhan K Krishnan

Определение в строке 76 файла frustum_culling.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointT >

using pcl::FrustumCulling< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const FrustumCulling<PointT> >

Определение в строке 85 файла frustum_culling.h.

Ptr

template<typename PointT >

using pcl::FrustumCulling< PointT >::Ptr = shared_ptr<FrustumCulling<PointT> >

Определение в строке 84 файла frustum_culling.h.

Описание конструкторов и деструктора

FrustumCulling()

template<typename PointT >

pcl::FrustumCulling< PointT >::FrustumCulling ( bool extract_removed_indices = false )

inline

Определение в строке 90 файла frustum_culling.h.

Ссылки: pcl::Filter< PointT >::filter_name_.

Описание функций-членов

applyFilter()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::applyFilter ( Indices & indices )

overrideprotectedvirtual

Выборка индексов точек.

Параметры

[out] indices индексы точек результирующего облака

Реализует pcl::FilterIndices< PointT >.

Определение в строке 46 файла frustum_culling.hpp.

Ссылки: M_PI.

getCameraPose()

template<typename PointT >

Eigen::Matrix4f pcl::FrustumCulling< PointT >::getCameraPose ( ) const

inline

Получить позу камеры относительно начала координат.

Определение в строке 123 файла frustum_culling.h.

getFarPlaneDistance()

template<typename PointT >

float pcl::FrustumCulling< PointT >::getFarPlaneDistance ( ) const

inline

Получить расстояние до дальней плоскости.

Определение в строке 286 файла frustum_culling.h.

getHorizontalFOV() [1/2]

template<typename PointT >

float pcl::FrustumCulling< PointT >::getHorizontalFOV ( ) const

inline

Получить горизонтальное поле зрения камеры в градусах.

Определение в строке 169 файла frustum_culling.h.

getHorizontalFOV() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::getHorizontalFOV	(	float &	fov_left_bound,
		float &	fov_right_bound
	)		const

inline

Получить горизонтальное поле зрения камеры в градусах.

Определение в строке 182 файла frustum_culling.h.

getNearPlaneDistance()

template<typename PointT >

float pcl::FrustumCulling< PointT >::getNearPlaneDistance ( ) const

inline

Получить расстояние до ближней плоскости.

Определение в строке 264 файла frustum_culling.h.

getRegionOfInterest()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::getRegionOfInterest	(	float &	roi_x,
		float &	roi_y,
		float &	roi_w,
		float &	roi_h
	)		const

inline

Получить область интереса (ROI) в нормализованных значениях.

Параметры

[in]	roi_x	Координата X центра ROI
[in]	roi_y	Координата Y центра ROI
[in]	roi_w	Ширина ROI
[in]	roi_h	Высота ROI

Определение в строке 327 файла frustum_culling.h.

getVerticalFOV() [1/2]

template<typename PointT >

float pcl::FrustumCulling< PointT >::getVerticalFOV ( ) const

inline

Получить вертикальное поле зрения камеры в градусах.

Определение в строке 229 файла frustum_culling.h.

getVerticalFOV() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::getVerticalFOV	(	float &	fov_lower_bound,
		float &	fov_upper_bound
	)		const

inline

Получить вертикальное поле зрения камеры в градусах.

Определение в строке 242 файла frustum_culling.h.

setCameraPose()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setCameraPose ( const Eigen::Matrix4f & camera_pose )

inline

Задать позу камеры относительно начала координат.

Параметры

[in] camera_pose поза камеры

Примечание: предполагается, что в системе координат ось X направлена вперёд, ось Y — вверх, а ось Z — вправо. Для преобразования из традиционной системы координат камеры (X — вправо, Y — вниз, Z — вперёд) можно использовать:

Eigen::Matrix4f pose_orig = //pose in camera coordinates
Eigen::Matrix4f cam2robot;
cam2robot << 0, 0, 1, 0
 0,-1, 0, 0
 1, 0, 0, 0
 0, 0, 0, 1;
Eigen::Matrix4f pose_new = pose_orig * cam2robot;
fc.setCameraPose (pose_new);

Определение в строке 116 файла frustum_culling.h.

setFarPlaneDistance()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setFarPlaneDistance ( float fp_dist )

inline

Задать расстояние до дальней плоскости.

Параметры

[in] fp_dist расстояние до дальней плоскости. Можно задать std::numeric_limits<float>::max(), тогда точки не будут отфильтрованы дальней плоскостью.

Определение в строке 274 файла frustum_culling.h.

setHorizontalFOV() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setHorizontalFOV	(	float	fov_left_bound,
		float	fov_right_bound
	)

inline

Задать горизонтальный угол обзора камеры в градусах.

Параметры

[in]	fov_left_bound	левая граница горизонтального угла обзора
[in]	fov_right_bound	правая граница горизонтального угла обзора Примечание: границы могут быть как положительными, так и отрицательными. Отрицательное значение означает, что камера будет смотреть влево, а положительное — что камера будет смотреть вправо. В общем случае fov_left_bound следует задавать отрицательным значением; если задать положительное значение, камера будет смотреть только вправо. Также обратите внимание, что setHorizontalFOV(-30.0, 30.0) эквивалентен setHorizontalFOV(60.0).

Определение в строке 155 файла frustum_culling.h.

setHorizontalFOV() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setHorizontalFOV ( float hfov )

inline

Задать горизонтальный угол обзора камеры в градусах.

Параметры

[in] hfov угол обзора. Примечание: setHorizontalFOV(60.0) эквивалентен setHorizontalFOV(-30.0, 30.0).

Определение в строке 133 файла frustum_culling.h.

setNearPlaneDistance()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setNearPlaneDistance ( float np_dist )

inline

Задать расстояние до ближней плоскости.

Параметры

[in] np_dist расстояние до ближней плоскости. Можно задать 0, чтобы отключить фильтрацию по ближней плоскости и получить прямоугольную пирамиду вместо усечённой пирамиды.

Определение в строке 252 файла frustum_culling.h.

setRegionOfInterest()

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setRegionOfInterest	(	float	roi_x,
		float	roi_y,
		float	roi_w,
		float	roi_h
	)

inline

Задать область интереса (ROI) в нормализованных значениях.

Значения ROI по умолчанию: roi_{x, y} = 0.5, roi_{w, h} = 1.0 Это соответствует максимальному углу обзора и возвращает все точки в усечённой пирамиде. Может использоваться для выделения объектов на основе их 2D ограничивающих рамок, полученных при обнаружении объектов.

Параметры

[in]	roi_x	положение центра ROI по оси X
[in]	roi_y	положение центра ROI по оси Y
[in]	roi_w	ширина ROI
[in]	roi_h	высота ROI

Определение в строке 303 файла frustum_culling.h.

setVerticalFOV() [1/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setVerticalFOV	(	float	fov_lower_bound,
		float	fov_upper_bound
	)

inline

Задать вертикальный угол обзора камеры в градусах.

Параметры

[in]	fov_lower_bound	нижняя граница вертикального угла обзора
[in]	fov_upper_bound	верхняя граница вертикального угла обзора Примечание: границы могут быть как положительными, так и отрицательными. Отрицательное значение означает, что камера будет смотреть вниз, а положительное — что камера будет смотреть вверх. В общем случае fov_lower_bound следует задавать отрицательным значением; если задать положительное значение, камера будет смотреть только вверх. Также обратите внимание, что setVerticalFOV(-30.0, 30.0) эквивалентен setVerticalFOV(60.0).

Определение в строке 215 файла frustum_culling.h.

setVerticalFOV() [2/2]

template<typename PointT >

void pcl::FrustumCulling< PointT >::setVerticalFOV ( float vfov )

inline

Задать вертикальный угол обзора камеры в градусах.

Параметры

[in] vfov угол обзора. Примечание: setVerticalFOV(60.0) эквивалентен setVerticalFOV(-30.0, 30.0).

Определение в строке 193 файла frustum_culling.h.

Документация этого класса создана на основе следующих файлов:

pcl/filters/frustum_culling.h
pcl/filters/impl/frustum_culling.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_frustum_culling.html

Общедоступные типы

Общедоступные функции-члены

Защищённые функции-члены

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

template<typename PointT> class pcl::FrustumCulling< PointT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

Ptr

Описание конструкторов и деструктора

FrustumCulling()

Описание функций-членов

applyFilter()

getCameraPose()

getFarPlaneDistance()

getHorizontalFOV() [1/2]

getHorizontalFOV() [2/2]

getNearPlaneDistance()

getRegionOfInterest()

getVerticalFOV() [1/2]

getVerticalFOV() [2/2]

setCameraPose()

setFarPlaneDistance()

setHorizontalFOV() [1/2]

setHorizontalFOV() [2/2]

setNearPlaneDistance()

setRegionOfInterest()

setVerticalFOV() [1/2]

setVerticalFOV() [2/2]

template<typename PointT>
class pcl::FrustumCulling< PointT >