pcl::ConvexHull — PointCloudLibrary

ConvexHull using libqhull library. Подробнее...

#include <pcl/surface/convex_hull.h>

Public Types
using	Ptr = shared_ptr< ConvexHull< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ConvexHull< PointInT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Public Types inherited from pcl::MeshConstruction< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< MeshConstruction< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const MeshConstruction< PointInT > >
Public Types inherited from pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Public Types inherited from pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Общедоступные члены-функции
	ConvexHull ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	~ConvexHull () override=default
	Деструктор по умолчанию. Подробнее...
void	reconstruct (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Вычисление выпуклой оболочки для всех заданных точек. Подробнее...
void	reconstruct (PointCloud &points)
	Вычисление выпуклой оболочки для всех заданных точек. Подробнее...
void	setComputeAreaVolume (bool value)
	Если установлено в true, библиотека qhull вызывается для вычисления общей площади и объема выпуклой оболочки. Подробнее...
double	getTotalArea () const
	Возвращает общую площадь выпуклой оболочки. Подробнее...
double	getTotalVolume () const
	Возвращает общий объем выпуклой оболочки. Подробнее...
void	setDimension (int dimension)
	Устанавливает размерность входных данных, 2D или 3D. Подробнее...
int	getDimension () const
	Возвращает размерность (2 или 3) вычисленной оболочки. Подробнее...
void	getHullPointIndices (pcl::PointIndices &hull_point_indices) const
	Получить индексы точек входного облака точек для выпуклой оболочки. Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
	MeshConstruction ()
	Конструктор. Подробнее...
	~MeshConstruction () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override
	Базовый метод реконструкции поверхности для всех заданных точек в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
virtual void	reconstruct (std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Базовый метод построения сетки для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	PCLSurfaceBase ()
	Конструктор по умолчанию. Подробнее...
	~PCLSurfaceBase () override=default
	Деструктор по умолчанию. Подробнее...

void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Укажите необязательный указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Получить указатель на метод поиска, используемый. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Укажите указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Получить указатель на входное облако точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Укажите указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Установить индексы для точек, лежащих внутри интересующей области облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Получить указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределенный оператор PointCloud[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	performReconstruction (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Фактический метод реконструкции. Подробнее...
void	performReconstruction2D (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Метод реконструкции для 2D данных. Подробнее...
void	performReconstruction3D (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Метод реконструкции для 3D данных. Подробнее...
void	performReconstruction (PolygonMesh &output) override
	Метод реконструкции, возвращающий polygonmesh. Подробнее...
void	performReconstruction (std::vector< pcl::Vertices > &polygons) override
	Метод реконструкции, возвращающий многоугольник выпуклой оболочки. Подробнее...
void	calculateInputDimension ()
	Автоматически определяет размерность входных данных - 2D или 3D. Подробнее...
std::string	getClassName () const override
	Метод получения имени класса. Подробнее...
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод должен вызываться перед началом фактического вычисления. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод должен вызываться после завершения фактического вычисления. Подробнее...

Защищенные атрибуты
bool	compute_area_
double	total_area_
double	total_volume_
int	dimension_
	Размерность вогнутой оболочки (2D или 3D). Подробнее...
double	projection_angle_thresh_
	Насколько близко должна быть нормаль 2D-плоскости к оси, чтобы возникли проблемы с проекцией. Подробнее...
std::string	qhull_flags
	Строка флагов опций для вызова qhull. Подробнее...
const Eigen::Vector3d	x_axis_
const Eigen::Vector3d	y_axis_
const Eigen::Vector3d	z_axis_
pcl::PointIndices	hull_indices_
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
bool	check_tree_
	Флаг, указывающий, нужно ли производному алгоритму реконструкции использовать объект поиска tree. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Набор входных точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее...
bool	use_indices_
	Устанавливается в true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создается набор фиктивных индексов, имитирующих входной PointCloud. Подробнее...

Подробное описание

шаблон<typename PointInT>
класс pcl::ConvexHull< PointInT >

ConvexHull с использованием библиотеки libqhull.

Автор: Aitor Aldoma, Alex Trevor

Определение в строке 72 файла convex_hull.h.

Документация по переопределенным типам данных

ConstPtr

шаблон<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::ConstPtr = shared_ptr<const ConvexHull<PointInT> >

Определение в строке 82 файла convex_hull.h.

PointCloud

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 86 файла convex_hull.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 88 файла convex_hull.h.

PointCloudPtr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 87 файла convex_hull.h.

Ptr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::Ptr = shared_ptr<ConvexHull<PointInT> >

Определение в строке 81 файла convex_hull.h.

Конструктор и деструктор

ConvexHull()

template<typename PointInT >

pcl::ConvexHull< PointInT >::ConvexHull ( )

inline

Пустой конструктор.

Определение в строке 91 файла convex_hull.h.

~ConvexHull()

template<typename PointInT >

pcl::ConvexHull< PointInT >::~ConvexHull ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Документация по членам-функциям

calculateInputDimension()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::calculateInputDimension

protected

Автоматически определяет размерность входных данных — 2D или 3D.

Определение в строке 57 файла convex_hull.hpp.

Ссылки на pcl::compute3DCentroid(), pcl::computeCovarianceMatrixNormalized() и pcl::eigen33().

getClassName()

template<typename PointInT >

std::string pcl::ConvexHull< PointInT >::getClassName ( ) const

inlineoverrideprotectedvirtual

Метод получения имени класса.

Переопределено из pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >.

Определение в строке 234 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension().

getDimension()

template<typename PointInT >

int pcl::ConvexHull< PointInT >::getDimension ( ) const

inline

Возвращает размерность (2 или 3) вычисленной оболочки.

Определение в строке 164 файла convex_hull.h.

Ссылки на pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_.

getHullPointIndices()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::getHullPointIndices ( pcl::PointIndices & hull_point_indices ) const

Получение индексов точек входного облака точек, образующих выпуклую оболочку.

Примечание: Должно вызываться только после завершения построения.

Параметры

[out] hull_point_indices Индексы точек, образующих облако точек

Определение в строке 503 файла convex_hull.hpp.

getTotalArea()

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalArea ( ) const

inline

Возвращает общую площадь выпуклой оболочки.

Определение в строке 136 файла convex_hull.h.

Ссылки на pcl::ConvexHull< PointInT >::total_area_.

getTotalVolume()

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalVolume ( ) const

inline

Возвращает общий объём выпуклой оболочки.

Действительно только для 3-мерных множеств. Для 2D-множеств объём равен нулю.

Определение в строке 145 файла convex_hull.h.

Ссылки на pcl::ConvexHull< PointInT >::total_volume_.

performReconstruction() [1/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Фактический метод реконструкции.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки, как набор вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если многоугольники должны быть заполнены, в противном случае false

Определение в строке 425 файла convex_hull.hpp.

performReconstruction() [2/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction ( PolygonMesh & output )

overrideprotectedvirtual

Метод реконструкции, возвращающий polygonmesh.

Параметры

[out] output PolygonMesh, представляющий выпуклую оболочку входных данных.

Реализует pcl::MeshConstruction< PointInT >.

Определение в строке 463 файла convex_hull.hpp.

Ссылки на pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::polygons и pcl::toPCLPointCloud2().

performReconstruction() [3/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction ( std::vector< pcl::Vertices > & polygons )

overrideprotectedvirtual

Метод реконструкции, возвращающий многоугольник выпуклой оболочки.

Параметры

[out] polygons многоугольник(и) представляющий(ют) выпуклую оболочку входных данных.

Реализует pcl::MeshConstruction< PointInT >.

Определение в строке 475 файла convex_hull.hpp.

performReconstruction2D()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction2D	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Метод реконструкции для 2D данных.

Не требует задания размерности.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие полигоны выпуклой оболочки, как набор вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если полигоны должны быть заполнены, в противном случае false

Определение в строке 76 файла convex_hull.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::comparePoints2D(), pcl::compute3DCentroid(), pcl::computeCovarianceMatrixNormalized(), pcl::eigen33(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

performReconstruction3D()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction3D	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Метод реконструкции для 3D данных.

Не требует задания размерности.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие полигоны выпуклой оболочки, как набор вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если полигоны должны быть заполнены, в противном случае false

Определение в строке 292 файла convex_hull.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

reconstruct() [1/2]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::reconstruct ( PointCloud & points )

Вычисление выпуклой оболочки для всех заданных точек.

Параметры

[out] points результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке.

Определение в строке 440 файла convex_hull.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

reconstruct() [2/2]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::reconstruct	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons
	)

Вычислить выпуклую оболочку для всех заданных точек.

Примечание: В случае 2D (т.е. если входные точки принадлежат одной плоскости) вектор polygons будет содержать один элемент, а в 3D случае он будет содержать по одному элементу для каждой грани оболочки.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке.
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки как набор вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.

Определение в строке 483 файла convex_hull.hpp.

setComputeAreaVolume()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume ( bool value )

inline

Если установлено в true, библиотека qhull вызывается для вычисления общей площади и объема выпуклой оболочки.

ПРИМЕЧАНИЕ: при активации этого параметра, библиотека qhull выводит вывод в консоль.

Параметры

[in] value вычислять ли площадь и объем, по умолчанию false

Определение в строке 125 файла convex_hull.h.

Ссылки на pcl::ConvexHull< PointInT >::compute_area_, и pcl::ConvexHull< PointInT >::qhull_flags.

setDimension()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension ( int dimension )

inline

Устанавливает размер входных данных, 2D или 3D.

Параметры

[in] dimension Размерность входных данных. Если не установлено, это будет определено автоматически.

Определение в строке 154 файла convex_hull.h.

Ссылки на pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_, и pcl::ConvexHull< PointInT >::getClassName().

Данные членов

compute_area_

template<typename PointInT >

bool pcl::ConvexHull< PointInT >::compute_area_

protected

Определение в строке 240 файла convex_hull.h.

Ссылка на pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume().

dimension_

template<typename PointInT >

int pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_

protected

Размерность выпуклой оболочки (2D или 3D).

Определение в строке 249 файла convex_hull.h.

Ссылка на pcl::ConvexHull< PointInT >::getDimension(), и pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension().

hull_indices_

template<typename PointInT >

pcl::PointIndices pcl::ConvexHull< PointInT >::hull_indices_

protected

Определение в строке 267 файла convex_hull.h.

projection_angle_thresh_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::projection_angle_thresh_

protected

Насколько близко может быть нормаль 2D плоскости к оси, чтобы сделать проекцию проблемной.

Определение в строке 252 файла convex_hull.h.

qhull_flags

template<typename PointInT >

std::string pcl::ConvexHull< PointInT >::qhull_flags

protected

Строка флагов для вызова qhull.

Определение в строке 255 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume().

total_area_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::total_area_

protected

Определение в строке 243 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalArea().

total_volume_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::total_volume_

protected

Определение в строке 246 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalVolume().

x_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::x_axis_

protected

Определение в строке 258 файла convex_hull.h.

y_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::y_axis_

protected

Определение в строке 261 файла convex_hull.h.

z_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::z_axis_

protected

Определение в строке 264 файла convex_hull.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:

pcl/surface/convex_hull.h
pcl/surface/impl/convex_hull.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_convex_hull.html

Public Types

Общедоступные члены-функции

Защищенные члены-функции

Защищенные атрибуты

Подробное описание

шаблон<typename PointInT> класс pcl::ConvexHull< PointInT >

Документация по переопределенным типам данных

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Конструктор и деструктор

ConvexHull()

~ConvexHull()

Документация по членам-функциям

calculateInputDimension()

getClassName()

getDimension()

getHullPointIndices()

getTotalArea()

getTotalVolume()

performReconstruction() [1/3]

performReconstruction() [2/3]

performReconstruction() [3/3]

performReconstruction2D()

performReconstruction3D()

reconstruct() [1/2]

reconstruct() [2/2]

setComputeAreaVolume()

setDimension()

Данные членов

compute_area_

dimension_

hull_indices_

projection_angle_thresh_

qhull_flags

total_area_

total_volume_

x_axis_

y_axis_

z_axis_

шаблон<typename PointInT>
класс pcl::ConvexHull< PointInT >