pcl::ConvexHull — PointCloudLibrary

ConvexHull с использованием библиотеки libqhull. Подробнее...

#include <pcl/surface/convex_hull.h>

Общедоступные типы
using	Ptr = shared_ptr< ConvexHull< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ConvexHull< PointInT > >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< MeshConstruction< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const MeshConstruction< PointInT > >
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
using	Ptr = shared_ptr< PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	ConstPtr = shared_ptr< const PCLSurfaceBase< PointInT > >
using	KdTree = pcl::search::Search< PointInT >
using	KdTreePtr = typename KdTree::Ptr
Общедоступные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
using	PointCloud = pcl::PointCloud< PointInT >
using	PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr
using	PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr
using	PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr
using	PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr

Открытые функции-члены
	ConvexHull ()=default
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~ConvexHull () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Вычисляет выпуклую оболочку для всех заданных точек. Подробнее...
void	reconstruct (PointCloud &points)
	Вычисляет выпуклую оболочку для всех заданных точек. Подробнее...
void	setComputeAreaVolume (bool value)
	Если задано значение true, библиотека qhull вызывается для вычисления общей площади и объёма выпуклой оболочки. Подробнее...
double	getTotalArea () const
	Возвращает общую площадь выпуклой оболочки. Подробнее...
double	getTotalVolume () const
	Возвращает общий объём выпуклой оболочки. Подробнее...
void	setDimension (int dimension)
	Задаёт размерность входных данных: 2D или 3D. Подробнее...
int	getDimension () const
	Возвращает размерность (2 или 3) вычисленной оболочки. Подробнее...
void	getHullPointIndices (pcl::PointIndices &hull_point_indices) const
	Получает индексы точек входного облака, образующих выпуклую оболочку. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
	MeshConstruction ()=default
	Конструктор. Подробнее...
	~MeshConstruction () override=default
	Деструктор. Подробнее...
void	reconstruct (pcl::PolygonMesh &output) override
	Базовый метод восстановления поверхности для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
virtual void	reconstruct (std::vector< pcl::Vertices > &polygons)
	Базовый метод построения сетки для всех точек, заданных в <setInputCloud (), setIndices ()> Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
	PCLSurfaceBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	~PCLSurfaceBase () override=default
	Пустой деструктор. Подробнее...
void	setSearchMethod (const KdTreePtr &tree)
	Задаёт необязательный указатель на объект поиска. Подробнее...
KdTreePtr	getSearchMethod ()
	Возвращает указатель на используемый метод поиска. Подробнее...
Открытые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
	PCLBase ()
	Пустой конструктор. Подробнее...
	PCLBase (const PCLBase &base)
	Конструктор копирования. Подробнее...
virtual	~PCLBase ()=default
	Деструктор. Подробнее...
virtual void	setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud)
	Задаёт указатель на входной набор данных. Подробнее...
PointCloudConstPtr const	getInputCloud () const
	Возвращает указатель на входной набор облака точек. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const IndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices)
	Задаёт указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее...
virtual void	setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols)
	Задаёт индексы точек, расположенных в области интереса облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	getIndices ()
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
IndicesConstPtr const	getIndices () const
	Возвращает указатель на используемый вектор индексов. Подробнее...
const PointInT &	operator[] (std::size_t pos) const
	Переопределяет оператор PointCloud operator[] для сокращения кода. Подробнее...

Защищённые функции-члены
void	performReconstruction (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Метод, непосредственно выполняющий восстановление. Подробнее...
void	performReconstruction2D (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Метод восстановления для двумерных данных. Подробнее...
void	performReconstruction3D (PointCloud &points, std::vector< pcl::Vertices > &polygons, bool fill_polygon_data=false)
	Метод восстановления для трёхмерных данных. Подробнее...
void	performReconstruction (PolygonMesh &output) override
	Метод восстановления, возвращающий полигональную сетку. Подробнее...
void	performReconstruction (std::vector< pcl::Vertices > &polygons) override
	Метод восстановления, возвращающий полигон выпуклой оболочки. Подробнее...
void	calculateInputDimension ()
	Автоматически определяет размерность входных данных: 2D или 3D. Подробнее...
std::string	getClassName () const override
	Метод получения имени класса. Подробнее...
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
bool	initCompute ()
	Этот метод следует вызвать перед началом фактических вычислений. Подробнее...
bool	deinitCompute ()
	Этот метод следует вызвать после завершения фактических вычислений. Подробнее...

Защищённые атрибуты
bool	compute_area_ {false}
double	total_area_ {0.0}
double	total_volume_ {0.0}
int	dimension_ {0}
	Размерность вогнутой оболочки (2D или 3D). Подробнее...
double	projection_angle_thresh_ {std::cos (0.174532925)}
	Насколько близкой к оси может быть нормаль плоскости 2D, чтобы проекция стала проблематичной. Подробнее...
std::string	qhull_flags {"qhull "}
	Строка флагов параметров для вызова qhull. Подробнее...
const Eigen::Vector3d	x_axis_ {1.0, 0.0, 0.0}
const Eigen::Vector3d	y_axis_ {0.0, 1.0, 0.0}
const Eigen::Vector3d	z_axis_ {0.0, 0.0, 1.0}
pcl::PointIndices	hull_indices_
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::MeshConstruction< PointInT >
bool	check_tree_ {true}
	Флаг, указывающий, требуется ли алгоритму реконструкции производного класса объект поиска tree. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >
KdTreePtr	tree_
	Указатель на объект пространственного поиска. Подробнее...
Защищённые атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointInT >
PointCloudConstPtr	input_
	Входной набор облака точек. Подробнее...
IndicesPtr	indices_
	Указатель на вектор используемых индексов точек. Подробнее...
bool	use_indices_
	Установите значение true, если используются индексы точек. Подробнее...
bool	fake_indices_
	Если набор индексов не задан, создаётся набор фиктивных индексов, имитирующий входное облако точек. Подробнее...

Подробное описание

template<typename PointInT>
class pcl::ConvexHull< PointInT >

ConvexHull с использованием библиотеки libqhull.

Автор: Aitor Aldoma, Alex Trevor

Определение в строке 72 файла convex_hull.h.

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::ConstPtr = shared_ptr<const ConvexHull<PointInT> >

Определение в строке 82 файла convex_hull.h.

PointCloud

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloud = pcl::PointCloud<PointInT>

Определение в строке 86 файла convex_hull.h.

PointCloudConstPtr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr

Определение в строке 88 файла convex_hull.h.

PointCloudPtr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr

Определение в строке 87 файла convex_hull.h.

Ptr

template<typename PointInT >

using pcl::ConvexHull< PointInT >::Ptr = shared_ptr<ConvexHull<PointInT> >

Определение в строке 81 файла convex_hull.h.

Описание конструкторов и деструкторов

ConvexHull()

template<typename PointInT >

pcl::ConvexHull< PointInT >::ConvexHull ( )

default

Пустой конструктор.

~ConvexHull()

template<typename PointInT >

pcl::ConvexHull< PointInT >::~ConvexHull ( )

overridedefault

Пустой деструктор.

Описание функций-членов

calculateInputDimension()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::calculateInputDimension

protected

Автоматически определяет размерность входных данных — 2D или 3D.

Определение в строке 57 файла convex_hull.hpp.

Ссылки: pcl::compute3DCentroid(), pcl::computeCovarianceMatrixNormalized() и pcl::eigen33().

getClassName()

template<typename PointInT >

std::string pcl::ConvexHull< PointInT >::getClassName ( ) const

inlineoverrideprotectedvirtual

Метод получения имени класса.

Переопределяет метод из pcl::PCLSurfaceBase< PointInT >.

Определение в строке 230 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension().

getDimension()

template<typename PointInT >

int pcl::ConvexHull< PointInT >::getDimension ( ) const

inline

Возвращает размерность (2 или 3) вычисленной оболочки.

Определение в строке 160 файла convex_hull.h.

Ссылка на pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_.

getHullPointIndices()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::getHullPointIndices ( pcl::PointIndices & hull_point_indices ) const

Возвращает индексы точек входного облака, образующих выпуклую оболочку.

Примечание: Вызывать только после выполнения реконструкции.

Параметры

[out] hull_point_indices Индексы точек, образующих облако точек

Определение в строке 502 файла convex_hull.hpp.

getTotalArea()

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalArea ( ) const

Возвращает общую площадь выпуклой оболочки.

Определение в строке 132 файла convex_hull.h.

Ссылка на pcl::ConvexHull< PointInT >::total_area_.

getTotalVolume()

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalVolume ( ) const

Возвращает общий объём выпуклой оболочки.

Корректно только для трёхмерных наборов. Для 2D-наборов объём равен нулю.

Определение в строке 141 файла convex_hull.h.

Ссылка на pcl::ConvexHull< PointInT >::total_volume_.

performReconstruction() [1/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Метод, выполняющий реконструкцию.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если нужно заполнить многоугольники, иначе false

Определение в строке 424 файла convex_hull.hpp.

performReconstruction() [2/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction ( PolygonMesh & output )

overrideprotectedvirtual

Метод реконструкции, возвращающий полигональную сетку.

Параметры

[out] output объект PolygonMesh, представляющий выпуклую оболочку входных данных.

Реализует метод из pcl::MeshConstruction< PointInT >.

Определение в строке 462 файла convex_hull.hpp.

Ссылки: pcl::PolygonMesh::cloud, pcl::PolygonMesh::polygons и pcl::toPCLPointCloud2().

performReconstruction() [3/3]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction ( std::vector< pcl::Vertices > & polygons )

overrideprotectedvirtual

Метод реконструкции, возвращающий многоугольник выпуклой оболочки.

Параметры

[out] polygons многоугольник(и), представляющий(ие) выпуклую оболочку входных данных.

Реализует метод из pcl::MeshConstruction< PointInT >.

Определение в строке 474 файла convex_hull.hpp.

performReconstruction2D()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction2D	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Метод реконструкции для 2D-данных.

Не требует задания размерности.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если многоугольники следует заполнить, и false в противном случае

Определение в строке 76 файла convex_hull.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::comparePoints2D(), pcl::compute3DCentroid(), pcl::computeCovarianceMatrixNormalized(), pcl::eigen33(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::console::isVerbosityLevelEnabled(), pcl::isXYZFinite(), pcl::console::L_DEBUG, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

performReconstruction3D()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::performReconstruction3D	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons,
		bool	fill_polygon_data = `false`
	)

protected

Метод реконструкции для 3D-данных.

Не требует задания размерности.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.
[in]	fill_polygon_data	true, если многоугольники следует заполнить, и false в противном случае

Определение в строке 291 файла convex_hull.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::console::isVerbosityLevelEnabled(), pcl::console::L_DEBUG, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

reconstruct() [1/2]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::reconstruct ( PointCloud & points )

Вычисляет выпуклую оболочку для всех заданных точек.

Параметры

[out] points результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке.

Определение в строке 439 файла convex_hull.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::header, pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::size() и pcl::PointCloud< PointT >::width.

reconstruct() [2/2]

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::reconstruct	(	PointCloud &	points,
		std::vector< pcl::Vertices > &	polygons
	)

Вычисляет выпуклую оболочку для всех заданных точек.

Примечание: В 2D-случае (то есть если входные точки принадлежат одной плоскости) вектор polygons будет содержать один элемент, тогда как в 3D-случае он будет содержать по одному элементу для каждой грани оболочки.

Параметры

[out]	points	результирующие точки, лежащие на выпуклой оболочке.
[out]	polygons	результирующие многоугольники выпуклой оболочки в виде набора вершин. Структура Vertices содержит массив индексов точек.

Определение в строке 482 файла convex_hull.hpp.

setComputeAreaVolume()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume ( bool value )

inline

Если установить значение true, библиотека qhull будет вызвана для вычисления общей площади и объёма выпуклой оболочки.

ПРИМЕЧАНИЕ: при включении этого параметра библиотека qhull выводит данные в консоль.

Параметры

[in] value указывает, следует ли вычислять площадь и объём; по умолчанию — false

Определение в строке 121 файла convex_hull.h.

Ссылки: pcl::ConvexHull< PointInT >::compute_area_ и pcl::ConvexHull< PointInT >::qhull_flags.

setDimension()

template<typename PointInT >

void pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension ( int dimension )

inline

Задаёт размерность входных данных: 2D или 3D.

Параметры

[in] dimension Размерность входных данных. Если она не задана, размерность определяется автоматически.

Определение в строке 150 файла convex_hull.h.

Ссылки: pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_ и pcl::ConvexHull< PointInT >::getClassName().

Документация по данным-членам

compute_area_

template<typename PointInT >

bool pcl::ConvexHull< PointInT >::compute_area_ {false}

protected

Определение в строке 236 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume().

dimension_

template<typename PointInT >

int pcl::ConvexHull< PointInT >::dimension_ {0}

protected

Размерность невыпуклой оболочки (2D или 3D).

Определение в строке 245 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::getDimension() и pcl::ConvexHull< PointInT >::setDimension().

hull_indices_

template<typename PointInT >

pcl::PointIndices pcl::ConvexHull< PointInT >::hull_indices_

protected

Определение в строке 263 файла convex_hull.h.

projection_angle_thresh_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::projection_angle_thresh_ {std::cos (0.174532925)}

protected

Насколько близко нормаль плоскости 2D может располагаться к оси, прежде чем проекция станет проблематичной.

Определение в строке 248 файла convex_hull.h.

qhull_flags

template<typename PointInT >

std::string pcl::ConvexHull< PointInT >::qhull_flags {"qhull "}

protected

Строка флагов параметров, используемая при вызове qhull.

Определение в строке 251 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::setComputeAreaVolume().

total_area_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::total_area_ {0.0}

protected

Определение в строке 239 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalArea().

total_volume_

template<typename PointInT >

double pcl::ConvexHull< PointInT >::total_volume_ {0.0}

protected

Определение в строке 242 файла convex_hull.h.

Используется в pcl::ConvexHull< PointInT >::getTotalVolume().

x_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::x_axis_ {1.0, 0.0, 0.0}

protected

Определение в строке 254 файла convex_hull.h.

y_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::y_axis_ {0.0, 1.0, 0.0}

protected

Определение в строке 257 файла convex_hull.h.

z_axis_

template<typename PointInT >

const Eigen::Vector3d pcl::ConvexHull< PointInT >::z_axis_ {0.0, 0.0, 1.0}

protected

Определение в строке 260 файла convex_hull.h.

Документация по этому классу создана на основе следующих файлов:

pcl/surface/convex_hull.h
pcl/surface/impl/convex_hull.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_convex_hull.html

Общедоступные типы

Открытые функции-члены

Защищённые функции-члены

Защищённые атрибуты

Подробное описание

template<typename PointInT> class pcl::ConvexHull< PointInT >

Описание псевдонимов типов-членов

ConstPtr

PointCloud

PointCloudConstPtr

PointCloudPtr

Ptr

Описание конструкторов и деструкторов

ConvexHull()

~ConvexHull()

Описание функций-членов

calculateInputDimension()

getClassName()

getDimension()

getHullPointIndices()

getTotalArea()

getTotalVolume()

performReconstruction() [1/3]

performReconstruction() [2/3]

performReconstruction() [3/3]

performReconstruction2D()

performReconstruction3D()

reconstruct() [1/2]

reconstruct() [2/2]

setComputeAreaVolume()

setDimension()

Документация по данным-членам

compute_area_

dimension_

hull_indices_

projection_angle_thresh_

qhull_flags

total_area_

total_volume_

x_axis_

y_axis_

z_axis_

template<typename PointInT>
class pcl::ConvexHull< PointInT >