UniformSampling собирает локальную 3D сетку над заданным PointCloud и уменьшает + фильтрует данные. Подробнее...
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>
Вложенные классы | |
| struct | Лист |
| Простая структура для хранения nD центра и количества точек в листе. Подробнее... |
|
Публичные типы | |
| using | Ptr = shared_ptr< UniformSampling< PointT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const UniformSampling< PointT > > |
 Публичные типы, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| using | Ptr = shared_ptr< Filter< PointT > > |
| using | ConstPtr = shared_ptr< const Filter< PointT > > |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
|
Публичные типы, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| using | PointCloud = pcl::PointCloud< PointT > |
| using | PointCloudPtr = typename PointCloud::Ptr |
| using | PointCloudConstPtr = typename PointCloud::ConstPtr |
| using | PointIndicesPtr = PointIndices::Ptr |
| using | PointIndicesConstPtr = PointIndices::ConstPtr |
Общедоступные члены-функции | |
| UniformSampling (bool extract_removed_indices=false) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| ~UniformSampling () override | |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setRadiusSearch (double radius) |
| Установить размер ячейки 3D-сетки. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| Filter (bool extract_removed_indices=false) | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getRemovedIndices () const |
| Получить индексы точек, которые удаляются. Подробнее... |
|
| void | getRemovedIndices (PointIndices &pi) |
| Получить индексы точек, которые удаляются. Подробнее... |
|
| void | filter (PointCloud &output) |
| Вызывает метод фильтрации и возвращает отфильтрованный набор данных в output. Подробнее... |
|
|
Общедоступные члены-функции унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PCLBase () | |
| Пустой конструктор. Подробнее... |
|
| PCLBase (const PCLBase &base) | |
| Конструктор копирования. Подробнее... |
|
| virtual | ~PCLBase ()=default |
| Деструктор. Подробнее... |
|
| virtual void | setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud) |
| Предоставить указатель на входные данные. Подробнее... |
|
| PointCloudConstPtr const | getInputCloud () const |
| Получить указатель на входное облако точек. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const IndicesConstPtr &indices) |
| Предоставить указатель на вектор индексов, который представляет входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (const PointIndicesConstPtr &indices) |
| Предоставьте указатель на вектор индексов, представляющий входные данные. Подробнее... |
|
| virtual void | setIndices (std::size_t row_start, std::size_t col_start, std::size_t nb_rows, std::size_t nb_cols) |
| Установите индексы для точек, находящихся в области интереса облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | getIndices () |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| IndicesConstPtr const | getIndices () const |
| Получить указатель на вектор индексов, используемых. Подробнее... |
|
| const PointT & | operator[] (std::size_t pos) const |
| Переопределить оператор PointCloud [], чтобы сократить код. Подробнее... |
|
Общедоступные атрибуты | |
| PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW | |
Защищенные члены функций | |
| void | applyFilter (PointCloud &output) override |
| Обработка уменьшения размера облака точек с помощью подхода на основе вокселизированной сетки. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| const std::string & | getClassName () const |
| Получить строковое представление имени этого класса. Подробнее... |
|
|
Защищенные члены функций, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| bool | initCompute () |
| Этот метод должен быть вызван перед началом фактического вычисления. Подробнее... |
|
| bool | deinitCompute () |
| Этот метод должен быть вызван после завершения фактического вычисления. Подробнее... |
|
Защищенные атрибуты | |
| std::unordered_map< std::size_t, Leaf > | leaves_ |
| Листья 3D сетки. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector4f | leaf_size_ |
| Размер листа. Подробнее... |
|
| Eigen::Array4f | inverse_leaf_size_ |
| Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_, для повышения эффективности. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector4i | min_b_ |
| Минимальные и максимальные координаты бина, количество делений и множитель деления. Подробнее... |
|
| Eigen::Vector4i | max_b_ |
| Eigen::Vector4i | div_b_ |
| Eigen::Vector4i | divb_mul_ |
| double | search_radius_ |
| Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::Filter< PointT >
| |
| IndicesPtr | removed_indices_ |
| Индексы точек, которые были удалены. Подробнее... |
|
| std::string | filter_name_ |
| Название фильтра. Подробнее... |
|
| bool | extract_removed_indices_ |
| Устанавливается в значение true, если мы хотим вернуть индексы удаленных точек. Подробнее... |
|
|
Защищенные атрибуты, унаследованные от pcl::PCLBase< PointT >
| |
| PointCloudConstPtr | input_ |
| Входные данные облака точек. Подробнее... |
|
| IndicesPtr | indices_ |
| Указатель на вектор индексов точек для использования. Подробнее... |
|
| bool | use_indices_ |
| Устанавливается в значение true, если используются индексы точек. Подробнее... |
|
| bool | fake_indices_ |
| Если набор индексов не задан, мы создаем набор фиктивных индексов, имитирующих входное облако точек. Подробнее... |
|
Подробное описание
template<typename PointT>
class pcl::UniformSampling< PointT >
UniformSampling собирает локальную 3D сетку по заданному PointCloud и уменьшает + фильтрует данные.
Класс UniformSampling создаёт 3D воксельную сетку (представьте воксельную сетку как набор крошечных 3D ящиков в пространстве) по данным входного облака точек. Затем, в каждом вокселе (т.е., 3D ящике) все присутствующие точки будут приближены (т.е., уменьшены) ближайшей точкой к центру вокселя.
Определение в строке 59 файла uniform_sampling.h.
Документация по typedef членам
ConstPtr
| using pcl::UniformSampling< PointT >::ConstPtr = shared_ptr<const UniformSampling<PointT> > |
Определение в строке 72 файла uniform_sampling.h.
Ptr
| using pcl::UniformSampling< PointT >::Ptr = shared_ptr<UniformSampling<PointT> > |
Определение в строке 71 файла uniform_sampling.h.
Документация по конструкторам & деструктору
UniformSampling()
| inline |
Пустой конструктор.
Определение в строке 77 файла uniform_sampling.h.
Ссылки на pcl::Filter< PointT >::filter_name_.
~UniformSampling()
| inlineoverride |
Деструктор.
Определение в строке 92 файла uniform_sampling.h.
Ссылки на pcl::UniformSampling< PointT >::leaves_.
Документация по функциям-членам
applyFilter()
| overrideprotectedvirtual |
Уменьшение размера облака точек с использованием вокселизованного подхода сетки.
- Параметры
-
[out] output результирующее сообщение о облаке точек
Реализует pcl::Filter< PointT >.
Определение в строке 46 файла uniform_sampling.hpp.
Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::clear(), pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::UniformSampling< PointT >::Leaf::idx, pcl::PointCloud< PointT >::is_dense, pcl::PointCloud< PointT >::resize(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), и pcl::PointCloud< PointT >::width.
setRadiusSearch()
| inlinevirtual |
Установить размер листа 3D сетки.
- Параметры
-
radius размер листа 3D сетки
Определение в строке 101 файла uniform_sampling.h.
Ссылки на pcl::UniformSampling< PointT >::inverse_leaf_size_, pcl::UniformSampling< PointT >::leaf_size_, и pcl::UniformSampling< PointT >::search_radius_.
Документация по данным членам
div_b_
| protected |
Определение в строке 130 файла uniform_sampling.h.
divb_mul_
| protected |
Определение в строке 130 файла uniform_sampling.h.
inverse_leaf_size_
| protected |
Внутренние размеры листа, хранящиеся как 1/leaf_size_ для повышения эффективности.
Определение в строке 127 файла uniform_sampling.h.
Используется в pcl::UniformSampling< PointT >::setRadiusSearch().
leaf_size_
| protected |
Размер листа.
Определение в строке 124 файла uniform_sampling.h.
Используется в pcl::UniformSampling< PointT >::setRadiusSearch().
leaves_
| protected |
Листы 3D-сетки.
Определение в строке 121 файла uniform_sampling.h.
Используется в pcl::UniformSampling< PointT >::~UniformSampling().
max_b_
| protected |
Определение в строке 130 файла uniform_sampling.h.
min_b_
| protected |
Минимальные и максимальные координаты ячейки, количество делений и множитель деления.
Определение в строке 130 файла uniform_sampling.h.
PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
| pcl::UniformSampling< PointT >::PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW |
Определение в строке 74 файла uniform_sampling.h.
search_radius_
| protected |
Радиус поиска ближайших соседей для каждой точки.
Определение в строке 133 файла uniform_sampling.h.
Используется в pcl::UniformSampling< PointT >::setRadiusSearch().
Документация для этого класса была сгенерирована из следующих файлов:
- pcl/filters/uniform_sampling.h
- pcl/filters/impl/uniform_sampling.hpp
© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_uniform_sampling.html
