#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать 2D-окружность по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (x, y, radius)
[in]	z	(необязательно) задать значение z (по умолчанию: 0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelCircle2D)
// float x, y, radius;
 
pcl::ModelCoefficients circle_coeff;
circle_coeff.values.resize (3); // We need 3 values
circle_coeff.values[0] = x;
circle_coeff.values[1] = y;
circle_coeff.values[2] = radius;
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::create2DCircle (circle_coeff, z);
vtkSmartPointerDefinition: actor_map.h:51
vtkSmartPointer
Definition: actor_map.h:51
pcl::visualization::create2DCirclePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::create2DCircle
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > create2DCircle(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double z=0.0)
Create a 2d circle shape from a set of model coefficients.
pcl::ModelCoefficientsDefinition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients
Definition: ModelCoefficients.h:12
pcl::ModelCoefficients::valuesstd::vector< float > valuesDefinition: ModelCoefficients.h:17
pcl::ModelCoefficients::values
std::vector< float > values
Definition: ModelCoefficients.h:17

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать конус по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]

coefficients

коэффициенты конуса (cone_apex, axis_direction, angle)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelCone)
// Eigen::Vector3f cone_apex, axis_direction;
// float angle;
// Note: The height of the cone is set using the magnitude of the axis_direction vector.
 
pcl::ModelCoefficients cone_coeff;
cone_coeff.values.resize (7); // We need 7 values
cone_coeff.values[0] = cone_apex.x ();
cone_coeff.values[1] = cone_apex.y ();
cone_coeff.values[2] = cone_apex.z ();
cone_coeff.values[3] = axis_direction.x ();
cone_coeff.values[4] = axis_direction.y ();
cone_coeff.values[5] = axis_direction.z ();
cone_coeff.values[6] = angle (); // degrees
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::createCone (cone_coeff);
pcl::visualization::createConePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createCone(const pcl::ModelCoefficients &coefficients)Create a cone shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::createCone
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createCone(const pcl::ModelCoefficients &coefficients)
Create a cone shape from a set of model coefficients.

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать куб по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	translation	перенос куба относительно точки 0,0,0
[in]	rotation	поворот куба на основе кватерниона
[in]	width	ширина куба
[in]	height	высота куба
[in]	depth	глубина куба

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать куб по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]

coefficients

коэффициенты куба (Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz, Qw, width, height, depth)

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать цилиндр по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (point_on_axis, axis_direction, radius)
[in]	numsides	(необязательно) количество сторон, используемых для отрисовки цилиндра

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelCylinder)
// Eigen::Vector3f pt_on_axis, axis_direction;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients cylinder_coeff;
cylinder_coeff.values.resize (7); // We need 7 values
cylinder_coeff.values[0] = pt_on_axis.x ();
cylinder_coeff.values[1] = pt_on_axis.y ();
cylinder_coeff.values[2] = pt_on_axis.z ();
 
cylinder_coeff.values[3] = axis_direction.x ();
cylinder_coeff.values[4] = axis_direction.y ();
cylinder_coeff.values[5] = axis_direction.z ();
 
cylinder_coeff.values[6] = radius;
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::createCylinder (cylinder_coeff, numsides);
pcl::visualization::createCylinderPCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, int numsides=30)Create a cylinder shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::createCylinder
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createCylinder(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, int numsides=30)
Create a cylinder shape from a set of model coefficients.

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать эллипсоид по заданным параметрам.

Параметры

[in]	transform	преобразование эллипсоида относительно точки 0,0,0
[in]	radius_x	радиус эллипсоида вдоль локальной оси x
[in]	radius_y	радиус эллипсоида вдоль локальной оси y
[in]	radius_z	радиус эллипсоида вдоль локальной оси z

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать линию по двум точкам.

Параметры

[in]	pt1	первая точка на линии
[in]	pt2	конечная точка линии

Используется в pcl::visualization::PCLVisualizer::addLine().

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать линию по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]

coefficients

коэффициенты модели (point_on_line, line_direction)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelLine)
// Eigen::Vector3f point_on_line, line_direction;
 
pcl::ModelCoefficients line_coeff;
line_coeff.values.resize (6); // We need 6 values
line_coeff.values[0] = point_on_line.x ();
line_coeff.values[1] = point_on_line.y ();
line_coeff.values[2] = point_on_line.z ();
 
line_coeff.values[3] = line_direction.x ();
line_coeff.values[4] = line_direction.y ();
line_coeff.values[5] = line_direction.z ();
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::createLine (line_coeff);
pcl::visualization::createLinePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createLine(const Eigen::Vector4f &pt1, const Eigen::Vector4f &pt2)Create a line shape from two points.
pcl::visualization::createLine
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createLine(const Eigen::Vector4f &pt1, const Eigen::Vector4f &pt2)
Create a line shape from two points.

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать плоскую фигуру по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]

coefficients

коэффициенты модели (a, b, c, d, где ax+by+cz+d=0)

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelPlane)
// Eigen::Vector4f plane_parameters;
 
pcl::ModelCoefficients plane_coeff;
plane_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
plane_coeff.values[0] = plane_parameters.x ();
plane_coeff.values[1] = plane_parameters.y ();
plane_coeff.values[2] = plane_parameters.z ();
plane_coeff.values[3] = plane_parameters.w ();
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::createPlane (plane_coeff);
pcl::visualization::createPlanePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients)Create a planar shape from a set of model coefficients.
pcl::visualization::createPlane
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients)
Create a planar shape from a set of model coefficients.

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создать плоскую фигуру по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (a, b, c, d, где ax+by+cz+d=0)
[in]	x,y,z	проекция этой точки на плоскость используется для определения центра плоскости.

#include <pcl/visualization/common/impl/shapes.hpp>

Создать 3D-ломаную по набору точек на границе плоской области.

Параметры

[in]

planar_polygon

набор точек, используемых для создания 3D-ломаной

Определение в строке 82 файла shapes.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::allocVtkUnstructuredGrid() и pcl::PlanarPolygon< PointT >::getContour().

#include <pcl/visualization/common/impl/shapes.hpp>

Создаёт 3D-полилинию из набора точек.

Параметры

[in]

cloud

набор точек, используемый для создания 3D-полилинии

Определение в строке 54 файла shapes.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::allocVtkUnstructuredGrid(), pcl::PointCloud< PointT >::points и pcl::PointCloud< PointT >::size().

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создаёт сферу по точке и радиусу.

Параметры

[in]	center	центр сферы (в виде Eigen Vector4f; используются только первые 3 координаты)
[in]	radius	радиус сферы
[in]	res	(необязательно) разрешение, используемое для визуализации модели

#include <pcl/visualization/common/shapes.h>

Создаёт сферу по набору коэффициентов модели.

Параметры

[in]	coefficients	коэффициенты модели (центр сферы, радиус)
[in]	res	(необязательно) разрешение, используемое для визуализации модели

// The following are given (or computed using sample consensus techniques -- see SampleConsensusModelSphere)
// Eigen::Vector3f sphere_center;
// float radius;
 
pcl::ModelCoefficients sphere_coeff;
sphere_coeff.values.resize (4); // We need 4 values
sphere_coeff.values[0] = sphere_center.x ();
sphere_coeff.values[1] = sphere_center.y ();
sphere_coeff.values[2] = sphere_center.z ();
 
sphere_coeff.values[3] = radius;
 
vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = pcl::visualization::createSphere (sphere_coeff, resolution);
pcl::visualization::createSpherePCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createSphere(const Eigen::Vector4f &center, double radius, int res=10)Create a sphere shape from a point and a radius.
pcl::visualization::createSphere
PCL_EXPORTS vtkSmartPointer< vtkDataSet > createSphere(const Eigen::Vector4f &center, double radius, int res=10)
Create a sphere shape from a point and a radius.

#include <pcl/visualization/common/io.h>

Получает список соответствующих индексов для набора точек vtk из объекта pcl::PointCloud.

Параметры

src	набор точек vtk
tgt	целевой объект pcl::PointCloud, из которого нужно получить индексы
indices	результирующий список индексов

#include <pcl/visualization/common/io.h>

Сохраняет данные облака точек в формате vtk в набор файлов в зависимости от того, были ли данные получены из ранее загруженных файлов PCD.

Файлы PCD сопоставляются по списку имён отображаемых акторов.

Параметры

data	данные vtk
out_file	выходной файл (к его имени будут добавлены дополнительные индексы)
actors	список отображаемых акторов