pcl::visualization::RangeImageVisualizer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

Класс визуализатора изображений дальности. Подробнее...

#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>

Общедоступные члены-функции
	RangeImageVisualizer (const std::string &name="Range Image")
	Конструктор. Подробнее...
	~RangeImageVisualizer () override
	Деструктор. Подробнее...
void	visualizeBorders (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &border_descriptions)
	Визуализация заданного изображения диапазона и обнаруженных в нём границ. Подробнее...
void	showRangeImage (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value=-std::numeric_limits< float >::infinity(), float max_value=std::numeric_limits< float >::infinity(), bool grayscale=false)
	Визуализация изображения диапазона. Подробнее...
Общедоступные члены-функции, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
	ImageViewer (const std::string &window_title="")
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ImageViewer ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setInteractorStyle (vtkInteractorObserver *style)
	Настройка стиля взаимодействий. Подробнее...
void	showMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображение монохромного 2D изображения на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавление слоя монохромного 2D изображения, но не отрисовка его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображение монохромного 2D изображения на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавление слоя монохромного 2D изображения, но не отрисовка его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображение монохромного 2D изображения на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)

	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отобразить монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отобразить монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение RGB на экране. Подробнее...
void	addRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
	Добавить слой RGB 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой RGB 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)

	Добавить слой 2D-изображения RGB, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D-изображение (float) на экране. Подробнее...
void	addFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с плавающей точкой, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D-изображение (unsigned short) на экране. Подробнее...
void	addShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с типом short, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D-изображение на экране, представляющее данные угла. Подробнее...
void	addAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными угла, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D-изображение на экране, представляющее данные полученных углов. Подробнее...
void	addHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными полученных углов, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	markPoint (std::size_t u, std::size_t v, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double radius=3.0, const std::string &layer_id="points", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u, v) в цвет, одновременно устанавливая соседние пиксели в другой. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< int > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u, v) в цвет, одновременно устанавливая соседние пиксели в другой. Подробнее...

void	markPoints (const std::vector< float > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u,v) в цвет, устанавливая при этом соседство в другой цвет (версия с плавающей точкой). Подробнее...
void	setWindowTitle (const std::string &name)
	Устанавливает название заголовка окна. Подробнее...
void	spin ()
	Метод Spin. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=true)
	Метод Spin once. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрация функции обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрация функции обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Регистрация функции обратного вызова std::function для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрация функции обратного вызова std::function для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрация функции обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Регистрация функции обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Установить позицию в координатах экрана. Подробнее...
void	setSize (int xw, int yw)
	Установить размер окна в координатах экрана. Подробнее...

int *	getSize ()
	Возвращает размер окна в пикселях. Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, если пользователь пытался закрыть окно. Подробнее...
void	close ()
	Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить круг по точке и радиусу. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить круг по точке и радиусу. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >

bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его границы. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его границы в красный цвет. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D текст заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D текст заданного цвета. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить общую 2D маску к изображению. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить общую 2D маску к изображению (окрашенную в красный цвет) Подробнее...
template<typename T >

bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить общую 2D-плоскую многоугольник к изображению. Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить общую 2D-плоскую многоугольник к изображению. Подробнее...
bool	addLayer (const std::string &layer_id, int width, int height, double opacity=0.5)
	Добавить новый 2D слой отображения в просмотрщик. Подробнее...
void	removeLayer (const std::string &layer_id)
	Удалить 2D слой, заданный его идентификатором. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	showCorrespondences (const pcl::PointCloud< PointT > &source_img, const pcl::PointCloud< PointT > &target_img, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth=1, const std::string &layer_id="correspondences")
	Добавить указанные соответствия в отображение. Подробнее...

Статические публичные члены-функции
static RangeImageVisualizer *	getRangeImageWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const std::string &name="Range image")
	Получить виджет для визуализации заданного изображения дальности. Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getRangeImageBordersWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &border_descriptions, const std::string &name="Range image with borders")
	То же самое, что и выше, но возвращает новый виджет. Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getAnglesWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float *angles_image, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагается, что значения находятся в диапазоне (-PI, PI]). Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getHalfAnglesWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float *angles_image, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагается, что значения находятся в диапазоне (-PI/2, PI/2]). Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getInterestPointsWidget (const pcl::RangeImage &range_image, const float *interest_image, float min_value, float max_value, const pcl::PointCloud< pcl::InterestPoint > &interest_points, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации значений интереса и выделенных точек интереса. Подробнее...

Защищенные атрибуты
std::string	name_

Дополнительные унаследованные члены
Публичные типы, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
using	Ptr = shared_ptr< ImageViewer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ImageViewer >
Защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
void	render ()
	Вызвать рендеринг. Подробнее...
void	convertIntensityCloudToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразование информации Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char. Подробнее...
void	convertIntensityCloud8uToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразование информации Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char. Подробнее...
template<typename T >
void	convertRGBCloudToUChar (const pcl::PointCloud< T > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > &data)
	Преобразование информации RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Сбросить флаг остановки в false. Подробнее...
void	emitMouseEvent (unsigned long event_id)
	Генерировать событие мыши со специфицированным идентификатором события. Подробнее...
void	emitKeyboardEvent (unsigned long event_id)
	Генерировать событие клавиатуры со специфицированным идентификатором события. Подробнее...
Статические защищенные члены-функции, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
static void	MouseCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)
static void	KeyboardCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)

Подробное описание

Класс визуализатора изображения диапазона.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 52 файла range_image_visualizer.h.

Документация конструкторов и деструкторов

RangeImageVisualizer()

pcl::visualization::RangeImageVisualizer::RangeImageVisualizer ( const std::string & name = "Range Image" )

Конструктор.

~RangeImageVisualizer()

pcl::visualization::RangeImageVisualizer::~RangeImageVisualizer ( )

override

Деструктор.

Документация по функциям-членам

getAnglesWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getAnglesWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float *	angles_image,
		const std::string &	name
	)

static

Получение виджета, визуализирующего изображение углов (предполагая значения в (-PI, PI]).

-PI и PI вернут один и тот же цвет Вы несете ответственность за удаление его после использования!

getHalfAnglesWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getHalfAnglesWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float *	angles_image,
		const std::string &	name
	)

static

Получение виджета, визуализирующего изображение углов (предполагая значения в (-PI/2, PI/2]).

-PI/2 и PI/2 вернут один и тот же цвет Вы несете ответственность за удаление его после использования!

getInterestPointsWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getInterestPointsWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		const float *	interest_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		const pcl::PointCloud< pcl::InterestPoint > &	interest_points,
		const std::string &	name
	)

static

Получение виджета, визуализирующего значения интереса и выделенные точки интереса.

Точки интереса будут отмечены зеленым цветом. Вы несете ответственность за удаление его после использования!

getRangeImageBordersWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getRangeImageBordersWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &	border_descriptions,
		const std::string &	name = `"Range image with borders"`
	)

static

Аналогично выше, но возвращает новый виджет.

Вы несете ответственность за удаление его после использования!

getRangeImageWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getRangeImageWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const std::string &	name = `"Range image"`
	)

static

Получение виджета, визуализирующего заданное изображение диапазона.

Вы несете ответственность за удаление его после использования!

showRangeImage()

void pcl::visualization::RangeImageVisualizer::showRangeImage	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value = `-std::numeric_limits< float >::infinity()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::infinity()`,
		bool	grayscale = `false`
	)

Визуализация изображения диапазона.

visualizeBorders()

void pcl::visualization::RangeImageVisualizer::visualizeBorders	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &	border_descriptions
	)

Визуализация заданного изображения диапазона и обнаруженных границ в нём.

Границы препятствий отмечены зеленым цветом, границы фона — ярким синим.

Документация по данным-членам

name_

std::string pcl::visualization::RangeImageVisualizer::name_

protected

Определение в строке 110 файла range_image_visualizer.h.

Документация для этого класса была сгенерирована из следующего файла:

pcl/visualization/range_image_visualizer.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_range_image_visualizer.html

Общедоступные члены-функции

Статические публичные члены-функции

Защищенные атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Документация конструкторов и деструкторов

RangeImageVisualizer()

~RangeImageVisualizer()

Документация по функциям-членам

getAnglesWidget()

getHalfAnglesWidget()

getInterestPointsWidget()

getRangeImageBordersWidget()

getRangeImageWidget()

showRangeImage()

visualizeBorders()

Документация по данным-членам

name_