pcl::visualization::RangeImageVisualizer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

Класс визуализации изображений дальности. Подробнее...

#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>

tr>

Общедоступные функции-члены
	RangeImageVisualizer (const std::string &name="Range Image")
	Конструктор. Подробнее...
	~RangeImageVisualizer () override
	Деструктор. Подробнее...
void	visualizeBorders (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &border_descriptions)
	Визуализирует заданное изображение дальности и обнаруженные на нём границы. Подробнее...
void	showRangeImage (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value=-std::numeric_limits< float >::infinity(), float max_value=std::numeric_limits< float >::infinity(), bool grayscale=false)
	Визуализирует изображение дальности. Подробнее...
Общедоступные функции-члены, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
	ImageViewer (const std::string &window_title="")
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ImageViewer ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setInteractorStyle (vtkInteractorObserver *style)
	Настраивает стиль взаимодействия. Подробнее...
void	showMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой монохромного 2D-изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой монохромного 2D-изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой монохромного 2D-изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой монохромного 2D-изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой монохромного 2D-изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение RGB. Подробнее...
void	addRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
	Добавляет слой 2D-изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение с вещественными значениями. Подробнее...
void	addFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения с вещественными значениями, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение со значениями типа unsigned short. Подробнее...
void	addShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения типа short, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение, представляющее данные об углах. Подробнее...
void	addAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения углов, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Отображает на экране 2D-изображение, представляющее данные о половине угла. Подробнее...

tr>

void	addHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Добавляет слой 2D-изображения половинного угла, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	markPoint (std::size_t u, std::size_t v, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double radius=3.0, const std::string &layer_id="points", double opacity=1.0)
	Задает пикселю с координатами (u,v) один цвет, а соседним пикселям — другой. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< int > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Задает пикселю с координатами (u,v) один цвет, а соседним пикселям — другой. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< float > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Задает пикселю с координатами (u,v) один цвет, а соседним пикселям — другой (версия с координатами типа float). Подробнее...
void	setWindowTitle (const std::string &name)
	Задает название окна. Подробнее...
void	spin ()
	Метод spin. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=true)
	Метод однократного вызова spin. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Регистрирует std::function обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова std::function для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Задает положение в экранных координатах. Подробнее...
void	setSize (int xw, int yw)
	Задает размер окна в экранных координатах. Подробнее...
int *	getSize ()
	Возвращает размер окна в пикселях. Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, если пользователь попытался закрыть окно. Подробнее...
void	close ()
	Останавливает взаимодействие и закрывает окно визуализации. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавляет окружность, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавляет окружность, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник и окрашивает его стороны в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрашивает его стороны. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=1.0)
	Добавляет 2D-прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрашивает его стороны в красный цвет. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавляет 2D-прямоугольник и заполняет его заданным цветом. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавляет 2D-прямоугольник и заполняет его заданным цветом. Подробнее...

bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D-линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D-линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D-текст заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D-текст заданного цвета. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить к изображению универсальную 2D-маску. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить к изображению универсальную 2D-маску (окрашенную в красный цвет). Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить к изображению универсальный 2D-плоский многоугольник. Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить к изображению универсальный 2D-плоский многоугольник. Подробнее...
bool	addLayer (const std::string &layer_id, int width, int height, double opacity=0.5)
	Добавить в средство просмотра новый слой 2D-рендеринга. Подробнее...
void	removeLayer (const std::string &layer_id)
	Удалить слой 2D по его идентификатору. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	showCorrespondences (const pcl::PointCloud< PointT > &source_img, const pcl::PointCloud< PointT > &target_img, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth=1, const std::string &layer_id="correspondences")
	Добавить указанные соответствия в отображение. Подробнее...

Открытые статические функции-члены
static RangeImageVisualizer *	getRangeImageWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const std::string &name="Range image")
	Получить виджет для визуализации заданного дальностного изображения. Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getRangeImageBordersWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float min_value, float max_value, bool grayscale, const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &border_descriptions, const std::string &name="Range image with borders")
	Аналогично описанному выше, но возвращает новый виджет. Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getAnglesWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float *angles_image, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагаются значения в диапазоне (-PI, PI]). Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getHalfAnglesWidget (const pcl::RangeImage &range_image, float *angles_image, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагаются значения в диапазоне (-PI/2, PI/2]). Подробнее...
static RangeImageVisualizer *	getInterestPointsWidget (const pcl::RangeImage &range_image, const float *interest_image, float min_value, float max_value, const pcl::PointCloud< pcl::InterestPoint > &interest_points, const std::string &name)
	Получить виджет для визуализации значений интереса и обнаруженных точек интереса. Подробнее...

Защищённые атрибуты
std::string	name_

Дополнительные унаследованные члены
Открытые типы, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
using	Ptr = shared_ptr< ImageViewer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ImageViewer >
Защищённые функции-члены, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
void	render ()
	Запустить отрисовку. Подробнее...
void	convertIntensityCloudToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать данные Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char. Подробнее...
void	convertIntensityCloud8uToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать данные Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char. Подробнее...
template<typename T >
void	convertRGBCloudToUChar (const pcl::PointCloud< T > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > &data)
	Преобразовать данные RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Сбросить флаг остановки в значение false. Подробнее...
void	emitMouseEvent (unsigned long event_id)
	Сгенерировать событие мыши с указанным идентификатором. Подробнее...
void	emitKeyboardEvent (unsigned long event_id)
	Сгенерировать событие клавиатуры с указанным идентификатором. Подробнее...
Защищённые статические функции-члены, унаследованные от pcl::visualization::ImageViewer
static void	MouseCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)
static void	KeyboardCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)

Подробное описание

Класс визуализации дальностного изображения.

Автор: Bastian Steder

Определение в строке 52 файла range_image_visualizer.h.

Описание конструктора и деструктора

RangeImageVisualizer()

pcl::visualization::RangeImageVisualizer::RangeImageVisualizer ( const std::string & name = "Range Image" )

Конструктор.

~RangeImageVisualizer()

pcl::visualization::RangeImageVisualizer::~RangeImageVisualizer ( )

override

Деструктор.

Описание функций-членов

getAnglesWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getAnglesWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float *	angles_image,
		const std::string &	name
	)

static

Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагаются значения в диапазоне (-PI, PI]).

Значения -PI и PI возвращают один и тот же цвет. После использования виджет необходимо удалить самостоятельно!

getHalfAnglesWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getHalfAnglesWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float *	angles_image,
		const std::string &	name
	)

static

Получить виджет для визуализации заданного изображения углов (предполагаются значения в диапазоне (-PI/2, PI/2]).

-PI/2 и PI/2 соответствуют одному и тому же цвету. После использования вы должны удалить виджет самостоятельно!

getInterestPointsWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getInterestPointsWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		const float *	interest_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		const pcl::PointCloud< pcl::InterestPoint > &	interest_points,
		const std::string &	name
	)

static

Получить виджет для визуализации значений интереса и извлечённых точек интереса.

Точки интереса будут отмечены зелёным цветом. После использования вы должны удалить виджет самостоятельно!

getRangeImageBordersWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getRangeImageBordersWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &	border_descriptions,
		const std::string &	name = `"Range image with borders"`
	)

static

То же, что и выше, но возвращает новый виджет.

После использования вы должны удалить виджет самостоятельно!

getRangeImageWidget()

static RangeImageVisualizer* pcl::visualization::RangeImageVisualizer::getRangeImageWidget	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const std::string &	name = `"Range image"`
	)

static

Получить виджет для визуализации заданного изображения дальности.

После использования вы должны удалить виджет самостоятельно!

showRangeImage()

void pcl::visualization::RangeImageVisualizer::showRangeImage	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value = `-std::numeric_limits< float >::infinity()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::infinity()`,
		bool	grayscale = `false`
	)

Визуализировать изображение дальности.

visualizeBorders()

void pcl::visualization::RangeImageVisualizer::visualizeBorders	(	const pcl::RangeImage &	range_image,
		float	min_value,
		float	max_value,
		bool	grayscale,
		const pcl::PointCloud< pcl::BorderDescription > &	border_descriptions
	)

Визуализировать заданное изображение дальности и обнаруженные на нём границы.

Границы препятствий отмечены зелёным цветом, а границы фона — ярко-синим.

Документация по данным-членам

name_

std::string pcl::visualization::RangeImageVisualizer::name_

protected

Определение в строке 110 файла range_image_visualizer.h.

Документация этого класса создана на основе следующего файла:

pcl/visualization/range_image_visualizer.h

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_range_image_visualizer.html

Общедоступные функции-члены

Открытые статические функции-члены

Защищённые атрибуты

Дополнительные унаследованные члены

Подробное описание

Описание конструктора и деструктора

RangeImageVisualizer()

~RangeImageVisualizer()

Описание функций-членов

getAnglesWidget()

getHalfAnglesWidget()

getInterestPointsWidget()

getRangeImageBordersWidget()

getRangeImageWidget()

showRangeImage()

visualizeBorders()

Документация по данным-членам

name_