pcl::visualization::ImageViewer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

ImageViewer — класс для визуализации 2D изображений. Подробнее...

#include <pcl/visualization/image_viewer.h>

Вложенные классы
struct	ExitCallback
struct	ExitMainLoopTimerCallback

Публичные типы
using	Ptr = shared_ptr< ImageViewer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ImageViewer >

Публичные функции-члены
	ImageViewer (const std::string &window_title="")
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ImageViewer ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setInteractorStyle (vtkInteractorObserver *style)
	Установка стиля интерактора. Подробнее...
void	showMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать монохромное 2D изображение на экране. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить монохромный 2D слой изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Показать 2D RGB изображение на экране. Подробнее...

void	addRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
	Добавить слой 2D изображения RGB, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D изображения RGB, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D изображения RGB, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение (float) на экране. Подробнее...
void	addFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой float 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение (unsigned short) на экране. Подробнее...
void	addShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой short 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, представляющее данные угла. Подробнее...
void	addAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D изображения угла, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	showHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Отобразить 2D изображение на экране, представляющее данные полуугла. Подробнее...
void	addHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)

	Добавить слой 2D-изображения с полууглом, но не отрисовывать его (используйте spin/spinOnce для обновления). Подробнее...
void	markPoint (std::size_t u, std::size_t v, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double radius=3.0, const std::string &layer_id="points", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u, v) в цвет, при этом устанавливает соседние пиксели в другой цвет. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< int > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u, v) в цвет, при этом устанавливает соседние пиксели в другой цвет. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< float > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Устанавливает пиксель в координатах (u, v) в цвет, при этом устанавливает соседние пиксели в другой цвет (версия с координатами с плавающей точкой). Подробнее...
void	setWindowTitle (const std::string &name)
	Установить заголовок окна. Подробнее...
void	spin ()
	Метод spin. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=true)
	Метод spinOnce. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова std::function для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова std::function для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Установить позицию в координатах экрана. Подробнее...

void	setSize (int xw, int yw)
	Установить размер окна в экранных координатах. Подробнее...
int *	getSize ()
	Вернуть размер окна в пикселях. Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, когда пользователь пытался закрыть окно. Подробнее...
void	close ()
	Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить круглую фигуру из точки и радиуса. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить круглую фигуру из точки и радиуса. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник и покрасить его края заданным цветом. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и покрасить его края. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=1.0)
	Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и покрасить его края красным цветом. Подробнее...

bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D текст заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить 2D текст заданного цвета. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить универсальную 2D маску к изображению. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить универсальную 2D маску к изображению (окрашенную в красный цвет) Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить универсальный 2D плоский многоугольник к изображению. Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить универсальный 2D плоский многоугольник к изображению. Подробнее...
bool	addLayer (const std::string &layer_id, int width, int height, double opacity=0.5)
	Добавить новый 2D слой отрисовки в просмотрщик. Подробнее...
void	removeLayer (const std::string &layer_id)
	Удалить 2D слой, заданный его идентификатором. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	showCorrespondences (const pcl::PointCloud< PointT > &source_img, const pcl::PointCloud< PointT > &target_img, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth=1, const std::string &layer_id="correspondences")
	Добавить указанные соответствия к отображению. Подробнее...

Защищенные члены-функции
void	render ()
	Вызвать отрисовку. Подробнее...
void	convertIntensityCloudToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать информацию Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char. Подробнее...
void	convertIntensityCloud8uToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать информацию Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char. Подробнее...
template<typename T >
void	convertRGBCloudToUChar (const pcl::PointCloud< T > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > &data)
	Преобразовать информацию RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Сбросить флаг остановки в false. Подробнее...
void	emitMouseEvent (unsigned long event_id)
	Вызвать событие мыши с заданным идентификатором. Подробнее...
void	emitKeyboardEvent (unsigned long event_id)
	Вызвать событие клавиатуры с заданным идентификатором. Подробнее...

Статические защищенные члены-функции
static void	MouseCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)
static void	KeyboardCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)

Подробное описание

ImageViewer - класс для визуализации 2D изображений.

Возможности включают:

добавление и удаление разных слоёв с разными значениями непрозрачности (прозрачности)
добавление 2D геометрических фигур (кругов, прямоугольников и т. д.) на отдельных слоях
отображение изображений RGB, монохромных, float, угловых

Пример простого использования:

pcl::visualization::ImageViewer iv;
iv.addCircle (10, 10, 5, 1.0, 0.0, 0.0, "circles", 1.0); // add a red, fully opaque circle with radius 5 pixels at (10,10) in layer "circles"
iv.addFilledRectangle (10, 20, 10, 20, 0.0, 1.0, 0.0, "boxes", 0.5); // add a green, 50% transparent box at (10,10->20,20) in layer "boxes"
iv.addRGBImage<pcl::PointXYZRGBA> (cloud); // add a RGB image from a point cloud dataset in an "rgb_image" default layer
iv.spin (); // press 'q' to exit
iv.removeLayer ("circles"); // remove layer "circles"
iv.spin (); // press 'q' to exit
pcl::visualization::ImageViewerImageViewer is a class for 2D image visualization.Definition: image_viewer.h:119
pcl::visualization::ImageViewer
ImageViewer is a class for 2D image visualization.
Definition: image_viewer.h:119
pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectanglebool addFilledRectangle(unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)Add a 2D box and fill it in with a given color.
pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle
bool addFilledRectangle(unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
Add a 2D box and fill it in with a given color.
pcl::visualization::ImageViewer::removeLayervoid removeLayer(const std::string &layer_id)Remove a 2D layer given by its ID.
pcl::visualization::ImageViewer::removeLayer
void removeLayer(const std::string &layer_id)
Remove a 2D layer given by its ID.
pcl::visualization::ImageViewer::spinvoid spin()Spin method.
pcl::visualization::ImageViewer::spin
void spin()
Spin method.
pcl::visualization::ImageViewer::addCirclebool addCircle(unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)Add a circle shape from a point and a radius.
pcl::visualization::ImageViewer::addCircle
bool addCircle(unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
Add a circle shape from a point and a radius.
pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImagevoid addRGBImage(const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)Add an RGB 2D image layer, but do not render it (use spin/spinOnce to update).
pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage
void addRGBImage(const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
Add an RGB 2D image layer, but do not render it (use spin/spinOnce to update).
pcl::PointXYZRGBAA point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGBA color.Definition: point_types.hpp:557
pcl::PointXYZRGBA
A point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGBA color.
Definition: point_types.hpp:557

Автор: Radu B. Rusu, Suat Gedikli

Определено в строке 118 файла image_viewer.h.

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

using pcl::visualization::ImageViewer::ConstPtr = shared_ptr<const ImageViewer>

Определено в строке 122 файла image_viewer.h.

Ptr

using pcl::visualization::ImageViewer::Ptr = shared_ptr<ImageViewer>

Определено в строке 121 файла image_viewer.h.

Документация конструкторов и деструкторов

ImageViewer()

pcl::visualization::ImageViewer::ImageViewer ( const std::string & window_title = "" )

Конструктор.

Аргументы

[in] window_title заголовок окна

~ImageViewer()

virtual pcl::visualization::ImageViewer::~ImageViewer ( )

virtual

Деструктор.

Документация членов-функций

addAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой изображения угла 2D, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[вход]	data	входные данные, представляющие изображение
[вход]	width	ширина изображения
[вход]	height	высота изображения
[вход]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[вход]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addCircle() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addCircle	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		double	radius,
		const std::string &	layer_id = `"circles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить круглую форму из точки и радиуса.

Параметры

[вход]	x	координата x центра круга
[вход]	y	координата y центра круга
[вход]	radius	радиус круга
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимости, 1 для непрозрачности. (по умолчанию: 1.0)

addCircle() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addCircle	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"circles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить круглую форму из точки и радиуса.

Параметры

[вход]	x	координата x центра круга
[вход]	y	координата y центра круга
[вход]	radius	радиус круга
[вход]	r	красновый канал цвета, которым должен быть отрисован круг (0,0 -> 1,0)
[вход]	g	зеленый канал цвета, которым должен быть отрисован круг (0,0 -> 1,0)
[вход]	b	синий канал цвета, которым должен быть отрисован круг (0,0 -> 1,0)
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимости, 1 для непрозрачности. (по умолчанию: 1.0)

addFilledRectangle() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"boxes"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом.

Параметры

[вход]	x_min	координата X min
[вход]	x_max	координата X max
[вход]	y_min	координата Y min
[вход]	y_max	координата Y max
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимости, 1 для непрозрачности. (по умолчанию: 0.5)

addFilledRectangle() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"boxes"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить 2D прямоугольник и заполнить его заданным цветом.

Параметры

[вход]	x_min	координата X min
[вход]	x_max	координата X max
[вход]	y_min	координата Y min
[вход]	y_max	координата Y max
[вход]	r	красновый канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 -> 1,0)
[вход]	g	зеленый канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 -> 1,0)
[вход]	b	синий канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 -> 1,0)
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимости, 1 для непрозрачности. (по умолчанию: 0.5)

addFloatImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addFloatImage	(	const float *	data,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		float	min_value = `std::numeric_limits< float >::min()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"float_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой 2D изображения с плавающей запятой, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[вход]	data	входные данные, представляющие изображение в формате с плавающей запятой
[вход]	width	ширина изображения
[вход]	height	высота изображения
[вход]	min_value	фильтровать все значения в изображении, чтобы они были больше или равны этому минимальному значению
[вход]	max_value	фильтровать все значения в изображении, чтобы они были меньше или равны этому максимальному значению
[вход]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[вход]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[вход]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addHalfAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addHalfAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"half_angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой 2D изображения с углом в половину, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[вход]	data	входные данные, представляющие изображение
[вход]	width	ширина изображения
[вход]	height	высота изображения
[вход]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[вход]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addLayer()

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLayer	(	const std::string &	layer_id,
		int	width,
		int	height,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить новый слой 2D визуализации в просмотрщик.

Параметры

[вход]	layer_id	имя слоя
[вход]	width	ширина слоя
[вход]	height	высота слоя
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 0.5)

addLine() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLine	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D линию с заданным цветом.

Параметры

[вход]	x_min	координата X min
[вход]	y_min	координата Y min
[вход]	x_max	координата X max
[вход]	y_max	координата Y max
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где нужно нарисовать дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 1.0)

addLine() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLine	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D линию с заданным цветом.

Параметры

[вход]	x_min	координата X min
[вход]	y_min	координата Y min
[вход]	x_max	координата X max
[вход]	y_max	координата Y max
[вход]	r	красный канал цвета, с которым должна быть отображена линия (0.0 -> 1.0)
[вход]	g	зеленый канал цвета, с которым должна быть отображена линия (0.0 -> 1.0)
[вход]	b	синий канал цвета, с которым должна быть отображена линия (0.0 -> 1.0)
[вход]	layer_id	ИД 2D слоя, где нужно нарисовать дополнительную информацию.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 1.0)

addMask() [1/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addMask	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить общую 2D маску к изображению (окрашенную в красный цвет)

Параметры

[in]	image	организованное облако точек, содержащее данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую мы хотим нарисовать
[in]	layer_id	ID 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 0,5)

Определение в строке 141 файла image_viewer.hpp.

addMask() [2/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addMask	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить общую 2D маску к изображению.

Параметры

[in]	image	организованное облако точек, содержащее данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую мы хотим нарисовать
[in]	r	красная составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[in]	g	зеленая составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[in]	b	синяя составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[in]	layer_id	ID 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 0,5)

Определение в строке 97 файла image_viewer.hpp.

addMonoImage() [1/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой монохромного 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1,0)

addMonoImage() [2/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Добавить слой монохромного 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие градации серого облака точек
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1,0)

Определение в строке 182 файла image_viewer.h.

addMonoImage() [3/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой монохромного 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1,0)

addMonoImage() [4/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Добавить слой монохромного 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие серую точку облака
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 224 файла image_viewer.h.

addMonoImage() [5/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой монохромного 2D изображения, но не отображать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addPlanarPolygon() [1/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PlanarPolygon< T > &	polygon,
		const std::string &	layer_id = `"planar_polygon"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить общую 2D плоскую полигонов к изображению.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	polygon	данные точек, представляющие полигон, который мы хотим нарисовать. Линия будет нарисована от каждой точки до следующей в наборе данных.
[in]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 199 файла image_viewer.hpp.

addPlanarPolygon() [2/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PlanarPolygon< T > &	polygon,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"planar_polygon"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить общую 2D плоскую полигонов к изображению.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	polygon	данные точек, представляющие полигон, который мы хотим нарисовать. Линия будет нарисована от каждой точки до следующей в наборе данных.
[in]	r	красный канал цвета, с которым должен быть отрисован полигон
[in]	g	зеленый канал цвета, с которым должен быть отрисован полигон
[in]	b	синий канал цвета, с которым должен быть отрисован полигон
[in]	layer_id	ИД 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимого, 1 для непрозрачного. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 151 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [1/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const pcl::PointXY &	min_pt,
		const pcl::PointXY &	max_pt,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[вход]	min_pt	минимальные координаты X, Y
[вход]	max_pt	максимальные координаты X, Y
[вход]	layer_id	ID 2D слоя, где будет нарисована дополнительная информация.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addRectangle() [2/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const pcl::PointXY &	min_pt,
		const pcl::PointXY &	max_pt,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[вход]	min_pt	минимальные координаты X, Y
[вход]	max_pt	максимальные координаты X, Y
[вход]	r	красная составляющая цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0.0 -> 1.0)
[вход]	g	зеленая составляющая цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0.0 -> 1.0)
[вход]	b	синяя составляющая цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0.0 -> 1.0)
[вход]	layer_id	ID 2D слоя, где будет нарисована дополнительная информация.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addRectangle() [3/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его края красным цветом.

Параметры

[вход]	image	организованное облако точек, содержащее данные изображения
[вход]	mask	данные точек, представляющие маску, которую мы хотим нарисовать
[вход]	layer_id	ID 2D слоя, где будет нарисована дополнительная информация.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 342 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [4/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его края.

Параметры

[вход]	image	организованное облако точек, содержащее данные изображения
[вход]	mask	данные точек, представляющие маску, которую мы хотим нарисовать
[вход]	r	красная составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[вход]	g	зеленая составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[вход]	b	синяя составляющая цвета, которым должна быть отрисована маска
[вход]	layer_id	ID 2D слоя, где будет нарисована дополнительная информация.
[вход]	opacity	прозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 290 файла image_viewer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projectPoint(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

addRectangle() [5/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const T &	min_pt,
		const T &	max_pt,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных точечного облака, содержащий данные изображения
[in]	min_pt	минимальные координаты X, Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X, Y
[in]	layer_id	2D идентификатор слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1,0)

Определение в строке 279 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [6/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const T &	min_pt,
		const T &	max_pt,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных точечного облака, содержащий данные изображения
[in]	min_pt	минимальные координаты X, Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X, Y
[in]	r	красная компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	g	зеленая компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	b	синяя компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	layer_id	2D идентификатор слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1,0)

Определение в строке 209 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [7/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	layer_id	2D идентификатор слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1,0)

addRectangle() [8/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D прямоугольник и окрасить его края заданным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	r	красная компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	g	зеленая компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	b	синяя компонента цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (0,0 —> 1,0)
[in]	layer_id	2D идентификатор слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1,0)

addRGBImage() [1/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const pcl::PointCloud< T > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой 2D изображения в формате RGB, но не отрисовывать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Parameters

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 70 файла image_viewer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

addRGBImage() [2/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Добавить слой 2D изображения в формате RGB, но не отрисовывать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Parameters

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 290 файла image_viewer.h.

addRGBImage() [3/3]

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`,
		bool	autoresize = `true`
	)

Добавить слой 2D изображения в формате RGB, но не отрисовывать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Parameters

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)
[in]	autoresize	флаг для изменения размера окна в соответствии с размером изображения (по умолчанию true)

addShortImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addShortImage	(	const unsigned short *	short_image,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		unsigned short	min_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::min()`,
		unsigned short	max_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"short_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой 2D изображения в формате short, но не отрисовывать его (используйте spin/spinOnce для обновления).

Parameters

[in]	short_image	входные данные, представляющие изображение в формате unsigned short
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	отфильтровать все значения в изображении, большие или равные этому минимальному значению
[in]	max_value	отфильтровать все значения в изображении, меньшие или равные этому максимальному значению
[in]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addText() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addText	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		const std::string &	text,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D текст с заданным цветом.

Parameters

[in]	x	координата X
[in]	y	координата Y
[in]	text	строка текста для отображения
[in]	layer_id	ID 2D слоя, где мы хотим отобразить дополнительную информацию.
[in]	opacity	прозрачность слоя: 0 для невидимости, 1 для непрозрачности. (по умолчанию: 1.0)

addText() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addText	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		const std::string &	text,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить 2D текст заданного цвета.

Параметры

[in]	x	координата X
[in]	y	координата Y
[in]	text	строка текста для отображения
[in]	r	красная составляющая цвета (0.0 -> 1.0)
[in]	g	зеленая составляющая цвета (0.0 -> 1.0)
[in]	b	синяя составляющая цвета (0.0 -> 1.0)
[in]	layer_id	ID 2D слоя, куда нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	прозрачность слоя: 0 - невидимый, 1 - непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

close()

void pcl::visualization::ImageViewer::close ( )

inline

Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации.

Определение в строке 565 файла image_viewer.h.

convertIntensityCloud8uToUChar()

void pcl::visualization::ImageViewer::convertIntensityCloud8uToUChar	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char >	data
	)

protected

Преобразовать информацию Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с информацией о градациях серого
[out]	data	boost-совместно используемый массив типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что массив данных уже выделен и содержит достаточно места для копирования всех данных из облака!

convertIntensityCloudToUChar()

void pcl::visualization::ImageViewer::convertIntensityCloudToUChar	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char >	data
	)

protected

Преобразовать информацию Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с информацией о градациях серого
[out]	data	boost-совместно используемый массив типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что массив данных уже выделен и содержит достаточно места для копирования всех данных из облака!

convertRGBCloudToUChar()

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::convertRGBCloudToUChar	(	const pcl::PointCloud< T > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char > &	data
	)

protected

Преобразовать информацию RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с информацией RGB
[out]	data	boost-совместно используемый массив типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что массив данных уже выделен и содержит достаточно места для копирования всех данных из облака!

Определение в строке 55 файла image_viewer.hpp.

emitKeyboardEvent()

void pcl::visualization::ImageViewer::emitKeyboardEvent ( unsigned long event_id )

protected

Вызвать событие клавиатуры с заданным идентификатором события.

Параметры

[in] event_id идентификатор события

emitMouseEvent()

void pcl::visualization::ImageViewer::emitMouseEvent ( unsigned long event_id )

protected

Вызвать событие мыши с заданным идентификатором события.

Параметры

[in] event_id идентификатор события

getSize()

int* pcl::visualization::ImageViewer::getSize ( )

Возвращает размер окна в пикселях.

KeyboardCallback()

static void pcl::visualization::ImageViewer::KeyboardCallback	(	vtkObject *	,
		unsigned long	eid,
		void *	clientdata,
		void *	calldata
	)

staticprotected

markPoint()

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoint	(	std::size_t	u,
		std::size_t	v,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	radius = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"points"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксель по координатам (u,v) в указанный цвет, а окрестность - в другой цвет.

Parameters

[in]	u	координата u/x пикселя
[in]	v	координата v/y пикселя
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	radius	радиус окружности вокруг пикселя
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "points")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

markPoints() [1/2]

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoints	(	const std::vector< float > &	uv,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	size = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"markers"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксель по координатам (u,v) в указанный цвет, а окрестность - в другой цвет (версия с координатами с плавающей точкой).

Parameters

[in]	uv	координаты u/x, v/y пикселей для маркировки
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	size	сторона квадрата, окружающего каждый пиксель
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "markers")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

markPoints() [2/2]

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoints	(	const std::vector< int > &	uv,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	size = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"markers"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксель по координатам (u,v) в указанный цвет, а окрестность - в другой цвет.

Parameters

[in]	uv	координаты u/x, v/y пикселей для маркировки
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	size	сторона квадрата, окружающего каждый пиксель
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "markers")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

MouseCallback()

static void pcl::visualization::ImageViewer::MouseCallback	(	vtkObject *	,
		unsigned long	eid,
		void *	clientdata,
		void *	calldata
	)

staticprotected

registerKeyboardCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb )

Регистрирует функцию-обработчик для событий клавиатуры.

Parameters

[in] cb boost функция, которая будет зарегистрирована как обработчик событий клавиатуры

Returns: объект соединения, позволяющий отключить функцию-обработчик.

registerKeyboardCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback	(	void()(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обработчик события клавиатуры
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые обработчику

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 483 файла image_viewer.h.

registerKeyboardCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	член-функция, которая будет зарегистрирована как обработчик события клавиатуры
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые обработчику

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 496 файла image_viewer.h.

registerMouseCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb )

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in] cb функция boost, которая будет зарегистрирована как обработчик события мыши

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerMouseCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback	(	void()(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова std::function для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	функция, которая будет зарегистрирована как обработчик события мыши
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые обработчику

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 515 файла image_viewer.h.

registerMouseCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	член-функция, которая будет зарегистрирована как обработчик события мыши
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	данные пользователя, передаваемые обработчику

Возвращает: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 528 файла image_viewer.h.

removeLayer()

void pcl::visualization::ImageViewer::removeLayer ( const std::string & layer_id )

Удалить 2D слой, заданный его идентификатором.

Параметры

[in] layer_id имя слоя

render()

void pcl::visualization::ImageViewer::render ( )

protected

Вызвать отрисовку.

resetStoppedFlag()

void pcl::visualization::ImageViewer::resetStoppedFlag ( )

inlineprotected

Сбросить флаг остановки в false.

Определение в строке 900 файла image_viewer.h.

setInteractorStyle()

void pcl::visualization::ImageViewer::setInteractorStyle ( vtkInteractorObserver * style )

inline

Установить стиль взаимодействия.

По умолчанию стиль взаимодействия установлен на vtkInteractorStyleImage, вы можете изменить его на другой тип.

Parameters

[in] style пользовательский стиль взаимодействия.

Определение в строке 137 файла image_viewer.h.

setPosition()

void pcl::visualization::ImageViewer::setPosition	(	int	x,
		int	y
	)

Установить позицию в координатах экрана.

Parameters

[in]	x	куда переместить окно (X)
[in]	y	куда переместить окно (Y)

setSize()

void pcl::visualization::ImageViewer::setSize	(	int	xw,
		int	yw
	)

Установить размер окна в координатах экрана.

Parameters

[in]	xw	размер окна по горизонтали (пиксели)
[in]	yw	размер окна по вертикали (пиксели)

setWindowTitle()

void pcl::visualization::ImageViewer::setWindowTitle ( const std::string & name )

Установить имя заголовка окна.

Parameters

[in] name заголовок окна

showAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Отобразить 2D изображение на экране, представляющее данные угла.

Parameters

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showCorrespondences()

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::ImageViewer::showCorrespondences	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	source_img,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	target_img,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth = `1`,
		const std::string &	layer_id = `"correspondences"`
	)

Добавить указанные соответствия в отображение.

Parameters

[in]	source_img	Исходное изображение RGB
[in]	target_img	Целевое изображение RGB
[in]	correspondences	Список соответствий для отображения.
[in]	nth	отобразить только N-е соответствие (например, пропустить остальные)
[in]	layer_id	идентификатор слоя (по умолчанию: "correspondences")

Определение в строке 352 файла image_viewer.hpp.

Ссылки на pcl::visualization::getRandomColors(), pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

showFloatImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showFloatImage	(	const float *	data,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		float	min_value = `std::numeric_limits< float >::min()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"float_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Отобразить 2D изображение (float) на экране.

Parameters

[in]	data	входные данные, представляющие изображение в формате float
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	фильтрует все значения в изображении, чтобы они были больше или равны этому минимальному значению
[in]	max_value	фильтрует все значения в изображении, чтобы они были меньше или равны этому максимальному значению
[in]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showHalfAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showHalfAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"half_angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать 2D изображение на экране, представляющее данные половинного угла.

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showMonoImage() [1/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::showMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать монохромное 2D изображение на экране.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие черно-белое облако точек
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showMonoImage() [2/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::showMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Показать монохромное 2D изображение на экране.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие черно-белое облако точек
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 170 файла image_viewer.h.

showMonoImage() [3/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::showMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать монохромное 2D изображение на экране.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие черно-белое облако точек
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showMonoImage() [4/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::showMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Показать монохромное 2D изображение на экране.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие черно-белое облако точек
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 212 файла image_viewer.h.

showMonoImage() [5/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::showMonoImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать монохромное 2D изображение на экране.

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	название слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showRGBImage() [1/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::showRGBImage	(	const pcl::PointCloud< T > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 87 файла image_viewer.hpp.

showRGBImage() [2/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::showRGBImage	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Показать 2D изображение на экране, полученное из канала RGB облака точек.

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 278 файла image_viewer.h.

showRGBImage() [3/3]

void pcl::visualization::ImageViewer::showRGBImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать 2D изображение RGB на экране.

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showShortImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showShortImage	(	const unsigned short *	short_image,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		unsigned short	min_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::min()`,
		unsigned short	max_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"short_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Показать 2D изображение (unsigned short) на экране.

Параметры

[in]	short_image	входные данные, представляющие изображение в формате unsigned short
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	фильтровать все значения в изображении, которые меньше этого минимального значения
[in]	max_value	фильтровать все значения в изображении, которые больше этого максимального значения
[in]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	прозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

spin()

void pcl::visualization::ImageViewer::spin ( )

Метод spin.

Вызывает обработчик событий и запускает внутренний цикл.

spinOnce()

void pcl::visualization::ImageViewer::spinOnce	(	int	time = `1`,
		bool	force_redraw = `true`
	)

Метод spinOnce.

Вызывает обработчик событий и обновляет экран один раз.

Параметры

[in]	time	- Время (в мс), на которое должно выполняться цикл визуализации.
[in]	force_redraw	- если false, может вернуть без выполнения каких-либо действий, если скорость обновления обработчика событий пока не требует перерисовки.

wasStopped()

bool pcl::visualization::ImageViewer::wasStopped ( ) const

inline

Возвращает true, когда пользователь попытался закрыть окно.

Определение в строке 561 файла image_viewer.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

pcl/visualization/image_viewer.h
pcl/visualization/impl/image_viewer.hpp

© 2009–2012, Willow Garage, Inc.
© 2012–, Open Perception, Inc.
Licensed under the BSD License.
https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_image_viewer.html

Вложенные классы

Публичные типы

Публичные функции-члены

Защищенные члены-функции

Статические защищенные члены-функции

Подробное описание

Документация псевдонимов типов членов

ConstPtr

Ptr

Документация конструкторов и деструкторов

ImageViewer()

~ImageViewer()

Документация членов-функций

addAngleImage()

addCircle() [1/2]

addCircle() [2/2]

addFilledRectangle() [1/2]

addFilledRectangle() [2/2]

addFloatImage()

addHalfAngleImage()

addLayer()

addLine() [1/2]

addLine() [2/2]

addMask() [1/2]

addMask() [2/2]

addMonoImage() [1/5]

addMonoImage() [2/5]

addMonoImage() [3/5]

addMonoImage() [4/5]

addMonoImage() [5/5]

addPlanarPolygon() [1/2]

addPlanarPolygon() [2/2]

addRectangle() [1/8]

addRectangle() [2/8]

addRectangle() [3/8]

addRectangle() [4/8]

addRectangle() [5/8]

addRectangle() [6/8]

addRectangle() [7/8]

addRectangle() [8/8]

addRGBImage() [1/3]

addRGBImage() [2/3]

addRGBImage() [3/3]

addShortImage()

addText() [1/2]

addText() [2/2]

close()

convertIntensityCloud8uToUChar()

convertIntensityCloudToUChar()

convertRGBCloudToUChar()

emitKeyboardEvent()

emitMouseEvent()

getSize()

KeyboardCallback()

markPoint()

markPoints() [1/2]

markPoints() [2/2]

MouseCallback()

registerKeyboardCallback() [1/3]

registerKeyboardCallback() [2/3]

registerKeyboardCallback() [3/3]

registerMouseCallback() [1/3]

registerMouseCallback() [2/3]

registerMouseCallback() [3/3]

removeLayer()

render()

resetStoppedFlag()

setInteractorStyle()

setPosition()

setSize()

setWindowTitle()

showAngleImage()

showCorrespondences()

showFloatImage()

showHalfAngleImage()

showMonoImage() [1/5]

showMonoImage() [2/5]

showMonoImage() [3/5]

showMonoImage() [4/5]

showMonoImage() [5/5]