pcl::visualization::ImageViewer Class ReferenceModule visualization — PointCloudLibrary

ImageViewer — это класс для визуализации 2D-изображений. Подробнее...

#include <pcl/visualization/image_viewer.h>

Классы
struct	ExitCallback
struct	ExitMainLoopTimerCallback

Открытые типы
using	Ptr = shared_ptr< ImageViewer >
using	ConstPtr = shared_ptr< const ImageViewer >

tr> tr>

Открытые функции-члены
	ImageViewer (const std::string &window_title="")
	Конструктор. Подробнее...
virtual	~ImageViewer ()
	Деструктор. Подробнее...
void	setInteractorStyle (vtkInteractorObserver *style)
	Настроить стиль взаимодействия. Подробнее...
void	showMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой монохромного 2D-изображения, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой монохромного 2D-изображения, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой монохромного 2D-изображения, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой монохромного 2D-изображения, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране монохромное 2D-изображение. Подробнее...
void	addMonoImage (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, const std::string &layer_id="mono_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой монохромного 2D-изображения, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение RGB. Подробнее...
void	addRGBImage (const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
	Добавить слой 2D-изображения RGB, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения RGB, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
template<typename T >
void	showRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение, полученное из канала RGB облака точек. Подробнее...
template<typename T >
void	addRGBImage (const pcl::PointCloud< T > &cloud, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения RGB, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение (float). Подробнее...
void	addFloatImage (const float *data, unsigned int width, unsigned int height, float min_value=std::numeric_limits< float >::min(), float max_value=std::numeric_limits< float >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="float_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными типа float, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение (unsigned short). Подробнее...
void	addShortImage (const unsigned short *short_image, unsigned int width, unsigned int height, unsigned short min_value=std::numeric_limits< unsigned short >::min(), unsigned short max_value=std::numeric_limits< unsigned short >::max(), bool grayscale=false, const std::string &layer_id="short_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными типа short, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение, представляющее данные об углах. Подробнее...
void	addAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="angle_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными об углах, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	showHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Показать на экране 2D-изображение, представляющее данные о половинных углах. Подробнее...
void	addHalfAngleImage (const float *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="half_angle_image", double opacity=1.0)
	Добавить слой 2D-изображения с данными о половинных углах, но не выполнять его отрисовку (для обновления используйте spin/spinOnce). Подробнее...
void	markPoint (std::size_t u, std::size_t v, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double radius=3.0, const std::string &layer_id="points", double opacity=1.0)
	Задает пикселю в координатах (u,v) указанный цвет, а пикселям вокруг него — другой. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< int > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Задает пикселю в координатах (u,v) указанный цвет, а пикселям вокруг него — другой. Подробнее...
void	markPoints (const std::vector< float > &uv, Vector3ub fg_color, Vector3ub bg_color=red_color, double size=3.0, const std::string &layer_id="markers", double opacity=1.0)
	Задает пикселю в координатах (u,v) указанный цвет, а пикселям вокруг него — другой (вариант с координатами типа float). Подробнее...
void	setWindowTitle (const std::string &name)
	Задать заголовок окна. Подробнее...
void	spin ()
	Метод spin. Подробнее...
void	spinOnce (int time=1, bool force_redraw=true)
	Метод однократного вызова spin. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerKeyboardCallback (std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb)
	Зарегистрировать std::function обратного вызова для событий клавиатуры. Подробнее...

boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать std::function обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
template<typename T >
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (void(T::callback)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void ), T &instance, void *cookie=nullptr)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
boost::signals2::connection	registerMouseCallback (std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb)
	Зарегистрировать функцию обратного вызова для событий мыши. Подробнее...
void	setPosition (int x, int y)
	Задать положение в экранных координатах. Подробнее...
void	setSize (int xw, int yw)
	Задать размер окна в экранных координатах. Подробнее...
int *	getSize ()
	Возвращает размер окна в пикселях. Подробнее...
bool	wasStopped () const
	Возвращает true, если пользователь попытался закрыть окно. Подробнее...
void	close ()
	Остановить взаимодействие и закрыть окно визуализации. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить окружность, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
bool	addCircle (unsigned int x, unsigned int y, double radius, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
	Добавить окружность, заданную точкой и радиусом. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (const pcl::PointXY &min_pt, const pcl::PointXY &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
bool	addRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const T &min_pt, const T &max_pt, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник и раскрасить его границы в заданный цвет. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="rectangles", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и раскрасить его границы. Подробнее...
template<typename T >
bool	addRectangle (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его границы в красный цвет. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить двумерный прямоугольник и залить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addFilledRectangle (unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
	Добавить двумерный прямоугольник и залить его заданным цветом. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить двумерную линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addLine (unsigned int x_min, unsigned int y_min, unsigned int x_max, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить двумерную линию заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный текст заданного цвета. Подробнее...
bool	addText (unsigned int x, unsigned int y, const std::string &text, const std::string &layer_id="line", double opacity=1.0)
	Добавить двумерный текст заданного цвета. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить к изображению универсальную двумерную маску. Подробнее...
template<typename T >
bool	addMask (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PointCloud< T > &mask, const std::string &layer_id="image_mask", double opacity=0.5)
	Добавить к изображению универсальную двумерную маску (окрашенную в красный цвет) Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, double r, double g, double b, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить к изображению универсальный двумерный плоский многоугольник. Подробнее...
template<typename T >
bool	addPlanarPolygon (const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &image, const pcl::PlanarPolygon< T > &polygon, const std::string &layer_id="planar_polygon", double opacity=1.0)
	Добавить к изображению универсальный двумерный плоский многоугольник. Подробнее...
bool	addLayer (const std::string &layer_id, int width, int height, double opacity=0.5)
	Добавить в средство просмотра новый слой двумерной отрисовки. Подробнее...
void	removeLayer (const std::string &layer_id)
	Удалить двумерный слой по его идентификатору. Подробнее...
template<typename PointT >
bool	showCorrespondences (const pcl::PointCloud< PointT > &source_img, const pcl::PointCloud< PointT > &target_img, const pcl::Correspondences &correspondences, int nth=1, const std::string &layer_id="correspondences")
	Добавить указанные соответствия на экран. Подробнее...

Защищенные функции-члены
void	render ()
	Вызвать отрисовку. Подробнее...
void	convertIntensityCloudToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать данные Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char. Подробнее...
void	convertIntensityCloud8uToUChar (const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > data)
	Преобразовать данные Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char. Подробнее...
template<typename T >
void	convertRGBCloudToUChar (const pcl::PointCloud< T > &cloud, boost::shared_array< unsigned char > &data)
	Преобразовать данные RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char. Подробнее...
void	resetStoppedFlag ()
	Снова установить флаг остановки в false. Подробнее...
void	emitMouseEvent (unsigned long event_id)
	Создать событие мыши с указанным идентификатором события. Подробнее...
void	emitKeyboardEvent (unsigned long event_id)
	Создать событие клавиатуры с указанным идентификатором события. Подробнее...

Статические защищенные функции-члены
static void	MouseCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)
static void	KeyboardCallback (vtkObject , unsigned long eid, void clientdata, void *calldata)

Подробное описание

ImageViewer — класс для визуализации двумерных изображений.

Возможности:

добавление и удаление различных слоёв с разными значениями непрозрачности (прозрачности)
добавление двумерных геометрических фигур (окружностей, прямоугольников и т. д.) на отдельные слои
отображение изображений RGB, монохромных изображений, изображений с плавающей точкой и угловых изображений

Пример простого использования:

pcl::visualization::ImageViewer iv;
iv.addCircle (10, 10, 5, 1.0, 0.0, 0.0, "circles", 1.0); // add a red, fully opaque circle with radius 5 pixels at (10,10) in layer "circles"
iv.addFilledRectangle (10, 20, 10, 20, 0.0, 1.0, 0.0, "boxes", 0.5); // add a green, 50% transparent box at (10,10->20,20) in layer "boxes"
iv.addRGBImage<pcl::PointXYZRGBA> (cloud); // add a RGB image from a point cloud dataset in an "rgb_image" default layer
iv.spin (); // press 'q' to exit
iv.removeLayer ("circles"); // remove layer "circles"
iv.spin (); // press 'q' to exit
pcl::visualization::ImageViewerImageViewer is a class for 2D image visualization.Definition: image_viewer.h:119
pcl::visualization::ImageViewer
ImageViewer is a class for 2D image visualization.
Definition: image_viewer.h:119
pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectanglebool addFilledRectangle(unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)Add a 2D box and fill it in with a given color.
pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle
bool addFilledRectangle(unsigned int x_min, unsigned int x_max, unsigned int y_min, unsigned int y_max, const std::string &layer_id="boxes", double opacity=0.5)
Add a 2D box and fill it in with a given color.
pcl::visualization::ImageViewer::removeLayervoid removeLayer(const std::string &layer_id)Remove a 2D layer given by its ID.
pcl::visualization::ImageViewer::removeLayer
void removeLayer(const std::string &layer_id)
Remove a 2D layer given by its ID.
pcl::visualization::ImageViewer::spinvoid spin()Spin method.
pcl::visualization::ImageViewer::spin
void spin()
Spin method.
pcl::visualization::ImageViewer::addCirclebool addCircle(unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)Add a circle shape from a point and a radius.
pcl::visualization::ImageViewer::addCircle
bool addCircle(unsigned int x, unsigned int y, double radius, const std::string &layer_id="circles", double opacity=1.0)
Add a circle shape from a point and a radius.
pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImagevoid addRGBImage(const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)Add an RGB 2D image layer, but do not render it (use spin/spinOnce to update).
pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage
void addRGBImage(const unsigned char *data, unsigned width, unsigned height, const std::string &layer_id="rgb_image", double opacity=1.0, bool autoresize=true)
Add an RGB 2D image layer, but do not render it (use spin/spinOnce to update).
pcl::PointXYZRGBAA point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGBA color.Definition: point_types.hpp:528
pcl::PointXYZRGBA
A point structure representing Euclidean xyz coordinates, and the RGBA color.
Definition: point_types.hpp:528

Автор: Radu B. Rusu, Suat Gedikli

Определение в строке 118 файла image_viewer.h.

Документация по псевдонимам типов-членов

ConstPtr

using pcl::visualization::ImageViewer::ConstPtr = shared_ptr<const ImageViewer>

Определение в строке 122 файла image_viewer.h.

Ptr

using pcl::visualization::ImageViewer::Ptr = shared_ptr<ImageViewer>

Определение в строке 121 файла image_viewer.h.

Документация по конструкторам и деструкторам

ImageViewer()

pcl::visualization::ImageViewer::ImageViewer ( const std::string & window_title = "" )

Конструктор.

Параметры

[in] window_title заголовок окна

~ImageViewer()

virtual pcl::visualization::ImageViewer::~ImageViewer ( )

virtual

Деструктор.

Документация по функциям-членам

addAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой двумерного углового изображения, но не отрисовывать его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addCircle() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addCircle	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		double	radius,
		const std::string &	layer_id = `"circles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить окружность, заданную точкой и радиусом.

Параметры

[in]	x	координата x центра окружности
[in]	y	координата y центра окружности
[in]	radius	радиус окружности
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addCircle() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addCircle	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		double	radius,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"circles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить окружность, заданную точкой и радиусом.

Параметры

[in]	x	координата x центра окружности
[in]	y	координата y центра окружности
[in]	radius	радиус окружности
[in]	r	красный канал цвета, которым должна быть отрисована сфера (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым должна быть отрисована сфера (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым должна быть отрисована сфера (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addFilledRectangle() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"boxes"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить двумерный прямоугольник и залить его указанным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 0.5)

addFilledRectangle() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addFilledRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"boxes"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить двумерный прямоугольник и залить его указанным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	r	красный канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым должен быть отрисован прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 0.5)

addFloatImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addFloatImage	(	const float *	data,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		float	min_value = `std::numeric_limits< float >::min()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"float_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой двумерного изображения с данными типа float, но не отрисовывать его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	data	входные данные изображения в формате float
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	отфильтровать все значения изображения, оставив значения больше этого минимального значения
[in]	max_value	отфильтровать все значения изображения, оставив значения меньше этого максимального значения
[in]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addHalfAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addHalfAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"half_angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой двумерного изображения с половинным углом, но не отрисовывать его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addLayer()

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLayer	(	const std::string &	layer_id,
		int	width,
		int	height,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить в средство просмотра новый слой двумерной отрисовки.

Параметры

[in]	layer_id	имя слоя
[in]	width	ширина слоя
[in]	height	высота слоя
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 0.5)

addLine() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLine	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить двумерную линию заданного цвета.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — невидимый, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addLine() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addLine	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить двумерную линию заданного цвета.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отрисовать линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отрисовать линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отрисовать линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addMask() [1/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addMask	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить к изображению универсальную двумерную маску (окрашивается в красный цвет)

Параметры

[in]	image	структурированный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую нужно нарисовать
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 0.5)

Определение в строке 141 файла image_viewer.hpp.

addMask() [2/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addMask	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `0.5`
	)

Добавить к изображению универсальную двумерную маску.

Параметры

[in]	image	структурированный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую нужно нарисовать
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отрисовать маску
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отрисовать маску
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отрисовать маску
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 0.5)

Определение в строке 97 файла image_viewer.hpp.

Ссылки: pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projectPoint(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

addMonoImage() [1/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить слой монохромного двумерного изображения, но не отрисовывать его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addMonoImage() [2/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек в оттенках серого
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 182 файла image_viewer.h.

addMonoImage() [3/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addMonoImage() [4/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек в оттенках серого
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 224 файла image_viewer.h.

addMonoImage() [5/5]

void pcl::visualization::ImageViewer::addMonoImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"mono_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addPlanarPolygon() [1/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PlanarPolygon< T > &	polygon,
		const std::string &	layer_id = `"planar_polygon"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить к изображению универсальный двумерный плоский многоугольник.

Параметры

[in]	image	структурированный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	polygon	данные точек, представляющие многоугольник, который нужно нарисовать. Между каждой точкой и следующей точкой в наборе данных будет проведена линия.
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 199 файла image_viewer.hpp.

addPlanarPolygon() [2/2]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addPlanarPolygon	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PlanarPolygon< T > &	polygon,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"planar_polygon"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить к изображению универсальный двумерный плоский многоугольник.

Параметры

[in]	image	структурированный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	polygon	данные точек, представляющие многоугольник, который нужно нарисовать. Между каждой точкой и следующей точкой в наборе данных будет проведена линия.
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отрисовать многоугольник
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отрисовать многоугольник
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отрисовать многоугольник
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 151 файла image_viewer.hpp.

Ссылки: pcl::PlanarPolygon< PointT >::getContour(), pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projectPoint(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

addRectangle() [1/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const pcl::PointXY &	min_pt,
		const pcl::PointXY &	max_pt,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить двумерный прямоугольник и окрасить его границы в заданный цвет.

Параметры

[in]	min_pt	минимальные координаты X и Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X и Y
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addRectangle() [2/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const pcl::PointXY &	min_pt,
		const pcl::PointXY &	max_pt,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить двумерный прямоугольник и окрасить его границы в заданный цвет.

Параметры

[in]	min_pt	минимальные координаты X и Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X и Y
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отрисовать прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отрисовать прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отрисовать прямоугольник (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

addRectangle() [3/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		const std::string &	layer_id = `"image_mask"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавить двумерный прямоугольник, содержащий заданную маску изображения, и окрасить его границы в красный цвет.

Параметры

[in]	image	структурированный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую нужно нарисовать
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — прозрачный, 1 — непрозрачный. (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 342 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [4/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const pcl::PointCloud< T > &	mask,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерную рамку, содержащую заданную маску изображения, и окрашивает её края.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	mask	данные точек, представляющие маску, которую нужно нарисовать
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить маску
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить маску
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить маску
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 290 файла image_viewer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height, pcl::PointCloud< PointT >::isOrganized(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::projectPoint(), pcl::search::OrganizedNeighbor< PointT >::setInputCloud(), pcl::PointCloud< PointT >::size(), pcl::PointXY::x и pcl::PointXY::y.

addRectangle() [5/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const T &	min_pt,
		const T &	max_pt,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерную рамку и окрашивает её края заданным цветом.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	min_pt	минимальные координаты X и Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X и Y
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 279 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [6/8]

template<typename T >

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	image,
		const T &	min_pt,
		const T &	max_pt,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерную рамку и окрашивает её края заданным цветом.

Параметры

[in]	image	организованный набор данных облака точек, содержащий данные изображения
[in]	min_pt	минимальные координаты X и Y
[in]	max_pt	максимальные координаты X и Y
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 209 файла image_viewer.hpp.

addRectangle() [7/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерную рамку и окрашивает её края заданным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

addRectangle() [8/8]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addRectangle	(	unsigned int	x_min,
		unsigned int	x_max,
		unsigned int	y_min,
		unsigned int	y_max,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"rectangles"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерную рамку и окрашивает её края заданным цветом.

Параметры

[in]	x_min	минимальная координата X
[in]	x_max	максимальная координата X
[in]	y_min	минимальная координата Y
[in]	y_max	максимальная координата Y
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить рамку (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

addRGBImage() [1/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const pcl::PointCloud< T > &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет слой двумерного изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 70 файла image_viewer.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

addRGBImage() [2/3]

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const typename pcl::PointCloud< T >::ConstPtr &	cloud,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

inline

Добавляет слой двумерного изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	cloud	входные данные, представляющие облако точек RGB
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

Определение в строке 290 файла image_viewer.h.

addRGBImage() [3/3]

void pcl::visualization::ImageViewer::addRGBImage	(	const unsigned char *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"rgb_image"`,
		double	opacity = `1.0`,
		bool	autoresize = `true`
	)

Добавляет слой двумерного изображения RGB, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)
[in]	autoresize	флаг, разрешающий подгонять размер окна под размер изображения (по умолчанию true)

addShortImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::addShortImage	(	const unsigned short *	short_image,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		unsigned short	min_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::min()`,
		unsigned short	max_value = `std::numeric_limits< unsigned short >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"short_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет слой короткого двумерного изображения, но не отображает его (для обновления используйте spin/spinOnce).

Параметры

[in]	short_image	входные данные, представляющие изображение в формате unsigned short
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	отфильтровать значения изображения, оставив значения больше этого минимального значения
[in]	max_value	отфильтровать значения изображения, оставив значения меньше этого максимального значения
[in]	grayscale	показывать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

addText() [1/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addText	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		const std::string &	text,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерный текст заданного цвета.

Параметры

[in]	x	координата X
[in]	y	координата Y
[in]	text	отображаемая текстовая строка
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

addText() [2/2]

bool pcl::visualization::ImageViewer::addText	(	unsigned int	x,
		unsigned int	y,
		const std::string &	text,
		double	r,
		double	g,
		double	b,
		const std::string &	layer_id = `"line"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Добавляет двумерный текст заданного цвета.

Параметры

[in]	x	координата X
[in]	y	координата Y
[in]	text	отображаемая текстовая строка
[in]	r	красный канал цвета, которым следует отобразить линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	g	зелёный канал цвета, которым следует отобразить линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	b	синий канал цвета, которым следует отобразить линию (от 0.0 до 1.0)
[in]	layer_id	идентификатор двумерного слоя, на котором нужно нарисовать дополнительную информацию.
[in]	opacity	непрозрачность слоя: 0 — полностью прозрачный, 1 — непрозрачный. (значение по умолчанию: 1.0)

close()

void pcl::visualization::ImageViewer::close ( )

inline

Останавливает взаимодействие и закрывает окно визуализации.

Определение в строке 565 файла image_viewer.h.

convertIntensityCloud8uToUChar()

void pcl::visualization::ImageViewer::convertIntensityCloud8uToUChar	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity8u > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char >	data
	)

protected

Преобразует данные Intensity8u в PointCloud<Intensity8u> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с данными об интенсивности оттенков серого
[out]	data	разделяемый массив Boost типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что память для массива data уже выделена и в нём достаточно места для копирования всех данных из cloud!

convertIntensityCloudToUChar()

void pcl::visualization::ImageViewer::convertIntensityCloudToUChar	(	const pcl::PointCloud< pcl::Intensity > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char >	data
	)

protected

Преобразует данные Intensity в PointCloud<Intensity> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с данными об интенсивности оттенков серого
[out]	data	разделяемый массив Boost типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что память для массива data уже выделена и в нём достаточно места для копирования всех данных из cloud!

convertRGBCloudToUChar()

template<typename T >

void pcl::visualization::ImageViewer::convertRGBCloudToUChar	(	const pcl::PointCloud< T > &	cloud,
		boost::shared_array< unsigned char > &	data
	)

protected

Преобразует данные RGB в PointCloud<T> в массив unsigned char.

Параметры

[in]	cloud	входное облако с данными RGB
[out]	data	разделяемый массив Boost типа unsigned char

Примечание: Метод предполагает, что память для массива data уже выделена и в нём достаточно места для копирования всех данных из cloud!

Определение в строке 55 файла image_viewer.hpp.

emitKeyboardEvent()

void pcl::visualization::ImageViewer::emitKeyboardEvent ( unsigned long event_id )

protected

Вызывает событие клавиатуры с указанным идентификатором.

Параметры

[in] event_id идентификатор события

emitMouseEvent()

void pcl::visualization::ImageViewer::emitMouseEvent ( unsigned long event_id )

protected

getSize()

int* pcl::visualization::ImageViewer::getSize ( )

Возвращает размер окна в пикселях.

KeyboardCallback()

static void pcl::visualization::ImageViewer::KeyboardCallback	(	vtkObject *	,
		unsigned long	eid,
		void *	clientdata,
		void *	calldata
	)

staticprotected

markPoint()

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoint	(	std::size_t	u,
		std::size_t	v,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	radius = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"points"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксель в координатах (u,v) в указанный цвет, а его окрестность — в другой.

Параметры

[in]	u	координата u/x пикселя
[in]	v	координата v/y пикселя
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	radius	радиус круга вокруг пикселя
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "points")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

markPoints() [1/2]

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoints	(	const std::vector< float > &	uv,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	size = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"markers"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксели в координатах (u,v) в указанный цвет, а их окрестности — в другой (версия с координатами типа float).

Параметры

[in]	uv	координаты u/x и v/y отмечаемых пикселей
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	size	длина стороны квадрата вокруг каждого пикселя
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "markers")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

markPoints() [2/2]

void pcl::visualization::ImageViewer::markPoints	(	const std::vector< int > &	uv,
		Vector3ub	fg_color,
		Vector3ub	bg_color = `red_color`,
		double	size = `3.0`,
		const std::string &	layer_id = `"markers"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Устанавливает пиксели в координатах (u,v) в указанный цвет, а их окрестности — в другой.

Параметры

[in]	uv	координаты u/x и v/y отмечаемых пикселей
[in]	fg_color	цвет пикселя
[in]	bg_color	цвет окрестности
[in]	size	длина стороны квадрата вокруг каждого пикселя
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "markers")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

MouseCallback()

static void pcl::visualization::ImageViewer::MouseCallback	(	vtkObject *	,
		unsigned long	eid,
		void *	clientdata,
		void *	calldata
	)

staticprotected

registerKeyboardCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::KeyboardEvent &)> cb )

Регистрирует функцию обратного вызова std::function для событий клавиатуры.

Параметры

[in] cb функция Boost, регистрируемая как функция обратного вызова для события клавиатуры

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerKeyboardCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback	(	void()(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события клавиатуры
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 483 файла image_viewer.h.

registerKeyboardCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerKeyboardCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::KeyboardEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова для событий клавиатуры.

Параметры

[in]	callback	метод класса, регистрируемый как функция обратного вызова для события клавиатуры
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 496 файла image_viewer.h.

registerMouseCallback() [1/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback ( std::function< void(const pcl::visualization::MouseEvent &)> cb )

Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in] cb функция Boost, регистрируемая как функция обратного вызова для события мыши

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

registerMouseCallback() [2/3]

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback	(	void()(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова std::function для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	функция, регистрируемая как функция обратного вызова для события мыши
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 515 файла image_viewer.h.

registerMouseCallback() [3/3]

template<typename T >

boost::signals2::connection pcl::visualization::ImageViewer::registerMouseCallback	(	void(T::)(const pcl::visualization::MouseEvent &, void )	callback,
		T &	instance,
		void *	cookie = `nullptr`
	)

inline

Регистрирует функцию обратного вызова для событий мыши.

Параметры

[in]	callback	метод класса, регистрируемый как функция обратного вызова для события мыши
[in]	instance	экземпляр класса, реализующего функцию обратного вызова
[in]	cookie	пользовательские данные, передаваемые функции обратного вызова

Возвращаемое значение: объект соединения, позволяющий отключить функцию обратного вызова.

Определение в строке 528 файла image_viewer.h.

removeLayer()

void pcl::visualization::ImageViewer::removeLayer ( const std::string & layer_id )

Удаляет 2D-слой с указанным идентификатором.

Параметры

[in] layer_id имя слоя

render()

void pcl::visualization::ImageViewer::render ( )

protected

Запускает отрисовку.

resetStoppedFlag()

void pcl::visualization::ImageViewer::resetStoppedFlag ( )

inlineprotected

Сбрасывает флаг остановки в значение false.

Определение в строке 900 файла image_viewer.h.

setInteractorStyle()

void pcl::visualization::ImageViewer::setInteractorStyle ( vtkInteractorObserver * style )

inline

Настраивает стиль взаимодействия.

По умолчанию используется стиль взаимодействия vtkInteractorStyleImage; с помощью этого метода его можно заменить другим типом.

Параметры

[in] style задаваемый пользователем стиль взаимодействия.

Определение в строке 137 файла image_viewer.h.

setPosition()

void pcl::visualization::ImageViewer::setPosition	(	int	x,
		int	y
	)

Задаёт положение в экранных координатах.

Параметры

[in]	x	координата X, в которую следует переместить окно
[in]	y	координата Y, в которую следует переместить окно

setSize()

void pcl::visualization::ImageViewer::setSize	(	int	xw,
		int	yw
	)

Задать размер окна в экранных координатах.

Параметры

[in]	xw	размер окна по горизонтали (в пикселях)
[in]	yw	размер окна по вертикали (в пикселях)

setWindowTitle()

void pcl::visualization::ImageViewer::setWindowTitle ( const std::string & name )

Задать заголовок окна.

Параметры

[in] name заголовок окна

showAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Отобразить на экране двумерное изображение, представляющее данные об углах.

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showCorrespondences()

template<typename PointT >

bool pcl::visualization::ImageViewer::showCorrespondences	(	const pcl::PointCloud< PointT > &	source_img,
		const pcl::PointCloud< PointT > &	target_img,
		const pcl::Correspondences &	correspondences,
		int	nth = `1`,
		const std::string &	layer_id = `"correspondences"`
	)

Добавить указанные соответствия на экран.

Параметры

[in]	source_img	Исходное изображение RGB
[in]	target_img	Целевое изображение RGB
[in]	correspondences	Список соответствий для отображения.
[in]	nth	отображать только N-е соответствие (например, пропуская остальные)
[in]	layer_id	идентификатор слоя (по умолчанию: "correspondences")

Определение в строке 352 файла image_viewer.hpp.

Ссылки: pcl::visualization::getRandomColors(), pcl::PointCloud< PointT >::height и pcl::PointCloud< PointT >::width.

showFloatImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showFloatImage	(	const float *	data,
		unsigned int	width,
		unsigned int	height,
		float	min_value = `std::numeric_limits< float >::min()`,
		float	max_value = `std::numeric_limits< float >::max()`,
		bool	grayscale = `false`,
		const std::string &	layer_id = `"float_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Отобразить на экране двумерное изображение (float).

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение в формате float
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	min_value	отфильтровать все значения изображения, оставив только значения больше этого минимального значения
[in]	max_value	отфильтровать все значения изображения, оставив только значения меньше этого максимального значения
[in]	grayscale	отображать данные в оттенках серого (true) или нет (false). По умолчанию: false
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)

showHalfAngleImage()

void pcl::visualization::ImageViewer::showHalfAngleImage	(	const float *	data,
		unsigned	width,
		unsigned	height,
		const std::string &	layer_id = `"half_angle_image"`,
		double	opacity = `1.0`
	)

Отобразить на экране двумерное изображение, представляющее данные о половинных углах.

Параметры

[in]	data	входные данные, представляющие изображение
[in]	width	ширина изображения
[in]	height	высота изображения
[in]	layer_id	имя слоя (по умолчанию: "image")
[in]	opacity	непрозрачность слоя (по умолчанию: 1.0)