Определение в строке 58 файла range_image.h.

Определение в строке 61 файла range_image.h.

Определение в строке 60 файла range_image.h.

Определение в строке 59 файла range_image.h.

Определение в строке 63 файла range_image.h.

Конструктор.

Ссылка на getNew().

Деструктор.

Запрос таблицы поиска asin.

Определение в строке 54 файла range_image.hpp.

Ссылки на asin_lookup_table, lookup_table_size и pcl_lrintf.

Используется в getImagePoint() и pcl::RangeImageSpherical::getImagePoint().

Запрос таблицы поиска std::atan2.

Определение в строке 64 файла range_image.hpp.

Ссылки на atan_lookup_table, lookup_table_size, M_PI и pcl_lrintf.

Используется в getImagePoint() и pcl::RangeImageSpherical::getImagePoint().

Вычисление 3D-точки в соответствии с заданной точкой изображения и значением дальности в ближайшем пикселе.

Определение в строке 584 файла range_image.hpp.

Ссылки на calculate3DPoint(), getPoint() и pcl::_PointWithRange::range.

Вычисление 3D-точки в соответствии с заданной точкой изображения и дальностью.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 571 файла range_image.hpp.

Ссылки на getAnglesFromImagePoint() и to_world_system_.

Вычисление 3D-точки в соответствии с заданной точкой изображения и дальностью.

Определение в строке 592 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::_PointWithRange::range.

Используется в calculate3DPoint() и pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection().

Вычисление 3D-точки в соответствии с заданной точкой изображения и значением дальности в ближайшем пикселе.

Определение в строке 601 файла range_image.hpp.

Ссылки на calculate3DPoint(), getPoint() и pcl::_PointWithRange::range.

Эта функция устанавливает положение датчика в 0 и преобразует все позиции точек в эту локальную систему координат.

point_in_image будет точкой на изображении в позиции, где находилась бы данная точка.

Возвращает дальность указанной точки.

Определение в строке 401 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), getPoint(), isInImage() и unobserved_point.

Скопировать содержимое other в *this.

Необходимо для использования в виртуальных функциях, которым требуется копирование производных классов RangeImage (таких как RangeImagePlanar)

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar.

Получение значения из таблицы косинусов.

Определение в строке 90 файла range_image.hpp.

Ссылки на cos_lookup_table, lookup_table_size, M_PI и pcl_lrintf.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint().

Создать пустое изображение глубины (заполненное неучтёнными точками)

Создать пустое изображение глубины (заполненное неучтёнными точками)

Создать изображение глубины из облака точек.

Параметры

point_облако	входное облако точек
угловое_разрешение	разница углов (в радианах) между отдельными пикселями на изображении
макс_угол_ширина	угол (в радианах), определяющий горизонтальные границы датчика
макс_угол_высота	угол (в радианах), определяющий вертикальные границы датчика
положение_датчика	аффинная матрица, определяющая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
система_координат	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
уровень_шума	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0,0, то это эквивалентно обычному z-буферу и всегда будет брать минимум за ячейку.
мин_диапазон	минимальный видимый диапазон (по умолчанию 0)
размер_области	размер границы (по умолчанию 0). Установите в значение std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 98 файла range_image.hpp.

Ссылка на createFromPointCloudWithKnownSize(), и createFromPointCloudWithViewpoints().

Создать изображение глубины из облака точек.

Параметры

point_облако	входное облако точек
угловое_разрешение_x	разница углов (в радианах) между отдельными пикселями на изображении в направлении x
угловое_разрешение_y	разница углов (в радианах) между отдельными пикселями на изображении в направлении y
макс_угол_ширина	угол (в радианах), определяющий горизонтальные границы датчика
макс_угол_высота	угол (в радианах), определяющий вертикальные границы датчика
положение_датчика	аффинная матрица, определяющая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
система_координат	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
уровень_шума	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0,0, то это эквивалентно обычному z-буферу и всегда будет брать минимум за ячейку.
мин_диапазон	минимальный видимый диапазон (по умолчанию 0)
размер_области	размер границы (по умолчанию 0). Установите в значение std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 109 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_reciprocal_, cropImage(), pcl::deg2rad(), doZBuffer(), getCoordinateFrameTransformation(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, image_offset_x_, image_offset_y_, pcl::PointCloud< PointWithRange >::is_dense, pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, recalculate3DPointPositions(), setAngularResolution(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::size(), to_range_image_system_, to_world_system_, unobserved_point, and pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Создайте изображение глубины из облака точек, получив подсказку о размере сцены для более быстрого расчёта.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution	угол (в радианах) между каждым образцом в изображении глубины
point_cloud_center	центр ограничивающей сферы
point_cloud_radius	радиус ограничивающей сферы
sensor_pose	аффинная матрица, определяющая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0.0, это эквивалентно обычному z-буферу, и он всегда будет брать минимум на ячейку.
min_range	минимальное видимое расстояние (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите в std::numeric_limits<int>::min() чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 148 файла range_image.hpp.

Создайте изображение глубины из облака точек, получив подсказку о размере сцены для более быстрого расчёта.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution_x	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении x
angular_resolution_y	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении y
point_cloud_center	центр ограничивающей сферы
point_cloud_radius	радиус ограничивающей сферы
sensor_pose	аффинная матрица, определяющая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0.0, это эквивалентно обычному z-буферу, и он всегда будет брать минимум на ячейку.
min_range	минимальное видимое расстояние (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите в std::numeric_limits<int>::min() чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 159 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_reciprocal_, createFromPointCloud(), cropImage(), pcl::deg2rad(), doZBuffer(), getCoordinateFrameTransformation(), getImagePoint(), getMaxAngleSize(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, image_offset_x_, image_offset_y_, pcl::PointCloud< PointWithRange >::is_dense, pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, recalculate3DPointPositions(), setAngularResolution(), to_range_image_system_, to_world_system_, unobserved_point, и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Создать изображение глубины из облака точек, используя среднюю точку обзора точек (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) в облаке точек в качестве позы сенсора (предполагая вращение (0,0,0)).

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution	угол (в радианах) между каждым образцом в изображении глубины
max_angle_width	угол (в радианах), определяющий горизонтальные границы сенсора
max_angle_height	угол (в радианах), определяющий вертикальные границы сенсора
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0,0, это эквивалентно обычному z-буферу и всегда будет брать минимум по ячейке.
min_range	минимальное видимое расстояние (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите в std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Примечание

Если wrong_coordinate_system имеет значение true, позиция сенсора будет повернута для перехода от системы координат, где ось x направлена вперёд, y влево, а z вверх, к системе координат, используемой здесь (x вправо, y вниз, z вперёд)

Определение в строке 211 файла range_image.hpp.

Создать изображение глубины из облака точек, используя среднюю точку обзора точек (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) в облаке точек в качестве позы сенсора (предполагая вращение (0,0,0)).

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution_x	разница углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении x
angular_resolution_y	разница углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении y
max_angle_width	угол (в радианах), определяющий горизонтальные границы сенсора
max_angle_height	угол (в радианах), определяющий вертикальные границы сенсора
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, внутри которого z-буфер не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0,0, это эквивалентно обычному z-буферу и всегда будет брать минимум по ячейке.
min_range	минимальное видимое расстояние (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите в std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Примечание

Если wrong_coordinate_system имеет значение true, позиция сенсора будет повернута для перехода от системы координат, где ось x направлена вперёд, y влево, а z вверх, к системе координат, используемой здесь (x вправо, y вниз, z вперёд)

Определение в строке 224 файла range_image.hpp.

Ссылки на createFromPointCloud() и getAverageViewPoint().

Создать таблицы поиска для тригонометрических функций.

Усечь изображение глубины до минимального размера, так чтобы оно всё ещё содержало все фактические измерения дальности.

Параметры

border_size	разрешает увеличение от минимального размера на заданное количество пикселей (по умолчанию 0)
top	если положительно, это значение переопределяет позицию верхней границы (по умолчанию -1)
right	если положительно, это значение переопределяет позицию правой границы (по умолчанию -1)
bottom	если положительно, это значение переопределяет позицию нижней границы (по умолчанию -1)
left	если положительно, это значение переопределяет позицию левой границы (по умолчанию -1)

Используется в createFromPointCloud() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Интегрировать заданный облако точек в текущее изображение диапазона с помощью буфера z.

Параметры

point_cloud	облако входных точек
noise_level	- Расстояние в метрах, внутри которого буфер z не будет использовать минимум, а среднее значение точек. Если 0.0, это эквивалентно обычному буферу z и всегда будет брать минимальное значение за ячейку.
min_range	минимальный видимый диапазон
top	возвращает минимальную позицию пикселя y на изображении, где была добавлена точка
right	возвращает максимальную позицию пикселя x на изображении, где была добавлена точка
bottom	возвращает максимальную позицию пикселя y на изображении, где была добавлена точка
left	возвращает минимальную позицию пикселя x на изображении, где была добавлена точка

Определение в строке 238 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, pcl::isFinite(), isInImage(), pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, real2DToInt2D(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::size(), и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize(), и createFromPointCloudWithKnownSize().

Проверить, содержит ли предоставленные данные дальние диапазоны, и добавить их в far_ranges.

Параметры

point_cloud_data	сообщение PCLPointCloud2, содержащее входное облако
far_ranges	результирующее облако, содержащее точки с дальними диапазонами

Вычисляет среднее 3D положение no_of_points точек, описываемых начальной точкой x,y в направлении delta.

Возвращает точку максимального диапазона (диапазон = INFINITY), если первая точка имеет максимальный диапазон, и непросмотренную точку (диапазон = -INFINITY), если ни одна из точек не была просмотрена.

Определение в строке 809 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getPointNoCheck(), isValid(), pcl::_PointWithRange::range, и unobserved_point.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore().

Вычислить оценку [0,1], которая показывает, насколько острый угол падения (1.0f - getImpactAngle/90 градусов) вернет -INFINITY, если одна из точек не была просмотрена.

Определение в строке 659 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImpactAngle(), и M_PI.

Используется в getAcutenessValue().

То же, что и выше.

Определение в строке 674 файла range_image.hpp.

Ссылки на getAcutenessValue(), getPoint() и isInImage().

Вычисление getAcutenessValue для каждой точки.

Получение углов, соответствующих данной точке изображения.

Определение в строке 609 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_, angular_resolution_y_, image_offset_x_, image_offset_y_ и M_PI.

Используется в calculate3DPoint().

Получение углового разрешения облака точек в направлении x в радианах на пиксель.

Предоставлено для обратной совместимости

Определение в строке 352 файла range_image.h.

Ссылки на angular_resolution_x_.

Получение углового разрешения облака точек в направлениях x и y (в радианах).

Определение в строке 1221 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_ и angular_resolution_y_.

Получение углового разрешения облака точек в направлении x в радианах на пиксель.

Определение в строке 356 файла range_image.h.

Ссылки на angular_resolution_x_.

Используется в pcl::operator<<().

Получение углового разрешения облака точек в направлении y в радианах на пиксель.

Определение в строке 360 файла range_image.h.

Ссылки на angular_resolution_y_.

Используется в pcl::operator<<().

Выполнение вышеперечисленного для нескольких шагов в заданном направлении и усреднение.

Определение в строке 864 файла range_image.hpp.

Ссылки на getEuclideanDistanceSquared().

Получить среднюю точку обзора облака точек, где каждая точка содержит информацию о точке обзора как vp_x, vp_y, vp_z.

Parameters

point_cloud

входное облако точек

Returns

средняя точка обзора (как Eigen::Vector3f)

Определение в строке 1133 файла range_image.hpp.

Используется в createFromPointCloudWithViewpoints().

Получить размытое изображение облака точек, используя фильтры типа «прямоугольный».

Получить размытое изображение облака точек, используя фильтры типа «прямоугольный» на предоставленном интегральном изображении.

Получить преобразование, которое преобразует заданную систему координат в систему координат CAMERA_FRAME.

Parameters

coordinate_frame	входная система координат
transformation	результирующее преобразование, преобразующее coordinate_frame в CAMERA_FRAME

Используется в createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Вычисляет кривизну в точке, используя pca.

Определение в строке 1108 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Получить Eigen::Vector3f из PointWithRange.

Parameters

point

входная точка

Returns

представление входной точки в виде Eigen::Vector3f

Определение в строке 802 файла range_image.hpp.

Используется в getImpactAngleBasedOnLocalNormal().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 564 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 557 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

Получить квадрат расстояния по Евклиду между двумя точками изображения.

Возвращает -INFINITY, если одна из точек не была наблюдаема.

Определение в строке 849 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), isObserved(), pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Используется в getAverageEuclideanDistance().

Получить изображение с разрешением в половину.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar.

Получить значение image_offset_x_.

Определение в строке 630 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_x_.

Получить значение image_offset_y_.

Определение в строке 633 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_y_.

То же самое, что и выше.

Определение в строке 384 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

Получить точку изображения из 3D точки в мировых координатах.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 357 файла range_image.hpp.

Ссылки на asinLookUp(), atan2LookUp(), getImagePointFromAngles() и to_range_image_system_.

Используется в checkPoint(), createFromPointCloudWithKnownSize(), doZBuffer(), getImagePoint(), getRangeDifference() и integrateFarRanges().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 392 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 376 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 340 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 332 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 348 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

Получить точку изображения, соответствующую заданным углам.

Определение в строке 434 файла range_image.hpp.

Ссылка на getImagePoint().

Вычисление угла удара на основе положения датчика и двух заданных точек — вернет -INFINITY, если одна из точек не наблюдается.

Определение в строке 627 файла range_image.hpp.

Ссылки на M_PI, pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Используется в getAcutenessValue() и getImpactAngle().

То же самое, что и выше.

Определение в строке 618 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImpactAngle(), getPoint() и isInImage().

Извлечь локальную нормаль (с эвристикой, чтобы не включать фоновые точки) и вычислить угол удара на основе этого.

Определение в строке 891 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::deg2rad(), getEigenVector3f(), getNormalForClosestNeighbors(), getPoint(), getSensorPos() и isValid().

Используется в getNormalBasedAcutenessValue().

Использует вышеуказанную функцию для каждой точки в изображении.

Получить интегральное изображение значений дальности (используется для быстрых операций размытия).

Вы несете ответственность за его удаление после использования!

Вычислить диапазон фрагмента как значения z координатной системы, заданной pose.

Фрагмент будет иметь размер pixel_size x pixel_size, и каждый пиксель охватывает world_size/pixel_size метров в мире. Вы несете ответственность за удаление структуры после этого!

Аналогично выше, но с использованием локальной системы координат, определенной точкой и направлением взгляда.

Получить размер определенной области, когда она видна из заданной позиции.

Parameters

viewer_pose	матрица аффинного преобразования, определяющая положение наблюдателя
center	центр области
radius	радиус области

Returns

размер области, так как она видна в соответствии с viewer_pose

Определение в строке 795 файла range_image.hpp.

Используется в createFromPointCloudWithKnownSize().

Найти минимальное и максимальное расстояние на изображении.

Возвратить только что созданное изображение Range.

Может быть переопределен в производных классах, таких как RangeImagePlanar, чтобы вернуть изображение того же типа.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 749 файла range_image.h.

Ссылки на RangeImage().

Вычисление нормали точки изображения с использованием соседей с максимальным расстоянием пикселей radius.

step_size определяет, сколько пикселей используется. 1 означает все, 2 - только каждый второй и т.д. Возвращает false, если нормаль вычислить не удалось.

Определение в строке 906 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getMean(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), getSensorPos(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Вычисление оценки [0,1], которая показывает, насколько острый угол падения (1.0f - getImpactAngle/90deg). Используется getImpactAngleBasedOnLocalNormal. Вернёт -INFINITY, если нормаль не была рассчитана.

Определение в строке 932 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImpactAngleBasedOnLocalNormal() и M_PI.

Получение локальной системы координат в заданной точке на основе нормали.

То же самое, что выше, с использованием значений по умолчанию.

Определение в строке 952 файла range_image.hpp.

Ссылки на getNormalForClosestNeighbors(), getPoint() и isValid().

То же самое, что выше.

Определение в строке 1089 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSurfaceInformation().

То же самое, что выше, но учитываются только no_of_nearest_neighbors точек, ближайших к данной точке.

Определение в строке 944 файла range_image.hpp.

Используется в getImpactAngleBasedOnLocalNormal() и getNormalForClosestNeighbors().

Вычисляет перекрытие двух изображений дальности, учитывая относительное преобразование (от заданного изображения к этому)

Версия метода без const.

Определение в строке 533 файла range_image.hpp.

Ссылается на getPoint() и real2DToInt2D().

Возвращает 3D точку с дальностью в заданной позиции изображения.

Определение в строке 524 файла range_image.hpp.

Ссылается на getPoint() и real2DToInt2D().

Версия метода без const для getPoint.

Определение в строке 509 файла range_image.hpp.

Ссылается на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Возвращает 3D точку с дальностью в заданной позиции изображения.

Параметры

image_x	координата x
image_y	координата y

Возвращает

точку в указанном месте (возвращает unobserved_point, если за пределами изображения)

Определение в строке 486 файла range_image.hpp.

Ссылается на isInImage(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, unobserved_point и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в calculate3DPoint(), checkPoint(), get1dPointAverage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection(), getAcutenessValue(), getCurvature(), getEigenVector3f(), getEuclideanDistanceSquared(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), getImpactAngle(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore(), getNormal(), getNormalForClosestNeighbors(), getPoint(), getRangeDifference(), getSquaredDistanceOfNthNeighbor(), getSurfaceAngleChange(), getSurfaceInformation(), getViewingDirection(), integrateFarRanges() и isMaxRange().

Аналогично вышеописанному.

Определение в строке 542 файла range_image.hpp.

Ссылается на getPoint().

Возвращает 3D точку с дальностью по заданному индексу (индекс = y*ширина+x)

Определение в строке 517 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points.

Аналогично вышесказанному.

Определение в строке 550 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

Непостоянная версия getPointNoCheck.

Определение в строке 502 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Возвращает 3D точку с дальностью по заданным координатам изображения.

Этот метод не проверяет, находится ли указанная позиция изображения внутри изображения!

Параметры

image_x	координата x
image_y	координата y

Возвращает

точку в указанной позиции (программа может выйти из строя, если позиция находится за пределами границ изображения)

Определение в строке 495 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в get1dPointAverage() и getSquaredDistanceOfNthNeighbor().

Возвращает разницу в дальности между заданной точкой и дальностью точки в изображении в позиции, где находилась бы данная точка.

(Результат - point_in_image.range - given_point.range)

Определение в строке 415 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), getPoint(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Проецирует все точки на локальное приближение плоскости, тем самым сглаживая поверхность сканирования.

Получает все значения дальности в одном массиве float размером ширина*высота.

Возвращает

указатель на новый массив float, содержащий значения дальности

Примечание

Этот метод выделяет новый массив float; вызывающая сторона несет ответственность за освобождение этой памяти.

Аналогично вышесказанному, но возвращает только вращение.

Определение в строке 1187 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSensorPos() и pcl::getTransformationFromTwoUnitVectors().

Получить положение сенсора.

Определение в строке 683 файла range_image.hpp.

Ссылки на to_world_system_.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), getNormal(), getRotationToViewerCoordinateFrame(), getSurfaceInformation(), getTransformationToViewerCoordinateFrame() и getViewingDirection().

Определение в строке 1059 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getPointNoCheck(), isValid(), pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Получить подчасть полного изображения в виде нового изображения дальности.

Параметры

sub_image_image_offset_x	- Координата x левого верхнего пикселя подизображения. Всегда по отношению к абсолютным 0,0, означающим -180°, -90° и уже в системе нового изображения, поэтому фактический пиксель, используемый в исходном изображении, равен combine_pixels* (image_offset_x-image_offset_x_)
sub_image_image_offset_y	- То же, что и image_offset_x для координаты y
sub_image_width	- ширина нового изображения
sub_image_height	- высота нового изображения
combine_pixels	- коэффициент уменьшения, означающий, что новое угловое разрешение в combine_pixels раз меньше старого
sub_image	- выходное изображение

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar.

Вычисляет, насколько изменяется поверхность в точке.

Возвращает угол [0.0f, PI] для направления x и y. Значение -INFINITY означает, что точка не наблюдалась.

Определение в строке 690 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getTransformationToViewerCoordinateFrame(), isMaxRange(), isObserved() и isValid().

Использует вышеприведенную функцию для каждой точки в изображении.

Вычисляет, насколько изменяется поверхность в точке.

Значение Pi означает плоскую поверхность, а 0.0f — точечную поверхность. Вычисляет, насколько изменяется поверхность в точке. 1 означает угол в 90°, а 0 — плоскую поверхность

Использует вышеприведенную функцию для каждой точки в изображении.

То же самое, что и выше, но извлекает больше данных и также может возвращать извлечённую информацию для всех соседей в радиусе, если normal_all_neighbors не NULL.

Определение в строке 972 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::geometry::distance(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getMean(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), getSensorPos(), isValid(), и pcl::squaredEuclideanDistance().

Ссылка, на которую ссылается getNormalForClosestNeighbors().

Получение преобразования из мировой системы в систему координат изображения диапазона (система координат датчика)

Определение в строке 337 файла range_image.h.

Ссылки на to_range_image_system_.

Получение локальной системы координат с точкой 0,0,0 в точке, направлением вверх и Z как направлением просмотра.

Определение в строке 1170 файла range_image.hpp.

Ссылка, на которую ссылается getSurfaceAngleChange().

Аналогично выше, но использует ссылку для возвращаемого значения.

Определение в строке 1179 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSensorPos() и pcl::getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin().

Получение преобразования из системы координат изображения диапазона (системы координат датчика) в мировую систему.

Определение в строке 347 файла range_image.h.

Ссылки на to_world_system_.

Получение направления просмотра для данной точки.

Определение в строке 1163 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSensorPos().

Получить направление просмотра для заданной точки.

Определение в строке 1153 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getSensorPos() и isValid().

Интегрирует заданные измерения дальних расстояний в изображение дальности.

Определение в строке 1229 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), getPoint(), isInImage(), pcl_lrint и pcl::_PointWithRange::range.

Проверить, находится ли точка внутри изображения.

Определение в строке 450 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::height и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), pcl::RangeImageBorderExtractor::checkIfMaximum(), checkPoint(), pcl::RangeImageBorderExtractor::checkPotentialBorder(), doZBuffer(), getAcutenessValue(), getCurvature(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), getImpactAngle(), getNormal(), getPoint(), getRangeDifference(), integrateFarRanges(), и pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoreAccordingToNeighborValues().

Проверить, является ли точка максимальным расстоянием (range=INFINITY) - пожалуйста, сначала проверьте isInImage или isObserved!

Определение в строке 478 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint() и pcl::_PointWithRange::range.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue() и getSurfaceAngleChange().

Проверить, находится ли точка внутри изображения и имеет ли она конечное значение дальности или максимальное значение (range=INFINITY).

Определение в строке 471 файла range_image.hpp.

Используется в getEuclideanDistanceSquared() и getSurfaceAngleChange().

Проверить, имеет ли точка конечное значение дальности.

Определение в строке 464 файла range_image.hpp.

Проверка, находится ли точка внутри изображения и имеет ли конечное значение дальности.

Определение в строке 457 файла range_image.hpp.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateMainPrincipalCurvature(), get1dPointAverage(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), getNormalForClosestNeighbors(), getSquaredDistanceOfNthNeighbor(), getSurfaceAngleChange(), getSurfaceInformation() и getViewingDirection().

Получить boost shared указатель на копию этого объекта.

Определение в строке 124 файла range_image.h.

Преобразование точки изображения в формате с плавающей запятой в точку изображения в формате целых чисел.

Определение в строке 442 файла range_image.hpp.

Используется в doZBuffer(), getImagePoint() и getPoint().

Перерасчет всех позиций 3D-точек в соответствии с их положением пикселя и дальностью.

Используется в createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Сброс всех значений до пустого изображения дальности.

Установка углового разрешения изображения дальности.

Parameters

angular_resolution

новое угловое разрешение в направлениях x и y (в радианах на пиксель)

Определение в строке 1195 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_, angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_ и angular_resolution_y_reciprocal_.

Используется в createFromPointCloud() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Установка углового разрешения изображения дальности.

Parameters

angular_resolution_x	новое угловое разрешение по направлению x (в радианах на пиксель)
angular_resolution_y	новое угловое разрешение по направлению y (в радианах на пиксель)

Определение в строке 1203 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_, angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_ и angular_resolution_y_reciprocal_.

Установка смещений изображения.

Определение в строке 637 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_x_ и image_offset_y_.

Установка преобразования от системы координат изображения дальности (система координат датчика) к мировой системе координат.

Определение в строке 1213 файла range_image.hpp.

Ссылки на to_range_image_system_ и to_world_system_.

Устанавливает все значения -INFINITY в INFINITY.

Угловое разрешение изображения дальности в направлении x в радианах на пиксель.

Определение в строке 770 файла range_image.h.

Используется в getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getAngularResolution(), getAngularResolutionX() и setAngularResolution().

1.0/angular_resolution_x_ - предоставлено для лучшей производительности умножения по сравнению с делением

Определение в строке 772 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setAngularResolution().

Угловое разрешение изображения дальности в направлении y в радианах на пиксель.

Определение в строке 771 файла range_image.h.

Используется в getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getAngularResolution(), getAngularResolutionY() и setAngularResolution().

1.0/angular_resolution_y_ - предоставлено для лучшей производительности умножения по сравнению с делением

Определение в строке 774 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setAngularResolution().

Определение в строке 786 файла range_image.h.

Используется в asinLookUp().

Определение в строке 787 файла range_image.h.

Используется в atan2LookUp().

Определение в строке 788 файла range_image.h.

Используется в cosLookUp().

Только для...

ну... для отладки. :-)

Определение в строке 764 файла range_image.h.

Определение в строке 776 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getImageOffsetX(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setImageOffsets().

Положение левого верхнего угла изображения дальности по сравнению с изображением полного размера (360x180 градусов)

Определение в строке 776 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getImageOffsetY(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setImageOffsets().

Определение в строке 785 файла range_image.h.