Определение в строке 58 файла range_image.h.

Определение в строке 61 файла range_image.h.

Определение в строке 60 файла range_image.h.

Определение в строке 59 файла range_image.h.

Определение в строке 63 файла range_image.h.

Конструктор.

Используется в getNew().

Деструктор.

Обращается к таблице поиска asin.

Определение в строке 54 файла range_image.hpp.

Ссылки: asin_lookup_table, lookup_table_size и pcl_lrintf.

Используется в getImagePoint() и pcl::RangeImageSpherical::getImagePoint().

Обращается к таблице поиска std::atan2.

Определение в строке 64 файла range_image.hpp.

Ссылки: atan_lookup_table, lookup_table_size, M_PI и pcl_lrintf.

Используется в getImagePoint() и pcl::RangeImageSpherical::getImagePoint().

Вычисляет 3D-точку по заданной точке изображения и значению дальности в ближайшем пикселе.

Определение в строке 584 файла range_image.hpp.

Ссылки: calculate3DPoint(), getPoint() и pcl::_PointWithRange::range.

Вычисляет 3D-точку по заданной точке изображения и дальности.

Переопределён в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 571 файла range_image.hpp.

Ссылки: getAnglesFromImagePoint() и to_world_system_.

Вычисляет 3D-точку по заданной точке изображения и дальности.

Определение в строке 592 файла range_image.hpp.

Ссылка: pcl::_PointWithRange::range.

Используется в calculate3DPoint() и pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection().

Создает карту глубины из облака точек.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution_x	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении x
angular_resolution_y	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении y
max_angle_width	угол (в радианах), задающий горизонтальные границы датчика
max_angle_height	угол (в радианах), задающий вертикальные границы датчика
sensor_pose	аффинная матрица, задающая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер использует не минимальное значение, а среднее значение точек. Если значение равно 0.0, результат эквивалентен обычному z-буферу, который всегда выбирает минимум для каждой ячейки.
min_range	минимальная видимая дальность (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 109 файла range_image.hpp.

Ссылки: angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_reciprocal_, cropImage(), pcl::deg2rad(), doZBuffer(), getCoordinateFrameTransformation(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, image_offset_x_, image_offset_y_, pcl::PointCloud< PointWithRange >::is_dense, pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, recalculate3DPointPositions(), setAngularResolution(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::size(), to_range_image_system_, to_world_system_, unobserved_point и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Создает карту глубины из облака точек, используя подсказку о размере сцены для ускорения вычислений.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution	угол (в радианах) между отсчетами на карте глубины
point_cloud_center	центр ограничивающей сферы
point_cloud_radius	радиус ограничивающей сферы
sensor_pose	аффинная матрица, задающая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер использует не минимальное значение, а среднее значение точек. Если значение равно 0.0, результат эквивалентен обычному z-буферу, который всегда выбирает минимум для каждой ячейки.
min_range	минимальная видимая дальность (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 148 файла range_image.hpp.

Создает карту глубины из облака точек, используя подсказку о размере сцены для ускорения вычислений.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution_x	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении x
angular_resolution_y	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении y
point_cloud_center	центр ограничивающей сферы
point_cloud_radius	радиус ограничивающей сферы
sensor_pose	аффинная матрица, задающая положение датчика (по умолчанию Eigen::Affine3f::Identity () )
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер использует не минимальное значение, а среднее значение точек. Если значение равно 0.0, результат эквивалентен обычному z-буферу, который всегда выбирает минимум для каждой ячейки.
min_range	минимальная видимая дальность (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Определение в строке 159 файла range_image.hpp.

Ссылки: angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_reciprocal_, createFromPointCloud(), cropImage(), pcl::deg2rad(), doZBuffer(), getCoordinateFrameTransformation(), getImagePoint(), getMaxAngleSize(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, image_offset_x_, image_offset_y_, pcl::PointCloud< PointWithRange >::is_dense, pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, recalculate3DPointPositions(), setAngularResolution(), to_range_image_system_, to_world_system_, unobserved_point и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Создает карту глубины из облака точек, используя в качестве положения датчика усредненную точку наблюдения для точек облака (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) (предполагается поворот (0,0,0)).

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution	угол (в радианах) между отсчетами на карте глубины
max_angle_width	угол (в радианах), задающий горизонтальные границы датчика
max_angle_height	угол (в радианах), задающий вертикальные границы датчика
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер использует не минимальное значение, а среднее значение точек. Если значение равно 0.0, результат эквивалентен обычному z-буферу, который всегда выбирает минимум для каждой ячейки.
min_range	минимальная видимая дальность (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Примечание

Если wrong_coordinate_system имеет значение true, положение датчика будет повернуто для преобразования из системы координат, в которой ось x направлена вперед, y — влево, а z — вверх, в используемую здесь систему координат (ось x направлена вправо, y — вниз, а z — вперед).

Определение в строке 211 файла range_image.hpp.

Создает карту глубины из облака точек, используя в качестве положения датчика усредненную точку наблюдения для точек облака (vp_x,vp_y,vp_z в типе точки) (предполагается поворот (0,0,0)).

Параметры

point_cloud	входное облако точек
angular_resolution_x	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении x
angular_resolution_y	разность углов (в радианах) между отдельными пикселями изображения в направлении y
max_angle_width	угол (в радианах), задающий горизонтальные границы датчика
max_angle_height	угол (в радианах), задающий вертикальные границы датчика
coordinate_frame	система координат (по умолчанию CAMERA_FRAME)
noise_level	- Расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер использует не минимальное значение, а среднее значение точек. Если значение равно 0.0, результат эквивалентен обычному z-буферу, который всегда выбирает минимум для каждой ячейки.
min_range	минимальная видимая дальность (по умолчанию 0)
border_size	размер границы (по умолчанию 0). Установите std::numeric_limits<int>::min(), чтобы отключить обрезку.

Примечание

Если wrong_coordinate_system имеет значение true, положение датчика будет повернуто для преобразования из системы координат, в которой ось x направлена вперед, y — влево, а z — вверх, в используемую здесь систему координат (ось x направлена вправо, y — вниз, а z — вперед).

Определение в строке 224 файла range_image.hpp.

Ссылки: createFromPointCloud() и getAverageViewPoint().

Создает таблицы поиска для тригонометрических функций.

Обрезает изображение диапазонов до минимального размера, при котором оно по-прежнему содержит все фактические измерения дальности.

Параметры

border_size	позволяет увеличить минимальный размер на указанное количество пикселей (по умолчанию 0)
top	если значение положительное, оно переопределяет положение верхнего края (по умолчанию -1)
right	если значение положительное, оно переопределяет положение правого края (по умолчанию -1)
bottom	если значение положительное, оно переопределяет положение нижнего края (по умолчанию -1)
left	если значение положительное, оно переопределяет положение левого края (по умолчанию -1)

Используется в функциях createFromPointCloud() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Интегрирует заданное облако точек в текущее изображение расстояний с помощью z-буфера.

Параметры

point_cloud	входное облако точек
noise_level	— расстояние в метрах, в пределах которого z-буфер будет использовать не минимальное значение, а среднее значение точек. Если равно 0.0, это эквивалентно обычному z-буферу, который всегда выбирает минимальное значение в каждой ячейке.
min_range	минимальная видимая дальность
top	возвращает минимальную координату пикселя y на изображении, в которую была добавлена точка
right	возвращает максимальную координату пикселя x на изображении, в которую была добавлена точка
bottom	возвращает максимальную координату пикселя y на изображении, в которую была добавлена точка
left	возвращает минимальную координату пикселя x на изображении, в которую была добавлена точка

Определение в строке 238 файла range_image.hpp.

Ссылки: getImagePoint(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::height, pcl::isFinite(), isInImage(), pcl_lrint, pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, real2DToInt2D(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::size() и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в: createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Проверяет, содержат ли переданные данные дальние расстояния, и добавляет их в far_ranges.

Параметры

point_cloud_data	сообщение PCLPointCloud2, содержащее входное облако
far_ranges	результирующее облако, содержащее точки с дальними расстояниями

Вычисляет среднее положение в 3D-пространстве для no_of_points точек, заданных начальной точкой x,y и направлением delta.

Возвращает точку с максимальной дальностью (range=INFINITY), если первая точка имеет максимальную дальность, и ненаблюдаемую точку (range=-INFINITY), если ни одна из точек не наблюдалась.

Определение в строке 809 файла range_image.hpp.

Ссылки: getPoint(), getPointNoCheck(), isValid(), pcl::_PointWithRange::range и unobserved_point.

Используется в: pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore().

Вычисляет оценку [0,1], показывающую остроту угла падения (1.0f - getImpactAngle/90deg); возвращает -INFINITY, если одна из точек не наблюдалась.

Определение в строке 659 файла range_image.hpp.

Ссылки: getImpactAngle() и M_PI.

Используется в: getAcutenessValue().

То же, что и выше.

Определение в строке 674 файла range_image.hpp.

Ссылки: getAcutenessValue(), getPoint() и isInImage().

Вычисляет getAcutenessValue для каждой точки.

Возвращает углы, соответствующие заданной точке изображения.

Определение в строке 609 файла range_image.hpp.

Ссылки: angular_resolution_x_, angular_resolution_y_, image_offset_x_, image_offset_y_ и M_PI.

Используется в: calculate3DPoint().

Метод получения углового разрешения изображения расстояний по оси x в радианах на пиксель.

Предоставлен для обратной совместимости

Определение в строке 352 файла range_image.h.

Ссылка: angular_resolution_x_.

Метод получения углового разрешения изображения расстояний по осям x и y (в радианах).

Определение в строке 1221 файла range_image.hpp.

Ссылки: angular_resolution_x_ и angular_resolution_y_.

Метод получения углового разрешения изображения расстояний по оси x в радианах на пиксель.

Определение в строке 356 файла range_image.h.

Ссылка: angular_resolution_x_.

Используется в: pcl::operator<<().

Метод получения углового разрешения изображения расстояний по оси y в радианах на пиксель.

Определение в строке 360 файла range_image.h.

Ссылка: angular_resolution_y_.

Используется в: pcl::operator<<().

Выполняет описанное выше для нескольких шагов в заданном направлении и вычисляет среднее значение.

Определение в строке 864 файла range_image.hpp.

Ссылка: getEuclideanDistanceSquared().

Возвращает среднюю точку обзора облака точек, в котором каждая точка содержит информацию о точке обзора в виде vp_x, vp_y, vp_z.

Параметры

point_cloud

входное облако точек

Возвращаемое значение

средняя точка обзора (в виде Eigen::Vector3f)

Определение в строке 1133 файла range_image.hpp.

Используется в: createFromPointCloudWithViewpoints().

Возвращает размытую версию изображения расстояний, используя фильтры усреднения.

Возвращает размытую версию изображения расстояний, применяя фильтры усреднения к заданному интегральному изображению.

Возвращает преобразование, которое переводит заданную систему координат в CAMERA_FRAME.

Параметры

coordinate_frame	входная система координат
transformation	результирующее преобразование, переводящее coordinate_frame в CAMERA_FRAME

Используется в: createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Вычисляет кривизну в точке с помощью метода главных компонент (PCA).

Определение в строке 1108 файла range_image.hpp.

Ссылки: pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Получает Eigen::Vector3f из PointWithRange.

Параметры

point

входная точка

Возвращаемое значение

представление входной точки в виде Eigen::Vector3f

Определение в строке 802 файла range_image.hpp.

Используется в: getImpactAngleBasedOnLocalNormal().

То же, что и выше.

Определение в строке 564 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

То же, что и выше.

Определение в строке 557 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

Получить квадрат евклидова расстояния между двумя точками изображения.

Возвращает -INFINITY, если одна из точек не была наблюдена

Определение в строке 849 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), isObserved(), pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Используется в getAverageEuclideanDistance().

Получить изображение дальности с половинным разрешением.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar.

Метод получения значения image_offset_x_.

Определение в строке 630 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_x_.

Метод получения значения image_offset_y_.

Определение в строке 633 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_y_.

То же, что и выше.

Определение в строке 384 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

Получить точку изображения imagePoint из 3D-точки в мировых координатах.

Переопределено в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 357 файла range_image.hpp.

Ссылки на asinLookUp(), atan2LookUp(), getImagePointFromAngles() и to_range_image_system_.

Используется в checkPoint(), createFromPointCloudWithKnownSize(), doZBuffer(), getImagePoint(), getRangeDifference() и integrateFarRanges().

То же, что и выше.

Определение в строке 392 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

То же, что и выше.

Определение в строке 376 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

То же, что и выше.

Определение в строке 340 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

То же, что и выше.

Определение в строке 332 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint().

То же, что и выше.

Определение в строке 348 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint() и real2DToInt2D().

Получить точку изображения, соответствующую заданным углам.

Определение в строке 434 файла range_image.hpp.

Используется в getImagePoint().

Вычислить угол падения на основе положения датчика и двух заданных точек — возвращает -INFINITY, если одна из точек не наблюдалась.

Определение в строке 627 файла range_image.hpp.

Ссылки на M_PI, pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Используется в getAcutenessValue() и getImpactAngle().

То же, что и выше.

Определение в строке 618 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImpactAngle(), getPoint() и isInImage().

Извлечь локальную нормаль (с использованием эвристики, исключающей точки фона) и вычислить на её основе угол падения.

Определение в строке 891 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::deg2rad(), getEigenVector3f(), getNormalForClosestNeighbors(), getPoint(), getSensorPos() и isValid().

Используется в getNormalBasedAcutenessValue().

Применяет приведённую выше функцию к каждой точке изображения.

Получить интегральное изображение значений дальности (используется для быстрого размытия).

Вы должны самостоятельно удалить его после использования!

Вычислить участок изображения дальности как значения z системы координат, заданной параметром pose.

Размер участка составит pixel_size x pixel_size, каждый пиксель охватывает world_size/pixel_size метров в мировом пространстве. После этого вы должны самостоятельно удалить структуру!

То же, что и выше, но используется локальная система координат, заданная точкой и направлением наблюдения.

Получить размер заданной области при просмотре из указанного положения.

Параметры

viewer_pose	аффинная матрица, задающая положение наблюдателя
center	центр области
radius	радиус области

Возвращает

размер области, видимой согласно viewer_pose

Определение в строке 795 файла range_image.hpp.

Используется в createFromPointCloudWithKnownSize().

Найти минимальную и максимальную дальность на изображении.

Вернуть новое созданное изображение дальности.

Может быть переопределён в производных классах, таких как RangeImagePlanar, чтобы возвращать изображение того же типа.

Переопределён в pcl::RangeImagePlanar и pcl::RangeImageSpherical.

Определение в строке 749 файла range_image.h.

Ссылки на RangeImage().

Вычислить нормаль точки изображения, используя соседние точки на максимальном расстоянии radius пикселей.

Параметр step_size определяет, сколько пикселей используется. Значение 1 означает все пиксели, 2 — каждый второй и т. д. Возвращает false, если вычислить нормаль не удалось.

Определение в строке 906 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getMean(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), getSensorPos(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Вычислить оценку [0,1], показывающую остроту угла падения (1.0f - getImpactAngle/90deg). Использует getImpactAngleBasedOnLocalNormal. Возвращает -INFINITY, если нормаль вычислить не удалось.

Определение в строке 932 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImpactAngleBasedOnLocalNormal() и M_PI.

Получить локальную систему координат в заданной точке на основе нормали.

То же, что и выше, с использованием значений по умолчанию.

Определение в строке 952 файла range_image.hpp.

Ссылки на getNormalForClosestNeighbors(), getPoint() и isValid().

То же, что и выше.

Определение в строке 1089 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSurfaceInformation().

То же, что и выше, но рассматриваются только точки no_of_nearest_neighbors, ближайшие к заданной точке.

Определение в строке 944 файла range_image.hpp.

Используется в getImpactAngleBasedOnLocalNormal() и getNormalForClosestNeighbors().

Вычисляет степень перекрытия двух изображений дальности с учётом относительного преобразования (от заданного изображения к *this).

Неконстантная версия описанного выше метода.

Определение в строке 533 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint() и real2DToInt2D().

Вернуть 3D-точку с дальностью в заданной позиции изображения.

Определение в строке 524 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint() и real2DToInt2D().

Неконстантная версия getPoint.

Определение в строке 509 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Вернуть 3D-точку с дальностью в заданной позиции изображения.

Параметры

image_x	координата x
image_y	координата y

Возвращает

точку в указанном месте (если точка находится за границами изображения, возвращает unobserved_point)

Определение в строке 486 файла range_image.hpp.

Ссылки на isInImage(), pcl::PointCloud< PointWithRange >::points, unobserved_point и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в calculate3DPoint(), checkPoint(), get1dPointAverage(), pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection(), getAcutenessValue(), getCurvature(), getEigenVector3f(), getEuclideanDistanceSquared(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), getImpactAngle(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), pcl::RangeImageBorderExtractor::getNeighborDistanceChangeScore(), getNormal(), getNormalForClosestNeighbors(), getPoint(), getRangeDifference(), getSquaredDistanceOfNthNeighbor(), getSurfaceAngleChange(), getSurfaceInformation(), getViewingDirection(), integrateFarRanges() и isMaxRange().

То же, что и выше.

Определение в строке 542 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

Вернуть 3D-точку с дальностью по заданному индексу (где index=y*width+x).

Определение в строке 517 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points.

То же, что и выше.

Определение в строке 550 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint().

Неконстантная версия getPointNoCheck.

Определение в строке 502 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Возвращает 3D-точку с дальностью в указанной позиции изображения.

Этот метод не выполняет проверку ошибок, чтобы убедиться, что указанная позиция находится внутри изображения!

Параметры

image_x	координата x
image_y	координата y

Возвращает

точку в указанном месте (программа может завершиться с ошибкой, если место находится за пределами изображения)

Определение в строке 495 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::points и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в get1dPointAverage() и getSquaredDistanceOfNthNeighbor().

Возвращает разность дальностей между заданной точкой и дальностью точки на изображении в позиции, соответствующей заданной точке.

(Возвращаемое значение равно point_in_image.range-given_point.range)

Определение в строке 415 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), getPoint(), isInImage() и pcl::_PointWithRange::range.

Проецирует все точки на локальное приближение плоскости, тем самым сглаживая поверхность скана.

Получает все значения дальности в одном массиве float размером width*height.

Возвращает

указатель на новый массив float, содержащий значения дальности

Примечание

Этот метод выделяет новый массив float; вызывающая сторона отвечает за освобождение этой памяти.

То же, что и выше, но возвращает только вращение.

Определение в строке 1187 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSensorPos() и pcl::getTransformationFromTwoUnitVectors().

Получает положение датчика.

Определение в строке 683 файла range_image.hpp.

Ссылка на to_world_system_.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::get3dDirection(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), getNormal(), getRotationToViewerCoordinateFrame(), getSurfaceInformation(), getTransformationToViewerCoordinateFrame() и getViewingDirection().

Определение в строке 1059 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getPointNoCheck(), isValid(), pcl::_PointWithRange::range и pcl::squaredEuclideanDistance().

Получает часть полного изображения в виде нового изображения дальности.

Параметры

sub_image_image_offset_x	- Координата x верхнего левого пикселя подизображения. Она всегда отсчитывается от абсолютной точки 0,0, то есть -180°,-90°, и уже задана в системе нового изображения, поэтому фактически используемый пиксель исходного изображения равен combine_pixels* (image_offset_x-image_offset_x_)
sub_image_image_offset_y	- То же, что image_offset_x, для координаты y
sub_image_width	- ширина нового изображения
sub_image_height	- высота нового изображения
combine_pixels	- коэффициент уменьшения: новое угловое разрешение равно combine_pixels, умноженному на старое
sub_image	- выходное изображение

Переопределён в pcl::RangeImagePlanar.

Вычисляет, насколько изменяется поверхность в данной точке.

Возвращает угол [0.0f, PI] для направлений x и y. Возвращаемое значение -INFINITY означает, что точка не наблюдалась.

Определение в строке 690 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getTransformationToViewerCoordinateFrame(), isMaxRange(), isObserved() и isValid().

Применяет описанную выше функцию к каждой точке изображения.

Вычисляет, насколько изменяется поверхность в данной точке.

Значение Pi соответствует плоской поверхности, а 0.0f — острию. Вычисляет, насколько изменяется поверхность в данной точке. Значение 1 соответствует углу 90 градусов, а 0 — плоской поверхности.

Применяет описанную выше функцию к каждой точке изображения.

То же, что и выше, но извлекает дополнительные данные и также может возвращать извлечённую информацию для всех соседей в радиусе, если normal_all_neighbors не равен NULL.

Определение в строке 972 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::VectorAverage< real, dimension >::add(), pcl::geometry::distance(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::doPCA(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getMean(), pcl::VectorAverage< real, dimension >::getNoOfSamples(), getPoint(), getSensorPos(), isValid() и pcl::squaredEuclideanDistance().

Используется в getNormalForClosestNeighbors().

Метод получения преобразования из мировой системы координат в систему изображения дальности (систему координат датчика)

Определение в строке 337 файла range_image.h.

Ссылка на to_range_image_system_.

Получает локальную систему координат с началом координат в точке point, вертикальной осью вверх и осью Z, направленной по направлению наблюдения.

Определение в строке 1170 файла range_image.hpp.

Используется в getSurfaceAngleChange().

То же, что и выше, но с использованием ссылки для возвращаемого значения.

Определение в строке 1179 файла range_image.hpp.

Ссылки на getSensorPos() и pcl::getTransformationFromTwoUnitVectorsAndOrigin().

Метод получения преобразования из системы изображения дальности (системы координат датчика) в мировую систему координат.

Определение в строке 347 файла range_image.h.

Ссылка на to_world_system_.

Получает направление наблюдения для заданной точки.

Определение в строке 1163 файла range_image.hpp.

Ссылка на getSensorPos().

Получает направление наблюдения для заданной точки.

Определение в строке 1153 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint(), getSensorPos() и isValid().

Интегрирует заданные измерения дальних расстояний в изображение дальности.

Определение в строке 1229 файла range_image.hpp.

Ссылки на getImagePoint(), getPoint(), isInImage(), pcl_lrint и pcl::_PointWithRange::range.

Проверяет, находится ли точка внутри изображения.

Определение в строке 450 файла range_image.hpp.

Ссылки на pcl::PointCloud< PointWithRange >::height и pcl::PointCloud< PointWithRange >::width.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue(), pcl::RangeImageBorderExtractor::checkIfMaximum(), checkPoint(), pcl::RangeImageBorderExtractor::checkPotentialBorder(), doZBuffer(), getAcutenessValue(), getCurvature(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), getImpactAngle(), getNormal(), getPoint(), getRangeDifference(), integrateFarRanges() и pcl::RangeImageBorderExtractor::updatedScoreAccordingToNeighborValues().

Проверяет, является ли дальность точки максимальной (range=INFINITY) — сначала проверьте isInImage или isObserved!

Определение в строке 478 файла range_image.hpp.

Ссылки на getPoint() и pcl::_PointWithRange::range.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::changeScoreAccordingToShadowBorderValue() и getSurfaceAngleChange().

Проверяет, находится ли точка внутри изображения и имеет ли она конечную дальность или максимальное показание (range=INFINITY).

Определение в строке 471 файла range_image.hpp.

Используется в getEuclideanDistanceSquared() и getSurfaceAngleChange().

Проверяет, имеет ли точка конечную дальность.

Определение в строке 464 файла range_image.hpp.

Проверяет, находится ли точка внутри изображения и имеет ли она конечную дальность.

Определение в строке 457 файла range_image.hpp.

Используется в pcl::RangeImageBorderExtractor::calculateMainPrincipalCurvature(), get1dPointAverage(), getImpactAngleBasedOnLocalNormal(), getNormalForClosestNeighbors(), getSquaredDistanceOfNthNeighbor(), getSurfaceAngleChange(), getSurfaceInformation() и getViewingDirection().

Возвращает общий указатель Boost на копию этого объекта.

Определение в строке 124 файла range_image.h.

Преобразует координаты точки изображения с плавающей точкой в целочисленные координаты точки изображения.

Определение в строке 442 файла range_image.hpp.

Используется в doZBuffer(), getImagePoint() и getPoint().

Пересчитывает координаты всех трехмерных точек на основе их положения в пикселях и дальности.

Используется в createFromPointCloud(), pcl::RangeImagePlanar::createFromPointCloudWithFixedSize() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Сбрасывает все значения, создавая пустое изображение дальности.

Задает угловое разрешение изображения дальности.

Параметры

angular_resolution

новое угловое разрешение по направлениям x и y (в радианах на пиксель)

Определение в строке 1195 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_, angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_ и angular_resolution_y_reciprocal_.

Используется в createFromPointCloud() и createFromPointCloudWithKnownSize().

Задает угловое разрешение изображения дальности.

Параметры

angular_resolution_x	новое угловое разрешение по направлению x (в радианах на пиксель)
angular_resolution_y	новое угловое разрешение по направлению y (в радианах на пиксель)

Определение в строке 1203 файла range_image.hpp.

Ссылки на angular_resolution_x_, angular_resolution_x_reciprocal_, angular_resolution_y_ и angular_resolution_y_reciprocal_.

Метод задания смещений изображения.

Определение в строке 637 файла range_image.h.

Ссылки на image_offset_x_ и image_offset_y_.

Метод задания преобразования из системы координат изображения дальности (системы координат датчика) в мировую систему координат.

Определение в строке 1213 файла range_image.hpp.

Ссылки на to_range_image_system_ и to_world_system_.

Заменяет все значения -INFINITY на INFINITY.

Угловое разрешение изображения дальности по направлению x в радианах на пиксель.

Определение в строке 770 файла range_image.h.

Используется в getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getAngularResolution(), getAngularResolutionX() и setAngularResolution().

1.0/angular_resolution_x_ — используется для повышения производительности умножения по сравнению с делением

Определение в строке 772 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setAngularResolution().

Угловое разрешение изображения дальности по направлению y в радианах на пиксель.

Определение в строке 771 файла range_image.h.

Используется в getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getAngularResolution(), getAngularResolutionY() и setAngularResolution().

1.0/angular_resolution_y_ — используется для повышения производительности умножения по сравнению с делением

Определение в строке 774 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setAngularResolution().

Определение в строке 786 файла range_image.h.

Используется в asinLookUp().

Определение в строке 787 файла range_image.h.

Используется в atan2LookUp().

Определение в строке 788 файла range_image.h.

Используется в cosLookUp().

Просто для...

ну... отладки. :-)

Определение в строке 764 файла range_image.h.

Определение в строке 776 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getImageOffsetX(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setImageOffsets().

Положение верхнего левого угла изображения дальности относительно изображения полного размера (360x180 градусов)

Определение в строке 776 файла range_image.h.

Используется в pcl::RangeImagePlanar::calculate3DPoint(), createFromPointCloud(), createFromPointCloudWithKnownSize(), getAnglesFromImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getAnglesFromImagePoint(), getImageOffsetY(), pcl::RangeImagePlanar::getImagePoint(), pcl::RangeImageSpherical::getImagePointFromAngles() и setImageOffsets().

Определение в строке 785 файла range_image.h.

Используется в asinLookUp(), atan2LookUp() и cosLookUp().